Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου Ι Δημήτριος Δημογιαννόπουλος ΤΕΙ Πειραιά
Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου Ι Δημήτριος Δημογιαννόπουλος ΤΕΙ Πειραιά
Δημήτριος Δημογιαννόπουλος
Τμήματος Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε.
5
Περιεχόμενα Ενότητας (2)
• Παρατηρήσεις
7
Βασικές έννοιες
• Σύστημα: Σύνολο μηχανισμών/συσκευών στο περιβάλλον που
επιτελούν συγκεκριμένη ενέργεια ή δραστηριότητα
11
Βασικές έννοιες – Παράδειγμα 1
(συνέχεια)
Σύστημα: Πόρτα, γρανάζια, κλάπες,
μηχανισμός ανοίγματος…
12
Προσοχή!
15
Έλεγχος (Αυτόματος):
Επίτευξη της ταχύτητας ω
[r/s] χωρίς παρέμβαση
ανθρώπου
Σύστημα ελέγχου:
Ατμολέβητας, θυρίδα
εισαγωγής, φτερωτή
τουρμπίνας, γρανάζια,
μηχανισμός μαζών κτλ.
16
Βασικές έννοιες – Παράδειγμα 2
(Συμπεράσματα)
Άρα:
17
18
Βασικές έννοιες – Μηχανικό σύστημα
Σύστημα:
Μάζα-ελατήριο {έχει
συγκεκριμένη δομή
(structure)!}
Περιβάλλον:
Τοίχος, δάπεδο με τριβή
Εισάγεται:
Δύναμη f(t), το σύστημα
μέσω χρήσης αυτής
Εξάγεται:
Μετατόπιση y(t) που είναι
και το χρήσιμο «προϊόν»
20
Μπλόκ διαγράμματα -
Μηχανικό Σύστημα
Θέλουμε κωδικοποιημένο συμβολισμό των προηγουμένων:
Είσοδος:
Ενέργεια που εισάγεται
Block:
Κομμάτι συστήματος ή
όλο (με κάποια δομή) που
επεξεργάζεται ενέργεια
Έξοδος:
Προϊόν της διαδικασίας
22
Μπλόκ διαγράμματα - Διαταραχή
Και η τριβή;
23
24
Μπλόκ διαγράμματα - Διαταραχή
Και η τριβή;
25
27
Μπλόκ διαγράμματα – Παράδειγμα
συστήματος με διαταραχές
Παράδειγμα συστήματος
με διαταραχές:
• Ριπές Ανέμου
• Λεπτομέρειες Καιρού
• Σφάλματα οργάνων
• …….
28
Μπλόκ διαγράμματα
• Φυσικά θέλουμε μια λεπτομερέστερη
αναπαράσταση του συστήματος
(Γιατί; Μα εάν δεν το περιγράψεις σωστά, πώς μετά να
ερμηνεύσεις σωστά τη λειτουργία του;)
ΑΡΑ
29
Μπλόκ διαγράμματα – Παράδειγμα
30
Μπλόκ διαγράμματα -
Συμπεράσματα
ΔΗΛΑΔΗ
Παράγεται ρυθμός κλίσης (Pitch rate) με απόφαση του «μυαλού»
(=ελεγκτής) και χρησιμοποιώντας μια αλυσίδα συστημάτων
31
Μπλόκ διαγράμματα – Open Loop
ucs(t)
r(t) u(t) y(t)
Control Aircraft hull
Πιλότος
Surfaces
Επιθυμητός Pitch
ρυθμός από «Μυαλό» Κίνηση rate
συνθήκες stick Πτερύγια Μετακίνηση Άτρακτος
πτήσης κλίσης πτερύγιων (μέγεθος,
(flaps, φορτίο,
ailerons, αεροδυναμική)
κτλ)
Ελεγκτής
αποφασίζει Αλυσίδα ελέγχου σε «ευθεία»: Έλεγχος
βάση εντολής ανοικτού βρόχου (Open loop)
r(t)
33
34
Μπλόκ διαγράμματα - Προβλήματα
• Ο ελεγκτής θα πρέπει να διορθώσει στη βάση του
προβλήματος (διαταραχή) που υπάρχει!
d Διαταραχή
y(t)
u(t) ucs(t)
Control Aircraft hull
Πιλότος Surfaces
35
y(t)
u(t) ucs(t)
Control Aircraft hull
Πιλότος
Surfaces
37
Μπλόκ διαγράμματα Closed Loop
(Συμπεράσματα)
Άρα: Με τη χρήση κλειστού βρόχου:
• Μας επιτρέπεται η πολυτέλεια να έχουμε γνώση για την εκάστοτε
(= εξελισσόμενη) κατάσταση της εξόδου σε σχέση με την είσοδο
38
39
Μπλόκ διαγράμματα Closed Loop
(Συμπεράσματα)
Άρα: Με τη χρήση κλειστού βρόχου:
• Μας επιτρέπεται η πολυτέλεια να έχουμε γνώση για την εκάστοτε
(= εξελισσόμενη) κατάσταση της εξόδου σε σχέση με την είσοδο
• Δηλαδή, έχουμε γνώση του σφάλματος (τι «θέλω» – τι «έχω») στη
ρύθμιση της εξόδου ενός συστήματος, υπό διαταραχές
• Επομένως και (με χρήση κατάλληλου ελεγκτή) την ελαχιστοποίηση
ή μηδενισμό του σφάλματος, σε πλειάδα συνθηκών
40
41
Μπλόκ διαγράμματα Closed Loop
(Άλλο Παράδειγμα)
Ρυθμιστής Watt
42
43
Μπλόκ Διαγράμματα
Ερωτήματα…
• Πώς ελέγχω (θέση μόνο ή και κάτι άλλο);
45
Παραδείγματα καθημερινής μας
συμπεριφοράς και Σ.Α.Ε.
«Πηγαίνω στη βρύση και γεμίζω ποτήρι με νερό»
Ερωτήματα…
• Πώς ελέγχω (θέση μόνο ή και κάτι άλλο);
• «Μέτρηση/Μετατροπή» …γιατί;
46
Ερωτήματα…
• Πώς ελέγχω (θέση μόνο ή και κάτι άλλο);
• «Μέτρηση/Μετατροπή» …γιατί;
• Σφάλμα: Πότε σταματώ την λειτουργία του παραπάνω σχήματος;
47
Παραδείγματα καθημερινής μας
συμπεριφοράς και Σ.Α.Ε.(συνέχεια)
48
Παρατηρήσεις
• Μπορούμε να έχουμε συστήματα περισσοτέρων από μιας εισόδου
αλλά/ και εξόδων (Multi Input Multi output – MIMO)
49
Ενότητα #2: Μοντελοποίηση Φυσικών Συστημάτων
στο Πεδίο του Χρόνου – Διαφορικές Εξισώσεις
Σκοποί Ενότητας
• Μαθηματική αναπαράσταση συστήματος: Πως;
4
Περιεχόμενα Ενότητας (2)
Μελέτη συμπεριφοράς συστημάτων (προς έλεγχο)
• Γραμμικό Σύστημα
• Μη γραμμικά συστήματα
6
Μελέτη συμπεριφοράς
συστημάτων (Προς έλεγχο)
Μαθηματική εξομοίωση στο πεδίο του
χρόνου
8
Μαθηματική εξομοίωση στο πεδίο
χρόνου
• Ορισμός: Μαθηματικό μοντέλο (ομοίωμα) ενός
φυσικού συστήματος είναι η μαθηματική
σχέση που περιγράφει / αναπαριστά τη
φυσική σχέση ανάμεσα στα στοιχεία του
συστήματος, άρα και τη συμπεριφορά του
θα είναι: y t = c1 ⋅ y1 t + c2 ⋅ y2 t + ⋯ + ck ⋅ yk t
11
12
Μη-Γραμμικά Συστήματα
• Περιγράφονται από μη-γραμμικές Δ.Ε.
Π.χ.
d
y t + k ∙ y2 t = u t
dt
d
y t + cos y t ∙ y t = u t
dt
d
y t +k∙y t =u t
dt
𝑑𝑑
με συνθήκες 𝑦𝑦 < 𝜆𝜆 𝜅𝜅𝜅𝜅𝜅𝜅 𝑦𝑦 < 𝜇𝜇‼
𝑑𝑑𝑑𝑑
13
Μη-Γραμμικά Συστήματα
• Η επακριβής μελέτη των συστημάτων αυτών
απαιτεί εξειδικευμένες μεθόδους εκτός των
ορίων του παρόντος μαθήματος (ΣΑΕ Ι)
14
Μη-Γραμμικά Συστήματα
• Η επακριβής μελέτη των συστημάτων αυτών
απαιτεί εξειδικευμένες μεθόδους εκτός των
ορίων του παρόντος μαθήματος (ΣΑΕ Ι)
• Μια προσεγγιστική μελέτη των συστημάτων αυτών
μπορεί να γίνει σε γειτονίες γύρω από συγκεκριμένα
σημεία λειτουργίας, με την παραδοχή ότι σε κάθε
τέτοια γειτονία το τοπικό μοντέλο του συστήματος
προκύπτει από γραμμικοποίηση του γενικού μη-
γραμμικού μοντέλου αυτού
15
u − u0 d
y = g u = g u0 + g(u)�
1! du u=u 0
Όροι που θεωρούνται για τη γραµµικοποίηση
(u − u0 )2 d2
+ g u � +⋯
2! du2 u=u0
Σειρά Taylor
16
Παράδειγμα
Αν:
Μ η ροπή κίνησης εκκρεμούς
Τότε:
Γειτονιά
M=B∙l∙sinφ M=B∙l∙φ
17
18
Υπολογίζοντας Μοντέλα (ομοιώματα)
Φυσικών Συστημάτων (2)
Με ποιο τρόπο περιγράφουμε (άρα και μελετάμε)
μια εφαρμογή (σύστημα);
19
20
Εφαρμογή σε μηχανικά συστήματα
που εκτελούν ευθύγραμμη κίνηση
Μεγέθη
- Μετατόπιση y(t)
- Ταχύτητα
d
u(t) = y( t )
dt
- Επιτάχυνση
d2 d
a (t) = 2
y( t ) = u ( t )
dt dt
- Δύναμη f(t) 21
Μεγέθη
Νόμοι
- Μετατόπιση y(t) Νεύτωνα
ΣF = m∙a
- Ταχύτητα
d «Ισορροπία
u(t) = y( t ) Δυνάμεων»
dt
………………………..
- Επιτάχυνση
d2 d
Ενεργειακά πως
a (t) = y( t ) = u ( t )
dt 2
dt εξηγείται;
- Δύναμη f(t) 22
Εφαρμογή σε μηχανικά συστήματα
που εκτελούν ευθύγραμμη κίνηση
Μεγέθη
Νόμοι Υλικά στοιχεία
- Μετατόπιση y(t) Νεύτωνα
-Τριβή με έδαφος
ΣF = m∙a
- Ταχύτητα
d «Ισορροπία -Αποσβεστήρας (τριβή) 𝐹𝐹𝑎𝑎 = 𝐵𝐵 ∙
𝑑𝑑
𝑦𝑦(𝑡𝑡)
u ( t ) = y( t ) Δυνάμεων» 𝑑𝑑𝑑𝑑
dt
………………… -Ελατήριο (αποθήκευση ενέργειας)
- Επιτάχυνση
d2 d
Ενεργειακά πως Μ𝐾𝐾 = 𝐾𝐾 ∙ 𝑦𝑦(𝑡𝑡)
a (t) = y( t ) = u ( t )
εξηγείται;
-Μάζα (μετατροπή ενέργειας)
2
dt dt
- Δύναμη f(t) 23
26
Παραδείγματα εύρεσης μοντέλου
(ομοιώματος) συστήματος
1) Μάζα, ελατήριο, αποσβεστήρας
27
Θετική φορά
x(t)
𝑑𝑑 𝑑𝑑 2
ΣF = m ∙ α ⇒ −Β ∙ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 − 𝑘𝑘 ∙ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 𝑚𝑚 ∙ 2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 ⇒
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑡𝑡
𝑑𝑑 2 𝑑𝑑
𝑚𝑚 ∙ 2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵 ∙ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 + 𝑘𝑘 ∙ 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑓𝑓(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑡𝑡
28
1) Μάζα, ελατήριο, αποσβεστήρας
(συνέχεια)
d
F(t) B⋅ x(t)
Κ
dt
F(t)
m
Λείο (όχι
m
B τριβή)
k∙x(t) +
Θετική φορά
x(t)
ή αν
𝑑𝑑 𝑑𝑑 2
𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 , 2 𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑥𝑥̈ 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑡𝑡
Τότε:
𝑚𝑚𝑥𝑥̈ 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝑥𝑥̇ 𝑡𝑡 + 𝑘𝑘𝑥𝑥 𝑡𝑡 = 𝑓𝑓(𝑡𝑡)
29
30
2) Κομμάτι ανάρτησης βαρέως
οχήματος
- Έστω m2 τροχός (ζάντα), m1
μέρος ελαστικού και m2 > m1
Άρα:
Η προσέγγιση αυτή θεωρεί μικρές
μετατοπίσεις (μόνο κίνηση τροχού,
το αμάξωμα σχεδόν ακίνητο). x1
31
𝑚𝑚1 : −𝐵𝐵1 𝑥𝑥1̇ − 𝑥𝑥2̇ − 𝑘𝑘1 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 + 𝑓𝑓 = 𝑚𝑚1 𝑥𝑥1̈ (1)
x2
𝑚𝑚2 : 𝐵𝐵1 𝑥𝑥1̇ − 𝑥𝑥2̇ + 𝑘𝑘1 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 − 𝑘𝑘2 𝑥𝑥2 − 𝐵𝐵2 𝑥𝑥2̇ = 𝑚𝑚2 𝑥𝑥2̈ (2)
32
Κομμάτι ανάρτησης βαρέως
οχήματος (συνέχεια)
…ταξινομώντας τους όρους στις (1), (2):
𝑚𝑚2 𝑥𝑥2̈ + 𝐵𝐵2 𝑥𝑥2̇ + 𝑘𝑘2 𝑥𝑥2 = 𝑘𝑘1 𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 + 𝐵𝐵1 𝑥𝑥1̇ − 𝑥𝑥2̇ (4)
33
𝑑𝑑
- Ορίζω τελεστή D, ώστε 𝐷𝐷𝑥𝑥 = 𝑥𝑥 : Η παράγωγος έγινε γινόμενο!
𝑑𝑑𝑑𝑑
3 => 𝑚𝑚1 ∙ 𝐷𝐷 2 ∙ 𝑥𝑥1 +𝐵𝐵1 ∙ 𝐷𝐷 ∙ 𝑥𝑥1 −𝐵𝐵1 ∙ 𝐷𝐷 ∙ 𝑥𝑥2 +𝑘𝑘1 ∙ 𝑥𝑥1 −𝑘𝑘1 ∙ 𝑥𝑥2 = 𝐹𝐹 (5)
4 =>
𝑚𝑚2 ∙ 𝐷𝐷 2 ∙ 𝑥𝑥2 +𝐵𝐵2 ∙ 𝐷𝐷 ∙ 𝑥𝑥2 +𝑘𝑘2 ∙ 𝑥𝑥2 = 𝑘𝑘1 ∙ 𝑥𝑥1 −𝑘𝑘1 ∙ 𝑥𝑥2 +𝐵𝐵1 ∙ 𝐷𝐷 ∙ 𝑥𝑥1 −𝐵𝐵1 ∙ 𝐷𝐷 ∙ 𝑥𝑥2 (6)
34
2) Κομμάτι ανάρτησης βαρέως
οχήματος (συνέχεια)
Λύνω την (5) ως προς x1 και αντικαθιστώ στην (6) οπότε λαμβάνω:
𝑚𝑚1 ∙ 𝑚𝑚2 ∙ 𝐷𝐷 4 ∙ 𝑥𝑥2 + 𝑚𝑚1 ∙ 𝐵𝐵1 + 𝑚𝑚1 ∙ 𝐵𝐵2 + 𝑚𝑚2 ∙ 𝐵𝐵1 ∙ 𝐷𝐷 3 ∙ 𝑥𝑥2 + (𝑚𝑚1 ∙ 𝑘𝑘1 + 𝑚𝑚1 ∙
𝑘𝑘2 + 𝑚𝑚2 ∙ 𝑘𝑘1 + 𝛣𝛣1 ∙ 𝛣𝛣2 ) ∙ 𝐷𝐷 2 ∙ 𝑥𝑥2 + 𝐵𝐵1 ∙ 𝑘𝑘2 + 𝛣𝛣2 ∙ 𝑘𝑘1 ∙ 𝐷𝐷 ∙ 𝑥𝑥2 +𝑘𝑘1 ∙ 𝑘𝑘2 ∙ 𝑥𝑥2 =
𝐵𝐵 ∙ 𝐷𝐷 ∙ 𝐹𝐹 + 𝑘𝑘1 ∙ 𝐹𝐹
𝑑𝑑
με 𝐷𝐷 ≜
𝑑𝑑𝑑𝑑
Άρα:
Ο βαθμός του συστήματος με είσοδο δύναμης F και έξοδο την μετατόπιση x2
είναι 4 (εφόσον η σχετική Δ.Ε. είναι 4ης τάξης)
35
36
3) Ηλεκτρικό κύκλωμα RLC με πηγή
τάσης
Σύστημα με:
- Είσοδο: e(t)
και
1
𝑈𝑈𝑐𝑐 𝑡𝑡 = � 𝑖𝑖 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑡𝑡
𝐶𝐶
37
𝑑𝑑 2 𝑑𝑑
𝐿𝐿𝐶𝐶 2 𝑈𝑈𝑐𝑐 𝑡𝑡 + 𝑅𝑅𝐶𝐶 𝑈𝑈𝑐𝑐 𝑡𝑡 + 𝑈𝑈𝑐𝑐 𝑡𝑡 − 𝑒𝑒 𝑡𝑡 = 0 =>
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑡𝑡
𝐿𝐿𝐶𝐶𝑈𝑈𝑐𝑐̈ 𝑡𝑡 + 𝑅𝑅𝐶𝐶𝑈𝑈𝑐𝑐̇ 𝑡𝑡 + 𝑈𝑈𝑐𝑐 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 𝑡𝑡
38
Παραδείγματα εύρεσης μοντέλου
(ομοιώματος) συστήματος
4) Ηλεκτρικό κύκλωμα RLC με πηγή έντασης
39
- Είσοδο: i(t)
και
1
𝑈𝑈𝑐𝑐 𝑡𝑡 = � 𝑖𝑖 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑡𝑡
𝐶𝐶
40
4) Ηλεκτρικό κύκλωμα RLC με πηγή
έντασης (συνέχεια)
- UL(t)=UR(t)=UC(t) εφόσον πρόκειται για παράλληλους κλάδους
- Πρώτος (1ος) Νόμος του Kirchhoff:
𝑑𝑑 1 1
- 𝑈𝑈𝐿𝐿 𝑡𝑡 = 𝐿𝐿 ∙ 𝑖𝑖𝐿𝐿L(t)
> 𝑡𝑡 => 𝑖𝑖𝐿𝐿 𝑡𝑡 = ∫ 𝑈𝑈𝐿𝐿 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑡𝑡 = ∫ 𝑈𝑈𝐶𝐶 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑡𝑡 (2)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐿𝐿 𝐿𝐿
και
𝑈𝑈𝑅𝑅 (𝑑𝑑) 𝑈𝑈U (t)
𝑅𝑅c(𝑑𝑑)
𝑈𝑈𝑅𝑅 𝑡𝑡 = 𝑖𝑖𝑅𝑅 𝑡𝑡 ∙ 𝑅𝑅 => 𝑖𝑖𝑅𝑅 𝑡𝑡 = = (3)
𝑅𝑅 𝑅𝑅
1 𝑑𝑑
𝑈𝑈𝐶𝐶 𝑡𝑡 = ∫ 𝑖𝑖i𝑅𝑅c(t)
(𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑡𝑡 => 𝑖𝑖𝐶𝐶 𝑡𝑡 = 𝐶𝐶 ∙ 𝑈𝑈𝑐𝑐 𝑡𝑡 (4)
𝐶𝐶 𝑑𝑑𝑑𝑑
41
1 𝑈𝑈𝑐𝑐 (𝑡𝑡) 𝑑𝑑
𝑖𝑖 𝑡𝑡 = � 𝑈𝑈𝐶𝐶 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑡𝑡 + + 𝐶𝐶 𝑈𝑈𝑐𝑐 𝑡𝑡 =>
𝐿𝐿 𝑅𝑅 𝑑𝑑𝑡𝑡
𝑑𝑑 2 1 𝑑𝑑 1 𝑑𝑑
𝐶𝐶 ∙ 𝑈𝑈 𝑡𝑡 + ∙ 𝑈𝑈 𝑡𝑡 + ∙ 𝑈𝑈𝐶𝐶 𝑡𝑡 = 𝑖𝑖(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑 2 𝐶𝐶 𝑅𝑅 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶 𝐿𝐿 𝑑𝑑𝑑𝑑
42
Παραδείγματα εύρεσης μοντέλου
(ομοιώματος) συστήματος
5) Ηλεκτρομηχανικό Σύστημα: Κινητήρας
Συνεχούς Ρεύματος
43
5) Ηλεκτρομηχανικό Σύστημα:
Κινητήρας Συνεχούς Ρεύματος
Φ Σύστημα με:
i2 =σταθ
L1
L2
- Είσοδο: Uin(t)
Uin(t)
i1(t)
και
M, ω
Στάτης Δρομέας
Άξονας αδράνειας J - Έξοδο: Ταχύτητα ω(t)
και με απόσβεση B
𝑑𝑑
Στάτης: 𝑈𝑈𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑡𝑡 − 𝑖𝑖i11(t)∙R
𝑡𝑡 1− 𝐿𝐿1 ∙ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 = 0 (1)
𝑑𝑑𝑡𝑡 1
Πεδίο: 𝑀𝑀 𝑡𝑡 = 𝑘𝑘 ∙ 𝑖𝑖1 (𝑡𝑡) (2) ΓΙΑΤΙ;
𝑑𝑑
Άξονας: 𝐽𝐽 ∙ 𝜔𝜔 𝑡𝑡 = −𝐵𝐵 ∙ 𝜔𝜔 𝑡𝑡 + 𝑀𝑀(𝑡𝑡) (3)
𝑑𝑑𝑡𝑡 44
5) Ηλεκτρομηχανικό Σύστημα:
Κινητήρας Συν. Ρεύματος (συνέχεια)
- Χρησιμοποιώ τον τελεστή D ώστε να λύσω την (1) ως προς i1(t):
𝑈𝑈𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑡𝑡)
𝑖𝑖1 𝑡𝑡 = (4)
𝑅𝑅1 + 𝐿𝐿1 𝐷𝐷
45
Περιεχόμενα Ενότητας
Ανάλογα συστήματα – Έννοια και χρήση
Αναλογία συντελεστών
Αναλογίες Νόμων/ Μεγεθών/ Στοιχείων – Μετάβαση
από Σύστημα στο Ανάλογο του
Παράδειγμα Μετάβασης από Μηχανικό σε Ηλεκτρικό
Τάσης
Παράδειγμα Μετάβασης από Μηχανικό σε Ηλεκτρικό
Έντασης
5
Περιεχόμενα Ενότητας (2)
Εξομοίωση Συστημάτων
Αναλογικά Διαγράμματα κ Αναλογικός Υπολογιστής
Τυπικά κυκλώματα Εξομοίωσης Συστημάτων 1ου
βαθμού
Τυπικά κυκλώματα Εξομοίωσης Συστημάτων 2ου
βαθμού
Παράδειγμα 1, Παράδειγμα 2, Συμπεράσματα
Ανάλογα Συστήματα
7
Ανάλογα συστήματα: Έννοια και χρήση
• Ανάλογα συστήματα Συστήματα διαφορετικής φύσης (ηλεκτρικά-
μηχανικά- υδραυλικά κλπ) που περιγράφονται
από ίδιας μορφής Διαφορικές Εξισώσεις (Δ.Ε.)
αλλά προφανώς με διαφορετικούς συντελεστές
9
Αναλογία συντελεστών (2)
Ευθύγραμμο 𝑚𝑚 ∙ 𝑦𝑦̈ 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵 ∙ 𝑦𝑦̇ (𝑡𝑡) + 𝑘𝑘 ∙ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = F(t)
Μηχανικό
↓ ↓ ↓ ↓
10
11
Αναλογίες Νόμων/ Μεγεθών/ Στοιχείων και
Μετάβαση από Σύστημα στο Ανάλογο του
12
Παράδειγμα Μετάβασης
13
Παράδειγμα Μετάβασης από
Μηχανικό σε Ηλεκτρικό Τάσης
14
1
β) Σύνδεση m1, με όριο: Κ1, B1 Σύνδεση L1 με C1 = K & R1=B1 σε
εξωτερικό κλάδο
1
15
Παράδειγμα Μετάβασης
16
17
Αναλογίες Μηχανικού συστήματος με
Ηλεκτρικό Έντασης
Μηχανικό Σύστημα Ηλεκτρικό Έντασης
α Δύο μάζες m1, m2 Δύο παράλληλοι κλάδοι με C1, C2
γείωση
β Σύνδεση m1,με όριο: k1, B1 Παράλληλοι κλάδοι 𝐿𝐿1 =
1
𝐾𝐾1
1
𝑅𝑅1 = γείωση
𝐵𝐵1
1
γ Σύνδεση m2,με όριο: k2 Παράλληλοι κλάδοι 𝐿𝐿2 =
𝐾𝐾2
1
δ Κοινή σύνδεση m1, m2: Β2 Κοινό στοιχείο 𝑅𝑅2 = μεταξύ C1, C2
𝐵𝐵2
18
Παρατηρήσεις
• Άσκηση για το σπίτι: Να βρεθούν οι Δ.Ε. του μηχανικού ανά μάζα όπως
και η Δ.Ε. του συστήματος με είσοδο f(t) και έξοδο y2(t)
(Απάντηση……)
19
Παρατηρήσεις
Απάντηση:
και
20
Εξομοίωση Συστημάτων
21
Εξομοίωση Συστημάτων: Αναλογικά
Διαγράμματα κ Αναλογικός Υπολογιστής
• Αναλογικός Υπολογιστής: Χρησιμοποιεί ηλεκτρικά κυκλώματα που
εκτελούν πράξεις, όπως ακολούθως
α) Υποπολλαπλασιασμού Ποτενσιόμετρο u y y = αu , α ≤ 1
α
γ) Άθροισης Αθροιστής u1
u2 y y = −∑ ui
n
u3
i =1
un
δ) Ολοκλήρωσης Ολοκληρωτής u1
u2 y y = y0 − ∫ udt
u3
y0
ε) Ενίσχυσης Ενισχυτής u α y
y = −αu
α ∫ u 2 dt − α ∫ u3 dt
ενίσχυση (και
y0
αναστροφή!)
22
23
Τυπικά κυκλώματα Εξομοίωσης
Συστημάτων 1ου και 2ου βαθμού
• Σύστημα 1ου βαθμού = Δ. Ε. 1ης τάξης
d
dt
y (t ) + αy (t ) = bu (t ) λύση ως προς μέγιστη παράγωγο
Άρα: ΜΙΑ ΦΟΡΑ ολοκλήρωση για να βρεθεί το y(t)!
ΕΣΤΩ:
-U(t) (.)
b y(t)
(.) Σημείο ενδιαφέροντος
ΙΣΧΥΕΙ;
a
24
}
Για το σημείο ενδιαφέροντος (.) θα ισχύει:
αy(t) – bu(t) αν ακολουθήσουμε πορεία από αριστερά προς δεξιά
αλλά και
d 𝑑𝑑
⇒− y (t ) + αy (t ) = bu (t ) => 𝑦𝑦(𝑡𝑡) + 𝛼𝛼𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑏𝑏𝑏𝑏(𝑡𝑡)
dt 𝑑𝑑𝑡𝑡
25
Τυπικά κυκλώματα Εξομοίωσης
26
U(t) (.)
b -dy(t)/dt y(t)
a1
a0
27
Συνέχεια…
Για το σημείο ενδιαφέροντος (.) θα ισχύει:
bu (t ) − α 1
d
y (t ) − a0 y (t ) για πορεία από αριστερά προς δεξιά
dt
d2
dt 2
y( t )
για πορεία από δεξιά προς αριστερά
d2 d d2 d
⇒ 2 y( t ) = bu ( t ) − α1 y( t ) − α 0 y( t ) ⇒ 2
y (t ) + α1 y (t ) + α 0 y (t ) = bu (t )
dt dt dt dt
28
Παράδειγμα 1
Ως γνωστόν:
d2 d
m 2
y (t ) + B y (t ) + ky (t ) = f (t ) ⇒
dt dt
2
d B d k 1
y (t ) = − y (t ) − y (t ) + f (t )
dt 2 m dt m m
f(t) (.)
1/m -dy(t)/dt y(t)
Οπότε 2 ολοκληρωτές:
Ερώτηση:
B/m
Και αν B/m ή/και k/m >1;
Πως προχωρούμε; K/m
30
Απάντηση:
Απάντηση: Ρυθμίζω έτσι
την ενίσχυση του
ολοκληρωτή ώστε να έχω
κέρδη <1 στα
ποτενσιόμετρα!
f(t) (.)
Δηλαδή: 0.01 -dy(t)/dt y(t)
Έστω B=10, m=10, k=100
10
1 d2 1 d 10 0.1
2
y (t ) = − y (t ) − y (t ) + f (t )
10 dt 10 dt 10 10
0.1
31
Παράδειγμα 2
Το οποίο έχει εξισώσεις
(θυμηθείτε πριν!)
d2 d d d
m1 : m1 2
y1 (t ) + B1 y1 (t ) + k1 y1 (t ) = B[ y2 (t ) − y1 (t )] (1)
dt dt dt dt
d2 d d
y 2 (t ) + B2 [ y2 (t ) − y1 (t )] + k 2 y2 (t ) = f (t )
m2 : m2
dt 2
dt dt (2)
33
Παράδειγμα 2
Το οποίο έχει εξισώσεις
(θυμηθείτε πριν!)
d2 d d d
y1 (t ) + B1 y1 (t ) + k1 y1 (t ) = B[ y2 (t ) − y1 (t )]
m1 : m1
dt 2
dt dt dt (1)
m2 : m2
d2
2
d d
y 2 (t ) + B2 [ y2 (t ) − y1 (t )] + k 2 y2 (t ) = f (t ) (2)
dt dt dt
B + B2
y1 (t ) = − 1
k B
y1 (t ) − 1 y1 (t ) + 2 y 2 (t ) (4)
m1 m1 m1
B2 k B 1 (5)
y2 (t ) = − y 2 (t ) − 2 y 2 (t ) + 2 y1 (t ) + f (t )
m2 m2 m2 m2
34
B2/m2
K2/m2
B2/m2
35
Συμπεράσματα
• Διαφορετικής φύσης συστήματα υπακούν σε ίδιας δομής
διαφορικές εξισώσεις: ΑΝΑΛΟΓΑ συστήματα.
37
Περιεχόμενα Ενότητας
• Μαθηματική εξομοίωση στο πεδίο συχνότητας
• Συμπεράσματα
• Παρατηρήσεις
5
Περιεχόμενα Ενότητας (2)
• Ιδιότητες Μετασχηματισμού Laplace
• Συμπεράσματα
7
Μαθηματική εξομοίωση στο πεδίο συχνότητας (1)
u(t)=U0∙sin(ω ∙ t) y(t)=Y0∙sin(ω ∙ t + φ)
G
9
Μαθηματική εξομοίωση στο πεδίο συχνότητας (2)
u(t)=U0∙sin(ω ∙ t) y(t)=Y0∙sin(ω ∙ t + φ)
G
11
Τυπική συμπεριφορά ηλεκτρικών στοιχείων σε
ημιτονοειδή είσοδο i(t)=sin(ωt)
G≡R u R ( t ) = R ⋅ i( t ) = R ⋅ sin( ω ⋅ t )
di( t ) π
G≡L uL ( t ) = L ⋅
dt
= ω ⋅ L ⋅ cos( ω ⋅ t ) = ω ⋅ L ⋅ sin( ω ⋅ t + )
2
1 1 1 π
G≡C uC ( t ) =
C
⋅ ∫ idt = −
ω ⋅C
⋅ cos( ω ⋅ t ) =
ω ⋅C
⋅ sin( ω ⋅ t − )
2
12
TOTE
13
• Έστω λοιπόν i( t ) = I 0 sin( ω ⋅ t ) ή I ( jω ) = I 0 ⋅ e j⋅ω⋅t (Δηλαδή;)
TOTE
𝑑𝑑 𝑑𝑑
• 𝑢𝑢𝐿𝐿 𝑡𝑡 = 𝐿𝐿 ∙ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 => U𝐿𝐿 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐿𝐿 ∙ 𝐼𝐼 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝑗𝑗 ∙ 𝑗𝑗 ∙ 𝐿𝐿 ∙ 𝐼𝐼0 ∙ 𝑒𝑒 𝑗𝑗∙𝜔𝜔∙𝑡𝑡 =
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑡𝑡
= −𝑗𝑗 ∙ 𝐿𝐿 ∙ 𝐼𝐼0 ∙ sin 𝑗𝑗 ∙ 𝑡𝑡 + 𝑗𝑗 ∙ 𝑗𝑗 ∙ 𝐿𝐿 ∙ 𝐼𝐼0 ∙ cos(𝑗𝑗 ∙ 𝑡𝑡)
𝜋𝜋
𝑗𝑗 ∙ 𝐿𝐿 ∙ 𝐼𝐼0 ∙ sin(𝑗𝑗 ∙ 𝑡𝑡 + )
2
14
TOTE
•
1 1 1
𝑢𝑢𝑐𝑐 𝑡𝑡 = ∫ 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑡𝑡 => 𝑈𝑈𝑐𝑐 𝑗𝑗𝑗𝑗 = ∙ 𝐼𝐼 ∙ 𝑒𝑒 𝑗𝑗∙𝜔𝜔∙𝑡𝑡 = 𝐼𝐼 𝑗𝑗𝑗𝑗 =
𝐶𝐶 𝑗𝑗∙𝜔𝜔∙𝐶𝐶 0 𝑗𝑗∙𝜔𝜔∙𝐶𝐶
𝛪𝛪0 𝛪𝛪0
= sin 𝑗𝑗 ∙ 𝑡𝑡 − 𝑗𝑗 ∙ cos 𝑗𝑗 ∙ 𝑡𝑡
𝜔𝜔∙𝐶𝐶 𝜔𝜔∙𝐶𝐶
𝛪𝛪0 𝜋𝜋
𝑠𝑠𝑖𝑖𝑠𝑠(𝑗𝑗 ∙ 𝑡𝑡 − )
𝜔𝜔∙𝐶𝐶 2
Άρα:
Με χρήση (jω) επιτυγχάνεται η ίδια συμπεριφορά στα στοιχεία που εξετάσαμε!
15
Παράδειγμα ηλεκτρικού
συστήματος
16
𝑑𝑑
Έστω το κύκλωμα RL με διαφορική εξίσωση 𝑅𝑅 ∙ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝐿𝐿 ∙ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑡𝑡
Έστω ότι λαμβάνουμε 𝛪𝛪 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝐼𝐼0 ∙ 𝑒𝑒 𝑗𝑗∙𝜔𝜔∙𝑡𝑡 (δεν ξέρουμε κάτι για το Ι0!)
17
Παράδειγμα ηλεκτρικού συστήματος (2)
𝑑𝑑
Από Δ.Ε. => 𝑅𝑅 ∙ 𝐼𝐼 𝑗𝑗𝑗𝑗 + 𝐿𝐿 ∙ 𝐼𝐼 𝑗𝑗𝑗𝑗 =Ε(jω) =>
𝑑𝑑𝑡𝑡
Άρα:
Με χρήση (jω) (=αναπαράσταση στο μιγαδικό επίπεδο) η Δ.Ε. έγινε αλγεβρική!
18
𝛦𝛦0 ∙ 𝑅𝑅 − 𝑗𝑗 ∙ 𝑗𝑗 ∙ 𝐿𝐿 𝛦𝛦0
Από (1) => 𝛪𝛪0 = 𝑅𝑅 − 𝑗𝑗 ∙ 𝑗𝑗 ∙ 𝐿𝐿
𝑅𝑅+𝑗𝑗∙𝜔𝜔𝐿𝐿 ∙ 𝑅𝑅 − 𝑗𝑗 ∙ 𝑗𝑗 ∙ 𝐿𝐿 𝑅𝑅 2 +𝜔𝜔2 ∙𝐿𝐿2
𝛦𝛦0 𝜔𝜔∙𝐿𝐿
= 𝑒𝑒 𝑗𝑗∙𝜑𝜑 , 𝜑𝜑 = − tan−1 ( )
𝑅𝑅 +𝜔𝜔2 ∙𝐿𝐿2
2 𝑅𝑅
𝛦𝛦0 𝜔𝜔𝐿𝐿
~𝑗𝑗 και με φάση 𝜑𝜑 = −𝑡𝑡𝑡𝑡𝑠𝑠−1 ~𝑗𝑗
𝑅𝑅 2 +𝜔𝜔2 ∙𝐿𝐿
2 𝑅𝑅
19
Παράδειγμα ηλεκτρικού συστήματος (4)
Έτσι:
𝛦𝛦0
𝛪𝛪 𝑗𝑗𝑗𝑗 = 𝛪𝛪0 𝑒𝑒 𝑗𝑗∙𝜔𝜔∙𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 𝑗𝑗(𝜔𝜔∙𝑡𝑡+𝜑𝜑)
𝑅𝑅 +𝜔𝜔2 ∙𝐿𝐿2
2
𝛦𝛦0
𝑖𝑖 𝑡𝑡 = Im I jω = sin 𝑗𝑗 ∙ 𝑡𝑡 + 𝜑𝜑
𝑅𝑅 +𝜔𝜔2 ∙𝐿𝐿2
2
20
Έ𝜉𝜉𝜉𝜉𝜉𝜉𝜉𝜉𝜉𝜉 𝐼𝐼(𝑗𝑗𝑗𝑗) 1 1
=> = = ∙ 𝑒𝑒 𝑗𝑗∙𝜑𝜑 = ∙ 𝑒𝑒 𝑗𝑗∙𝜑𝜑
𝛦𝛦𝜄𝜄𝜎𝜎𝜉𝜉𝜉𝜉𝜉𝜉𝜉𝜉 𝛦𝛦(𝑗𝑗𝑗𝑗) 2 2
𝑅𝑅 + 𝑗𝑗 ∙ 𝐿𝐿2 𝑅𝑅 + 𝑗𝑗 ∙ 𝑗𝑗 ∙ 𝐿𝐿
21
Γενικά:
22
𝑑𝑑
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑗𝑗 ∙ 𝑗𝑗 ∙ 𝑌𝑌(𝑗𝑗𝑗𝑗) 𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑡𝑡
𝑑𝑑 2
𝑢𝑢
𝑡𝑡 = 𝑗𝑗 ∙ 𝑗𝑗 ∙ 𝑈𝑈(𝑗𝑗𝑗𝑗)
𝑑𝑑𝑡𝑡
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = (𝑗𝑗 ∙ 𝑗𝑗)2 ∙ 𝑌𝑌(𝑗𝑗𝑗𝑗) και ⋮
𝑑𝑑𝑡𝑡 2
⋮ 𝑑𝑑 𝑚𝑚 𝑚𝑚
𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡𝑚𝑚 𝑢𝑢 𝑡𝑡 = (𝑗𝑗 ∙ 𝑗𝑗) ∙ 𝑈𝑈(𝑗𝑗𝑗𝑗)
𝑛𝑛
𝑑𝑑𝑡𝑡𝑛𝑛 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = (𝑗𝑗 ∙ 𝑗𝑗) ∙ 𝑌𝑌(𝑗𝑗𝑗𝑗)
𝑛𝑛 𝑛𝑛−1 𝑚𝑚
𝑗𝑗 ∙ 𝑗𝑗 + 𝛼𝛼𝑛𝑛−1 ∙ 𝑗𝑗 ∙ 𝑗𝑗 + ⋯ + 𝛼𝛼0 ∙ 𝑌𝑌 𝑗𝑗𝑗𝑗 = [𝑏𝑏𝑚𝑚 ∙ 𝑗𝑗 ∙ 𝑗𝑗 + ⋯ + 𝑏𝑏1 ∙ 𝑗𝑗 ∙ 𝑗𝑗 + 𝑏𝑏0 ] ∙ 𝑈𝑈(𝑗𝑗𝑗𝑗)
23
και:
𝑌𝑌(𝑗𝑗𝜔𝜔)
= 𝑌𝑌0 ∙ 𝑒𝑒 𝑗𝑗∙(𝜔𝜔∙𝑡𝑡+𝜑𝜑−𝜔𝜔∙𝑡𝑡) = 𝑌𝑌0 ∙ 𝑒𝑒 𝑗𝑗∙𝜑𝜑 (3)
𝑈𝑈(𝑗𝑗𝜔𝜔)
Συμπεράσματα - 1
• Όταν ένα γραμμικό σύστημα (δηλαδή σύστημα περιγραφόμενο από
γραμμική Δ.Ε) διεγερθεί με ημιτονοειδές σήμα συγκεκριμένης συχνότητας
ω, αποκρίνεται με επίσης ημιτονοειδές σήμα ίδιας συχνότητας ω, αλλά
πλάτους και φάσης που εξαρτάται από τη συχνότητα αυτή.
26
Συμπεράσματα - 2
• Όταν ένα γραμμικό σύστημα (δηλαδή σύστημα περιγραφόμενο από
γραμμική Δ.Ε) διεγερθεί με ημιτονοειδές σήμα συγκεκριμένης συχνότητας
ω, αποκρίνεται με επίσης ημιτονοειδές σήμα ίδιας συχνότητας ω, αλλά
πλάτους και φάσης που εξαρτάται από τη συχνότητα αυτή.
• Στις περιπτώσεις ημιτονοειδούς διέγερσης συστήματος, μπορούμε μέσω
της χρήσης των σημάτων (jω) [δηλαδή το μετασχηματισμό/ απεικόνιση
τους στο μιγαδικό επίπεδο] να σχηματίσουμε τη σχέση εξόδου προς
είσοδο που εξαρτάται μόνο από τα δομικά χαρακτηριστικά του
συστήματος (και τη συχνότητα διέγερσης ω). Η σχέση αυτή ονομάζεται
αρμονική συνάρτηση μεταφοράς.
27
Συμπεράσματα - 3
• Όταν ένα γραμμικό σύστημα (δηλαδή σύστημα περιγραφόμενο από
γραμμική Δ.Ε) διεγερθεί με ημιτονοειδές σήμα συγκεκριμένης συχνότητας
ω, αποκρίνεται με επίσης ημιτονοειδές σήμα ίδιας συχνότητας ω, αλλά
πλάτους και φάσης που εξαρτάται από τη συχνότητα αυτή
• Στις περιπτώσεις ημιτονοειδούς διέγερσης συστήματος, μπορούμε μέσω
της χρήσης των σημάτων (jω) [δηλαδή το μετασχηματισμό/ απεικόνιση
τους στο μιγαδικό επίπεδο] να σχηματίσουμε τη σχέση εξόδου προς
είσοδο που εξαρτάται μόνο από τα δομικά χαρακτηριστικά του
συστήματος (και τη συχνότητα διέγερσης ω). Η σχέση αυτή ονομάζεται
αρμονική συνάρτηση μεταφοράς.
• Όπως δείξαμε, η αρμονική συνάρτηση μεταφοράς υπολογίζεται αν αντί
της κάθε παραγώγου κ-τάξης, αντικαταστήσουμε στην Δ.Ε. τον παράγοντα
(jω)κ και λύσουμε ως προς .
28
Παρατήρηση 1 - 1
Αν αντί ημιτόνου έχουμε ως είσοδο μια οποιαδήποτε περιοδική συνάρτηση?
30
Παρατήρηση 1 - 2
Αν αντί ημιτόνου έχουμε ως είσοδο μια οποιαδήποτε περιοδική συνάρτηση?
31
Παρατήρηση 1 - 3
Αν αντί ημιτόνου έχουμε ως είσοδο μια οποιαδήποτε περιοδική συνάρτηση?
1 2𝜋𝜋
όπου 𝐹𝐹𝑛𝑛 = ∙ ∫0 𝑓𝑓(𝑡𝑡)𝑒𝑒 −𝑗𝑗∙𝑛𝑛∙𝜔𝜔∙𝑡𝑡 𝑖𝑖(𝑗𝑗 ∙ 𝑡𝑡)
2𝜋𝜋
32
Παρατήρηση 1 - 4
Οπότε σχηματικά τι θα κάναμε;
33
Παρατήρηση 2 - 1
Αν, αντί περιοδικής, έχουμε ως είσοδο οποιαδήποτε συνάρτηση f(t);
• Έστω μια συνάρτηση εισόδου όχι απαραίτητα περιοδική.
Όπως στο μετασχηματισμό Fourier που αναλύει την περιοδική
συνάρτηση εισόδου συχνότητας ω σε βασικά ημιτονοειδή με συχνότητες
ω, 2ω, … χρησιμοποιούμε μετασχηματισμό Laplace για την f(t):
∞
ℒ[f(t)]=F(s)=∫0 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑒𝑒 −𝑠𝑠∙𝑡𝑡 𝑖𝑖𝑡𝑡
35
Παρατήρηση 2 - 2
Παρατηρήσατε την ομοιότητα της έκφρασης του μετ/μού Laplace με αυτόν
του Fourier;
Πριν με Fourier
Βάση: 𝑒𝑒 𝑗𝑗∙𝜔𝜔∙𝑡𝑡 = cos 𝑗𝑗 ∙ 𝑡𝑡 + 𝑗𝑗 ∙ sin(𝑗𝑗 ∙ 𝑡𝑡)
Τώρα με Laplace
Βάση: 𝑒𝑒 −𝑠𝑠∙𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 −(𝜎𝜎+𝑗𝑗∙𝜔𝜔)∙𝑡𝑡 =𝑒𝑒 −𝜎𝜎∙𝑡𝑡 (cos 𝑗𝑗 ∙ 𝑡𝑡 + 𝑗𝑗 ∙ 𝑠𝑠𝑖𝑖𝑠𝑠 𝑗𝑗 ∙ 𝑡𝑡 )
36
Παρατήρηση 2 - 3
Παρατηρήσατε την ομοιότητα της έκφρασης του μετ/μού Laplace με αυτόν
του Fourier;
Πριν με Fourier
Βάση: 𝑒𝑒 𝑗𝑗∙𝜔𝜔∙𝑡𝑡 = cos 𝑗𝑗 ∙ 𝑡𝑡 + 𝑗𝑗 ∙ sin(𝑗𝑗 ∙ 𝑡𝑡)
ω∙t
37
Παρατήρηση 2 - 4
• Για να επανέρθουμε στο επίπεδο του χρόνου:
Αντίστροφος Laplace:
𝜎𝜎+𝑗𝑗𝜔𝜔
−1
1
ℒ 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ∙� 𝐹𝐹(𝑠𝑠) ∙ 𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑡𝑡 𝑖𝑖𝑠𝑠
2𝜋𝜋 𝜎𝜎−𝑗𝑗𝜔𝜔
38
Μετασχηματισμος Laplace
Ιδιότητες Μετασχηματισμού
39
40
Μετασχηματισμός Laplace
41
42
Συμπεράσματα - 1
• Ο μετασχηματισμός Laplace χρησιμοποιείται για συνάρτηση εισόδου
γενικής μορφής και υπολογίζεται είτε από το ολοκλήρωμα (σπάνια) είτε
από τους ΠΙΝΑΚΕΣ μετατροπών (συχνότατα).
44
Συμπεράσματα - 2
• Ο μετασχηματισμός Laplace χρησιμοποιείται για συνάρτηση εισόδου
γενικής μορφής και υπολογίζεται είτε από το ολοκλήρωμα (σπάνια) είτε
από τους ΠΙΝΑΚΕΣ μετατροπών (συχνότατα).
45
Συμπεράσματα - 3
• Ο μετασχηματισμός Laplace χρησιμοποιείται για συνάρτηση εισόδου
γενικής μορφής και υπολογίζεται είτε από το ολοκλήρωμα (σπάνια) είτε
από τους ΠΙΝΑΚΕΣ μετατροπών (συχνότατα).
Εφαρμογή σε Ηλεκτρικά
Κυκλώματα - 1
ℒ
• Ηλεκτρικό Στοιχείο G με είσοδο ρεύμα 𝑖𝑖(𝑡𝑡) ⇒ 𝐼𝐼(𝑠𝑠)
ℒ
𝐺𝐺 ≜ 𝑅𝑅 => 𝑈𝑈𝑅𝑅 𝑡𝑡 = 𝑅𝑅 ∙ 𝑖𝑖(𝑡𝑡) ⇒ 𝑈𝑈𝑅𝑅 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅 ∙ 𝐼𝐼(𝑠𝑠)
𝑖𝑖 ℒ
𝐺𝐺 ≜ 𝐿𝐿 => 𝑈𝑈𝐿𝐿 𝑡𝑡 = 𝐿𝐿 ∙ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 ⇒ 𝑈𝑈𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 𝐿𝐿 ∙ 𝑠𝑠 ∙ 𝐼𝐼 𝑠𝑠 , για 𝑖𝑖 0 = 0
𝑖𝑖𝑡𝑡
1 1
𝐺𝐺 ≜ 𝐶𝐶 => 𝑈𝑈𝐶𝐶 𝑡𝑡 = ∙ � 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑡𝑡 => 𝑈𝑈𝐶𝐶 𝑠𝑠 = ∙ 𝐼𝐼 𝑠𝑠 , για 𝑖𝑖 0 = 0
𝐶𝐶 𝐶𝐶 ∙ 𝑆𝑆
47
Εφαρμογή σε Ηλεκτρικά
Κυκλώματα - 2
ℒ
• Ηλεκτρικό Στοιχείο G με είσοδο ρεύμα 𝑖𝑖(𝑡𝑡) ⇒ 𝐼𝐼(𝑠𝑠)
ℒ
𝐺𝐺 ≜ 𝑅𝑅 => 𝑈𝑈𝑅𝑅 𝑡𝑡 = 𝑅𝑅 ∙ 𝑖𝑖(𝑡𝑡) ⇒ 𝑈𝑈𝑅𝑅 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅 ∙ 𝐼𝐼(𝑠𝑠)
𝑖𝑖 ℒ
𝐺𝐺 ≜ 𝐿𝐿 => 𝑈𝑈𝐿𝐿 𝑡𝑡 = 𝐿𝐿 ∙ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 ⇒ 𝑈𝑈𝐿𝐿 𝑠𝑠 = 𝐿𝐿 ∙ 𝑠𝑠 ∙ 𝐼𝐼 𝑠𝑠 , για 𝑖𝑖 0 = 0
𝑖𝑖𝑡𝑡
1 1
𝐺𝐺 ≜ 𝐶𝐶 => 𝑈𝑈𝐶𝐶 𝑡𝑡 = ∙ � 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑡𝑡 => 𝑈𝑈𝐶𝐶 𝑠𝑠 = ∙ 𝐼𝐼 𝑠𝑠 , για 𝑖𝑖 0 = 0
𝐶𝐶 𝐶𝐶 ∙ 𝑠𝑠
1
=>I(s)= ·𝐸𝐸(𝑠𝑠) => i(t)= ℒ-1[I(s)]
𝑅𝑅+𝑠𝑠·𝐿𝐿
Περιεχόμενα Ενότητας
• Χρήση μετασχηματισμού Laplace για την επίλυση ηλεκτρικών
κυκλωμάτων
5
Περιεχόμενα Ενότητας (2)
• Παράδειγμα: Επίλυση κυκλώματος με «τάσεις κόμβων»
• Ειδικές περιπτώσεις
7
Χρήση Μετασχηματισμού Laplace για την
επίλυση Ηλεκτρικών Κυκλωμάτων
• Έστω κύκλωμα με Νκλ αριθμό κλάδων και Νκομ αριθμό κόμβων.
• Δύο μέθοδοι υπολογισμού ρευμάτων/ τάσεων:
• Μέθοδος Εντάσεων Βρόχων
• Μέθοδος Τάσεων Κόμβων
9
Χρήση Μετασχηματισμού Laplace για την
επίλυση Ηλεκτρικών Κυκλωμάτων
• Έστω κύκλωμα με Νκλ αριθμό κλάδων και Νκομ Αριθμό κόμβων.
• Δύο μέθοδοι υπολογισμού ρευμάτων/ τάσεων:
• Μέθοδος Εντάσεων Βρόχων
• Μέθοδος Τάσεων Κόμβων
10
12
Μέθοδος Τάσεων Κόμβων
14
16
Παράδειγμα: Επίλυση κυκλώματος με
«Εντάσεις Βρόχων»
• Νκλ = 6, Νκομ=4, Μ= Νκλ- Νκομ+1=3 εξισώσεις
17
20
21
Παράδειγμα: Επίλυση κυκλώματος με με
«Τάσεις Κόμβων»
• Νκομ=4, Μ= 4- 1=3 εξισώσεις (και διάσταση μητρώων)
• Με κόκκινο ορίζω τους κόμβους και την
αγωγιμότητα ηλ. στοιχείων στο πεδίο Laplace
22
Ειδικές περιπτώσεις:
Πηγή έντασης χωρίς παράλληλη αντίσταση
και μέθοδο εντάσεων βρόχων
24
Ειδικές περιπτώσεις:
Πηγή έντασης χωρίς παράλληλη αντίσταση
και μέθοδο εντάσεων βρόχων
26
Κύκλωμα με πηγή τάσης χωρίς εν σειρά αντίσταση
27
G(s) U s = I(s)
1 0 0 𝑈𝑈1
1 2 1 𝑈𝑈1 𝑠𝑠
• − + 𝑠𝑠 ∙ 𝐶𝐶 − 𝑈𝑈𝑀𝑀 𝑠𝑠 = 0
𝑠𝑠
Ταυτότητα!
𝑅𝑅 𝑅𝑅 𝑅𝑅
1 1
−𝑠𝑠 ∙ 𝐶𝐶 − 𝑠𝑠 ∙ 𝐶𝐶 + 𝑈𝑈2 𝑠𝑠 0
𝑅𝑅 𝑅𝑅
28
Ενότητα #6: Έννοια της Συνάρτησης Μεταφοράς -
Παραδείγματα Εφαρμογής σε Φυσικά Συστήματα
Σκοποί Ενότητας
• Μελέτη σχέσης εισόδου – εξόδου ή αλλιώς
Συνάρτησης Μεταφοράς συστήματος.
4
Περιεχόμενα Ενότητας
• Συνάρτηση Μεταφοράς
• Ερωτήσεις
6
Συνάρτηση Μεταφοράς
• Με χρήση του μετ/μού Laplace γενικεύεται η έννοια της αρμονικής
συνάρτησης μεταφοράς για εισόδους όχι αποκλειστικά ημιτονοειδείς.
Συνάρτηση Μεταφοράς
• Με χρήση του μετ/μού Laplace γενικεύεται η έννοια της αρμονικής
συνάρτησης μεταφοράς για εισόδους όχι αποκλειστικά ημιτονοειδείς.
dn dn−1 d d dm
y t + α n−1 ∙ y t + ⋯ + α1 ∙ y t + α 0 ∙ y t = b 0 ∙ u t + b1 ∙ u t + ⋯ + b m ∙ u t
dt n dt n−1 dt dt dt m
9
Συνάρτηση Μεταφοράς
• Με χρήση του μετ/μού Laplace γενικεύεται η έννοια της αρμονικής
συνάρτησης μεταφοράς για εισόδους όχι αποκλειστικά ημιτονοειδείς.
dn dn−1 d d dm
y t + α n−1 ∙ y t + ⋯ + α1 ∙ y t + α 0 ∙ y t = b 0 ∙ u t + b1 ∙ u t + ⋯ + b m ∙ u t
dt n dt n−1 dt dt dt m
dk
• Αν αρχικές συνθήκες μηδενικές, και επειδή s k ∙ x(s) ≜ x(t)
dtk
Y(s) bm ∙sm +bm−1 ∙sm−1 …+b1 ∙s+b0
= [τσεκάρετε χιαστί!]
U(s) sn +αn−1 ∙sn−1 +⋯+α1 ∙s+α0
10
Συνάρτηση Μεταφοράς
k dk
• Αν αρχικές συνθήκες μηδενικές, και επειδή s ∙ x(s) ≜ x(t)
dtk
Y(s) bm ∙sm +bm−1 ∙sm−1 …+b1 ∙s+b0
= [τσεκάρετε χιαστί!]
U(s) sn +αn−1 ∙sn−1 +⋯+α1 ∙s+α0
ΣΥΝΑΡΤΗΣΗ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ
11
Συνάρτηση μεταφοράς
12
1 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
Διαφορική εξίσωση κυκλώµατος ∙ ∫ 𝑖𝑖(𝑡𝑡) + 𝑅𝑅 ∙ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝐿𝐿 ∙ = 𝑒𝑒(𝑡𝑡) (1)
𝐶𝐶 𝑑𝑑𝑡𝑡
𝑢𝑢𝑐𝑐 (𝑡𝑡) 𝑢𝑢𝑅𝑅 (𝑡𝑡) 𝑢𝑢𝐿𝐿 (𝑡𝑡)
13
Συνάρτηση μεταφοράς – Παράδειγμα με RLC
1 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
Διαφορική εξίσωση κυκλώµατος ∙ ∫ 𝑖𝑖(𝑡𝑡) + 𝑅𝑅 ∙ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 + 𝐿𝐿 ∙ = 𝑒𝑒(𝑡𝑡) (1)
𝐶𝐶 𝑑𝑑𝑡𝑡
𝑢𝑢𝑐𝑐 (𝑡𝑡) 𝑢𝑢𝑅𝑅 (𝑡𝑡) 𝑢𝑢𝐿𝐿 (𝑡𝑡)
Έστω 𝑒𝑒 𝑡𝑡 = 𝐸𝐸0 sin 𝜔𝜔𝑡𝑡 => 𝐸𝐸 𝑗𝑗𝜔𝜔 = 𝛦𝛦0 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑡𝑡 οπότε προκύπτει 𝛪𝛪 𝑗𝑗𝜔𝜔 = 𝛪𝛪0 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑡𝑡
14
1 di(t)
Διαφορική εξίσωση κυκλώµατος ∙ ∫ i(t) + R ∙ i t + L ∙ = e(t) (1)
C dt
uc (t) uR (t) uL (t)
1
1 => I jω + R ∙ I jω + j ∙ ω ∙ L ∙ I jω = Ε jω
j∙ω∙C
I jω 1 (j ∙ ω) ∙ C
=> = =
E jω 1
+R+j∙ω∙L L ∙ C ∙ j ∙ ω 2 + R ∙ C ∙ (j ∙ ω) + 1
j∙ω∙C
15
Συνάρτηση μεταφοράς – Παράδειγμα με RLC (2)
1
Όμως uc jω = ∙ I(jω) για τον πυκνωτή άρα
j∙ω∙C
I(jω)/j∙ω∙C 1
(2) => = 2 (3)
E(jω) L∙C∙(j∙ω) +R∙C∙ j∙ω +1
ℒ 1
(1) ⇒ ∙ I s + R ∙ I s + s ∙ L ∙ I s = E s =>
s∙C
I(s) C∙s
=> = (4)
E(s) L∙C∙s2 +R∙C∙s+1
16
1
Αλλά UC s = ∙ I s , το οποίο σε συνδυασμό με την (4):
C∙s
I(s)/C∙s 1
(4)=> = 2 (5)
E(s) LCs +RCs+1
Από (3) και (5): Η (3) είναι η (5) για την ειδική περίπτωση s=j∙ω (αντί s=σ+jω).
17
Συνάρτηση Μεταφοράς
Χαρακτηριστικές Ιδιότητες
18
19
Χαρακτηριστικές Ιδιότητες
Συνάρτησης Μεταφοράς (2)
• P(s)=0 → m λύσεις s=z1, s= z2, …, s=zm που ονομάζονται μηδενιστές ή ρίζες
του συστήματος
• «n-οστή τάξη Δ.Ε. n πόλοι σύστημα nου βαθμού(ή τάξης)»
• Απεικόνιση πόλων και μηδενιστών στο μιγαδικό επίπεδο (ή Im-Re επίπεδο)
Im
p3, p4 συζυγείς μιγαδικοί πόλοι,
z3, z4 συζυγείς μιγαδικοί μηδενιστές p3
z3
z2 p2 p1 z1 p5 Re
z4
p4
20
21
Παράδειγμα 1: Εύρεση συνάρτησης
μεταφοράς ηλεκτρικού συστήματος
Λύση με
• Α) Μέθοδο τάσεων κόμβων
• Β) Μέθοδο εντάσεων βρόχων
Α) Πηγή Τάσης χωρίς αντίσταση εν σειρά.
Μέθοδος τάσεων κόμβων:
ΠΡΟΣΟΧΗ στη μητρωϊκή εξίσωση!
1 0 0
1 2 1 U1 s U1 (s)
• − + s∙C − UM s =
R R R 0
1 1
−s ∙ C − s∙C+ U2 s 0
R R
𝐺𝐺(𝑠𝑠) 𝑈𝑈 𝑠𝑠 = 𝐼𝐼(𝑠𝑠)
22
23
Παράδειγμα 1: Εύρεση συνάρτησης
μεταφοράς ηλεκτρικού συστήματος (2)
• Κάνοντας πολ/σμό μητρώων και διανυσμάτων:
1 2 1
− ∙ U1 s + + C ∙ s ∙ Um s − ∙ U2 s = 0
R R R
1 1
−C ∙ s ∙ U1 s − ∙ Um s + (C ∙ s + ) ∙ U2 s = 0
R R
• Απαλείφοντας το Um s :
2 1
2 2
U2 (R ∙ C) ∙ s + 2 ∙ R ∙ C ∙ s + 1 s2 + ∙ s +
R∙C (R ∙ C)2
= =
U1 (R ∙ C)2 ∙ s 2 +3 ∙ R ∙ C ∙ s + 1 s2 +
3
s+
1
R∙C (R ∙ C)2
3 1
Σύστημα δευτέρου βαθμού (χαρ. πολυώνυμο s 2 + ∙s+ ), άρα 2 πόλοι.
R∙C (R∙C)2
2 1
Επίσης 2 μηδενιστές από το s 2 + ∙s+ =0
R∙C (R∙C)2
24
25
Παράδειγμα 1: Εύρεση συνάρτησης
μεταφοράς ηλεκτρικού συστήματος (3)
• Β) Πηγή τάσης χωρίς εν σειρά αντίσταση και μέθοδος εντάσεων βρόχων.
ΚΑΝΕΝΑ ΠΡΟΒΛΗΜΑ
1
R+ −R
C∙s I1 (s) U (s)
= 1
1 I2 (s) 0
−R 2∙R+
C∙s
R(s) I(s) = U(s)
26
−R ∙ C ∙ s ∙ I1 s + 2 ∙ R ∙ C ∙ s + 1 I2 s = 0
27
Παράδειγμα 1: Εύρεση συνάρτησης
μεταφοράς ηλεκτρικού συστήματος (5)
Και τελικά:
1
U2 s = I2 s ∙ R + I1 s ∙
C∙s
R2 ∙ C 2 ∙ s 2 ∙ U1 (s) U1 (s)
= +
2 ∙ R ∙ C ∙ s + 1 ∙ R ∙ C ∙ s + 1 − R2 ∙ C 2 ∙ s 2 R2 ∙ C 2 ∙ s 2
R∙C∙s+1−
2∙R∙C∙s+1
2 1
2 2 2
R ∙ C ∙ s +2 ∙ R ∙ C ∙ s + 1 s2 +
∙ s +
U2 s R∙C (R ∙ C)2
⟹ = 2 2 2 =
U1 s R ∙ C ∙ s +3 ∙ R ∙ C ∙ s + 1 s 2 + 3 ∙ s + 1
R∙C (R ∙ C)2
28
Συμπέρασμα
𝑈𝑈2 (𝑠𝑠),
• Η σχέση μεταξύ 𝑈𝑈1 (𝑠𝑠) και 𝑈𝑈2 (𝑠𝑠), ή συνάρτηση μεταφοράς
𝑈𝑈1 (𝑠𝑠)
εξαρτάται μόνο από τα χαρακτηριστικά του κυκλώματος.
• Άρα είναι προφανές ότι θα είναι μια σχέση δεδομένη και ίδια ανεξάρτητα
από τον τρόπο με τον οποίο λύνουμε το κύκλωμα.
29
Παράδειγμα 2: Εύρεση συνάρτησης
μεταφοράς μηχανικού συστήματος
𝑌𝑌2 (𝑠𝑠)
=? ?
𝐹𝐹(𝑠𝑠)
31
𝐵𝐵1 ∙ 𝑦𝑦̇ 1 − 𝑦𝑦̇ 2 + 𝑘𝑘1 ∙ 𝑦𝑦1 − 𝑦𝑦2 − 𝑘𝑘2 ∙ 𝑦𝑦2 − 𝐵𝐵2 ∙ 𝑦𝑦̇ 2 = 𝑚𝑚2 ∙ 𝑦𝑦̈ 2 (1)
Όπου 𝑦𝑦1 > 𝑦𝑦2 , 𝑦𝑦1̇ > 𝑦𝑦2̇ , ενώ το (t) παραλείπεται για οικονομία!
32
Παράδειγμα 2: Εύρεση συνάρτησης
μεταφοράς μηχανικού συστήματος (3)
• Εφαρμόζουμε μετασχηματισμό Laplace στις (1), (2) με μηδενικές αρχικές
συνθήκες
(1)=>B1 ∙ s ∙ Y1 s − Y2 s + k1 ∙ Y1 s − Y2 s − k 2 ∙ Y2 s
−B2 ∙ s ∙ Y2 s = m2 ∙ s 2 ∙ Y2 (s) (3)
33
και
𝑌𝑌2 𝑠𝑠
=
𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝐵𝐵1 𝑠𝑠 + 𝑘𝑘1
5
𝑚𝑚1 𝑚𝑚2 𝑠𝑠 4 + 𝑚𝑚1 𝐵𝐵1 + 𝑚𝑚1 𝐵𝐵2 + 𝑚𝑚2 𝐵𝐵1 𝑠𝑠 3 + 𝑚𝑚1 𝑘𝑘1 + 𝑚𝑚1 𝑘𝑘2 + 𝑚𝑚2 𝑘𝑘1 + 𝐵𝐵1 𝐵𝐵2 𝑠𝑠 2 + 𝐵𝐵1 𝑘𝑘2 + 𝐵𝐵2 𝑘𝑘1 𝑠𝑠 + [𝑘𝑘1 𝑘𝑘2 ]
34
Ερωτήσεις
d
• Θυμηθείτε το μετασχηματισμό D ∙ x t = x(t) , που χρησιμοποιήσαμε
dt
πριν λίγο καιρό. Τι παρατηρείτε;
Y1 s
• Έστω ότι θέλουμε τη συνάρτηση μεταφοράς .
F s
35
5
Περιεχόμενα Ενότητας (2)
• Σύστημα κλειστού βρόχου
• Παραδείγματα
8
Ολική συνάρτηση Μεταφοράς
10
Παράδειγμα σύνθετου
ηλεκτρομηχανικού συστήματος
11
12
Παράδειγμα Σύνθετου Ηλεκτρομηχανικού
Συστήματος: Κινητήρας Συνεχούς Ρεύματος - 2
J: Αδράνεια άξονα
B: Τριβή περιστροφής (έδρανα κλπ)
M: Παραγόμενη ροπή
1
𝑑𝑑 𝐿𝐿
Στάτης: u1 𝑡𝑡 = 𝑖𝑖1 𝑡𝑡 ∙ 𝑅𝑅1 +𝐿𝐿1 ∙ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 ⇒ 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 = 𝐼𝐼1 𝑠𝑠 ∙ 𝑅𝑅1 +𝐿𝐿1 ∙ 𝑠𝑠 ∙ 𝐼𝐼1 (𝑠𝑠) (1)
𝑑𝑑𝑑𝑑 1
13
𝑑𝑑 𝐿𝐿
Στάτης: u1 𝑡𝑡 = 𝑖𝑖1 𝑡𝑡 ∙ 𝑅𝑅1 +𝐿𝐿1 ∙ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 ⇒ 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 = 𝐼𝐼1 𝑠𝑠 ∙ 𝑅𝑅1 +𝐿𝐿1 ∙ 𝑠𝑠 ∙ 𝐼𝐼1 (𝑠𝑠) (1)
𝑑𝑑𝑑𝑑 1
14
Παράδειγμα Σύνθετου Ηλεκτρομηχανικού
Συστήματος: Κινητήρας Συνεχούς Ρεύματος - 4
J: Αδράνεια άξονα
B: Τριβή περιστροφής (έδρανα κλπ)
M: Παραγόμενη ροπή
1
𝑑𝑑 𝐿𝐿
Στάτης: u1 𝑡𝑡 = 𝑖𝑖1 𝑡𝑡 ∙ 𝑅𝑅1 +𝐿𝐿1 ∙ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 ⇒ 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 = 𝐼𝐼1 𝑠𝑠 ∙ 𝑅𝑅1 +𝐿𝐿1 ∙ 𝑠𝑠 ∙ 𝐼𝐼1 (𝑠𝑠) (1)
𝑑𝑑𝑑𝑑 1
15
16
Παράδειγμα Σύνθετου Ηλεκτρομηχανικού
Συστήματος: Κινητήρας Συνεχούς Ρεύματος - 6
1
• Από 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 → 𝐼𝐼1 𝑠𝑠 : 1 => 𝛪𝛪1 𝑠𝑠 = ∙ 𝑈𝑈1 𝑠𝑠 (4)
𝑠𝑠∙𝐿𝐿1 +𝑅𝑅1
17
ή
1
1
• Από M(s) → Ω(s): (3) = > 𝛺𝛺 𝑠𝑠 = ∙ 𝑀𝑀(𝑠𝑠) (6)
𝐽𝐽∙𝑠𝑠+𝐵𝐵
18
Παράδειγμα Σύνθετου Ηλεκτρομηχανικού
Συστήματος: Κινητήρας Συνεχούς Ρεύματος - 8
• Άρα συνολικά:
19
20
Blocks (βαθμίδες)
σε σειρά
21
𝑈𝑈1 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺1 𝑠𝑠 ∙ 𝑈𝑈 𝑠𝑠
� ⟹ Υ 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺1 𝑠𝑠 ∙ 𝐺𝐺2 𝑠𝑠 ∙ 𝑈𝑈 𝑠𝑠 ⟹
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺2 𝑠𝑠 ∙ 𝑈𝑈1 𝑠𝑠
𝑌𝑌(𝑠𝑠)
= 𝐺𝐺1 𝑠𝑠 ∙ 𝐺𝐺2 𝑠𝑠
𝑈𝑈(𝑠𝑠)
𝛺𝛺(𝑠𝑠) 𝑘𝑘
=
𝑈𝑈1 (𝑠𝑠) (𝐽𝐽𝑠𝑠 + 𝛣𝛣)(𝑠𝑠𝐿𝐿1 + 𝑅𝑅1 )
22
Blocks (βαθμίδες)
παράλληλα
23
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺1 𝑠𝑠 ∙ 𝑈𝑈 𝑠𝑠 + 𝐺𝐺2 𝑠𝑠 ∙ 𝑈𝑈 𝑠𝑠 ⟹
𝑌𝑌(𝑠𝑠)
= 𝐺𝐺1 𝑠𝑠 + 𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)
𝑈𝑈(𝑠𝑠)
24
Σύστημα κλειστού βρόχου
25
𝐸𝐸 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠 − 𝐻𝐻 𝑠𝑠 ∙ 𝑌𝑌 𝑠𝑠 ⟹ 𝐸𝐸 𝑠𝑠 + 𝐻𝐻 𝑠𝑠 ∙ 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝑈𝑈 𝑠𝑠
+ -
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺 𝑠𝑠 ∙ 𝐸𝐸 𝑠𝑠
↓
𝐺𝐺 𝑠𝑠 ∙ 𝐸𝐸 𝑠𝑠 +
- 𝐺𝐺 𝑠𝑠 ∙ 𝐻𝐻 𝑠𝑠 ∙ 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺 𝑠𝑠 ∙ 𝑈𝑈 𝑠𝑠
𝑌𝑌 𝑠𝑠 + 𝐺𝐺 𝑠𝑠 ∙ 𝐻𝐻 𝑠𝑠 ∙ 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐺𝐺 𝑠𝑠 ∙ 𝑈𝑈(𝑠𝑠) -
-
↓
𝑌𝑌(𝑠𝑠) 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
=
𝑈𝑈(𝑠𝑠) 1+𝐻𝐻 𝑠𝑠 ∙𝐺𝐺(𝑠𝑠)
-
26
Μετακινήσεις Κόμβων/ Αθροιστών
27
28
Παραδείγματα
H(s)
30
Παραδείγματα
H(s)
31
Παραδείγματα (2)
𝑋𝑋(𝑠𝑠) 𝐶𝐶 𝑠𝑠 ∙𝐺𝐺(𝑠𝑠)
Πρώτα το ∶= οπότε και τώρα:
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 1+𝐴𝐴 𝑠𝑠 ∙𝐶𝐶 𝑠𝑠 ∙𝐺𝐺(𝑠𝑠)
𝑋𝑋 𝑠𝑠 𝐵𝐵 𝑠𝑠 ∙𝐶𝐶 𝑠𝑠 ∙𝐺𝐺(𝑠𝑠)
𝐵𝐵 𝑠𝑠 ∙ =
𝑅𝑅 𝑠𝑠 1+𝐴𝐴 𝑠𝑠 ∙𝐶𝐶 𝑠𝑠 ∙𝐺𝐺(𝑠𝑠)
32
Παραδείγματα (2)
𝑋𝑋(𝑠𝑠) 𝐶𝐶 𝑠𝑠 ∙𝐺𝐺(𝑠𝑠)
Πρώτα το ∶= οπότε και τώρα:
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 1+𝐴𝐴 𝑠𝑠 ∙𝐶𝐶 𝑠𝑠 ∙𝐺𝐺(𝑠𝑠)
𝑋𝑋 𝑠𝑠 𝐵𝐵 𝑠𝑠 ∙𝐶𝐶 𝑠𝑠 ∙𝐺𝐺(𝑠𝑠)
𝐵𝐵 𝑠𝑠 ∙ =
𝑅𝑅 𝑠𝑠 1+𝐴𝐴 𝑠𝑠 ∙𝐶𝐶 𝑠𝑠 ∙𝐺𝐺(𝑠𝑠)
Άρα και
33
Εφαρμογές σε σύνθετα συστήματα
34
Εφαρμογές σε Σύνθετα
Συστήματα - 1
B: Τριβή (έδρανα, ρουλεμάν)
J: Αδράνεια άξονα
M: Παραγόμενη ροπή
ω: Ταχύτητα περιστροφής άξονα
𝛺𝛺(𝑠𝑠)
=? ?
𝑈𝑈2 (𝑠𝑠)
𝑑𝑑 ℒ
Δρομέας: u2 𝑡𝑡 − 𝑒𝑒𝛼𝛼 𝑡𝑡 = 𝑖𝑖2 𝑡𝑡 ∙ 𝑅𝑅2 +𝐿𝐿2 ∙ 𝑖𝑖 𝑡𝑡 ⇒
𝑑𝑑𝑑𝑑 2
𝑀𝑀(𝑠𝑠)
(3): 𝛺𝛺 𝑠𝑠 = ή
𝐽𝐽∙𝑠𝑠+𝐵𝐵
1 1
𝛺𝛺 𝑠𝑠 ∙𝐾𝐾∙ 𝐾𝐾
𝑠𝑠∙𝐿𝐿2 +𝑅𝑅2 𝐽𝐽∙𝑠𝑠+𝐵𝐵
και τελικά = 1 1 =
𝑢𝑢2 (𝑠𝑠) 1+𝐾𝐾𝛼𝛼 ∙ ∙𝐾𝐾∙ 𝐽𝐽∙𝐿𝐿∙𝑠𝑠 2 + 𝑅𝑅2 ∙𝐽𝐽+𝐵𝐵∙𝐿𝐿2 ∙𝑠𝑠+𝐾𝐾∙𝐾𝐾𝛼𝛼 +𝑅𝑅2 ∙𝐵𝐵
𝑠𝑠∙𝐿𝐿2 +𝑅𝑅2 𝐽𝐽∙𝑠𝑠+𝐵𝐵
36
Εφαρμογές σε Σύνθετα
Συστήματα - 3
• Και αν θέλουμε να ελέγξουμε την ταχύτητα ω(t) του κινητήρα
ανατροφοδοτώντας αυτήν και συγκρίνοντας την με μια επιθυμητή τιμή;
37
Εφαρμογές σε Σύνθετα
Συστήματα - 4
ή
𝛺𝛺(𝑠𝑠)
𝛺𝛺(𝑠𝑠) 𝑈𝑈2 (𝑠𝑠) 𝐾𝐾
και = 𝛺𝛺(𝑠𝑠) =
𝑈𝑈𝑑𝑑 (𝑠𝑠) 1+𝐾𝐾𝑤𝑤 ∙ 𝐽𝐽∙𝐿𝐿𝑠𝑠 2 + 𝑅𝑅2 ∙𝐽𝐽+𝐵𝐵∙𝐿𝐿2 𝑠𝑠+𝐾𝐾∙𝐾𝐾𝛼𝛼 +𝑅𝑅2 ∙𝐵𝐵+𝐾𝐾∙𝐾𝐾𝑤𝑤
𝑈𝑈2 (𝑠𝑠)
38
Εφαρμογές σε Σύνθετα
Συστήματα - 5
Φυσικά μπορεί να θέλουμε να ενισχύσουμε τη διαφορά 𝑈𝑈𝑑𝑑 − 𝑈𝑈 με ένα block C(s):
𝐾𝐾
𝛺𝛺(𝑠𝑠) 𝐶𝐶(𝑠𝑠) ∙
𝑠𝑠 2
𝐽𝐽 ∙ 𝐿𝐿 ∙ + 𝑅𝑅2 ∙ 𝐽𝐽 + 𝐵𝐵 ∙ 𝐿𝐿2 ∙ 𝑠𝑠 + 𝐾𝐾 ∙ 𝐾𝐾𝛼𝛼 +𝑅𝑅2 ∙ 𝐵𝐵 + 𝐾𝐾 ∙ 𝐾𝐾𝑤𝑤
=
𝑈𝑈𝑑𝑑 (𝑠𝑠) 1 + 𝐾𝐾 ∙ 𝐶𝐶(𝑠𝑠) ∙ 𝐾𝐾
𝑤𝑤 2
𝐽𝐽 ∙ 𝐿𝐿 ∙ 𝑠𝑠 + 𝑅𝑅2 ∙ 𝐵𝐵 + 𝐵𝐵 ∙ 𝐿𝐿2 ∙ 𝑠𝑠 + 𝐾𝐾 ∙ 𝐾𝐾𝛼𝛼 +𝑅𝑅2 ∙ 𝐵𝐵 + 𝐾𝐾 ∙ 𝐾𝐾𝑤𝑤
39
Ενότητα #8: Αντίστροφος Μετασχηματισμός Laplace –
Εφαρμογή σε Απόκριση Συστήματος: Σύστημα 1ης Τάξης
Σκοποί Ενότητας
4
Περιεχόμενα Ενότητας (1)
• Υπολογισμός της απόκρισης
• Παρατηρήσεις
6
Υπολογισμός της απόκρισης
8
Υπολογισμός της Απόκρισης: Αντίστροφος
Μετασχηματισμός Laplace - 2
• Μετασχηματισμός Laplace: Μια διαφορική εξίσωση γίνεται αλγεβρική.
• Αν είσοδος U(s), τότε μέσω Σ.Μ. βρίσκεται η απόκριση Y(s) συστήματος στο
πεδίο Laplace και με αντίστροφο μετ/μο Laplace η y(t) στο πεδίο χρόνου.
10
Υπολογισμός της Απόκρισης: Αντίστροφος
Μετασχηματισμός Laplace - 4
Όμως… Χρήση αντιστρόφου Laplace με συγκεκριμένο τρόπο:
y(t)=y1(t)+y2(t)+ … +yk(t)
11
Ι. Πόλοι πραγματικοί
12
Πως γίνεται
13
14
Ανάλυση σε στοιχειώδεις αποκρίσεις
ανάλογα με το είδος πόλων
15
𝑡𝑡 𝑟𝑟−1 𝑡𝑡 𝑟𝑟−2
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴1 ∙ + 𝐴𝐴2 ∙ + ⋯ + 𝐴𝐴𝑟𝑟−𝑖𝑖 ∙ 𝑡𝑡 + 𝐴𝐴𝑟𝑟 ∙ 𝑒𝑒 𝑝𝑝∙𝑡𝑡 +𝐴𝐴𝑟𝑟+1 ∙ 𝑒𝑒 𝑝𝑝𝑛𝑛∙𝑡𝑡
𝑟𝑟 − 1 ! 𝑟𝑟 − 2 !
1
Έστω 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 3 ∙(𝑠𝑠+2) . Σύμφωνα με όσα είπαμε:
𝑠𝑠+1
𝐴𝐴1 𝐴𝐴2 𝐴𝐴3 𝐴𝐴4
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = + + +
(𝑠𝑠+1)3 (𝑠𝑠+1)2 𝑠𝑠+1 𝑠𝑠+2
1 1
• Υπόλοιπα για πολλαπλούς πόλους 𝑅𝑅 𝑠𝑠 = 3∙ ∙ (𝑠𝑠 + 1)3 =
𝑠𝑠+1 𝑠𝑠+2 𝑠𝑠+2
1
𝐴𝐴1 = 𝑅𝑅(𝑠𝑠)|𝑠𝑠=−1 = =1
−1+2
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑠𝑠) 1
𝐴𝐴2 = � =− � = −1
𝑑𝑑𝑠𝑠 𝑠𝑠=−1 (𝑠𝑠+2)2 𝑠𝑠=−1
1 𝑑𝑑 2 𝑑𝑑(𝑠𝑠)
𝐴𝐴3 = � =1
2! 𝑑𝑑𝑠𝑠 2 𝑠𝑠=−1
18
1 1
• Υπόλοιπο για πόλο s=-2 𝑅𝑅 𝑠𝑠 = 3 𝑠𝑠 + 2 =
𝑠𝑠+1 𝑠𝑠+2 (𝑠𝑠+1)3
1
𝐴𝐴4 = 𝑅𝑅(𝑠𝑠)|𝑠𝑠=−2 = = −1
(−2+1)3
Τελικά λοιπόν:
1∙𝑡𝑡 2 −1 ∙𝑡𝑡 1
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = ( + + 1 ∙ 𝑡𝑡 0 ) ∙ 𝑒𝑒 −𝑡𝑡 + −1 ∙ 𝑒𝑒 −2𝑡𝑡 = ∙ 𝑡𝑡 2 − 𝑡𝑡 + 1 ∙ 𝑒𝑒 −𝑡𝑡 − 𝑒𝑒 −2𝑡𝑡
2! 1! 2
Σκίτσο Απόκρισης;;
19
Ανάλυση σε στοιχειώδεις αποκρίσεις
ανάλογα με το είδος πόλων
20
𝑃𝑃(𝑠𝑠) 2
• Το υπόλοιπο των μιγαδικών πόλων 𝑅𝑅𝜇𝜇 𝑠𝑠 = ∙ 𝑠𝑠 − 𝜎𝜎 + 𝜔𝜔2
𝑄𝑄(𝑠𝑠)
1
• Σχηματίζουμε 𝒜𝒜 = 𝑅𝑅 (𝑠𝑠)� = 𝐴𝐴1 + 𝑗𝑗 ∙ 𝐴𝐴2 = 𝑀𝑀 ∙ 𝑒𝑒 𝑗𝑗∙𝜑𝜑
𝜔𝜔 𝜇𝜇 𝑠𝑠=𝜎𝜎+𝑗𝑗𝜔𝜔
Α2
όπου A1= Re[𝒜𝒜], A2=Im[𝒜𝒜], M= 𝒜𝒜 , 𝜑𝜑 = tan−1
Α1
21
Παράδειγμα (1)
1
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = . Σύμφωνα με όσα είπαμε:
𝑠𝑠 2 +2𝑠𝑠+5 𝑠𝑠+3
Πόλοι 𝑝𝑝1,2 = −1 ± 𝑗𝑗𝑗 και 𝑝𝑝3 = −3. Θα έχουμε για τους 𝑝𝑝1,2 : σ=-1, ω=2
1 2
1
𝑅𝑅𝜇𝜇 𝑠𝑠 = ∙ 𝑠𝑠 + 𝑗𝑠𝑠 + 5 =
𝑠𝑠 2 + 𝑗𝑠𝑠 + 5 ∙ 𝑠𝑠 + 3 𝑠𝑠 + 3
23
Παράδειγμα (2)
1 1 1 1 1 1 1
𝒜𝒜 = � = = − 𝑗𝑗 ∙ άρα και 𝐴𝐴1 = , 𝐴𝐴2 = −
2 𝑠𝑠+3 𝑠𝑠=−1+2𝑗𝑗 4+4𝑗𝑗 8 8 8 8
−1
1 1 2 −1 8 ∘
𝑀𝑀 = ( )2 +(− )2 = , 𝜑𝜑 = 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑠𝑠 1 = −45
8 8 8
8
1 1 1
𝐴𝐴3 = 𝑅𝑅(𝑠𝑠)|𝑠𝑠=−3 = 𝑠𝑠 + 3 � = =
𝑠𝑠 2 +2𝑠𝑠+5 𝑠𝑠+3 𝑠𝑠=−3 9−6+5 8
1 1 1 2 𝜋𝜋 1
Y(t)= [ ∙ sin 2 ∙ 𝑡𝑡 − ∙ cos(2 ∙ 𝑡𝑡)] ∙ 𝑒𝑒 −𝑡𝑡 + ∙ 𝑒𝑒 −3𝑡𝑡 = ∙ sin 2 ∙ 𝑡𝑡 − ∙ 𝑒𝑒 −𝑡𝑡 + ∙ 𝑒𝑒 −3∙𝑡𝑡
8 8 8 8 4 8
Σκίτσο απόκρισης;;
24
Παράδειγμα (3)
Υπολογισμός (στον πίνακα!) απόκρισης κυκλώματος RC για είσοδο Ε Volts.
25
Παράδειγμα (4)
• Πώς προχωρούμε:
– Laplace,
Ε
– χρήση βηματικής εισόδου Ε s = ,
s
Οπότε…
26
Παράδειγμα (5)
• Πώς προχωρούμε:
– Laplace,
Ε
– χρήση βηματικής εισόδου Ε s = ,
s
Οπότε…
−𝑡𝑡
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝐸𝐸 − 𝐸𝐸 − 𝑈𝑈0 ∙ 𝑒𝑒 𝑑𝑑∙𝐶𝐶
27
Παράδειγμα (6)
• Πώς προχωρούμε:
– Laplace,
Ε
– χρήση βηματικής εισόδου Ε s = ,
s
– χωρισμός σε απλά κλάσματα, και
– αντίστροφος Laplace
Οπότε…
−𝑡𝑡 −𝑡𝑡 −𝑡𝑡
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝐸𝐸 − 𝐸𝐸 − 𝑈𝑈0 ∙ 𝑒𝑒 𝑅𝑅∙𝐶𝐶 = 𝑈𝑈0 ∙ 𝑒𝑒 𝑅𝑅∙𝐶𝐶 + 𝛦𝛦 ∙ 1 − 𝑒𝑒 𝑅𝑅∙𝐶𝐶
28
Παρατηρήσεις - 1
• Η ελεύθερη απόκριση εξαρτάται μόνο απο τις αρχ. συνθήκες:
– άρα τελικά, αν δεν μεσολαβεί συνεχώς διέγερση, για t → ∞ u(t) →0,
αν η απόκριση του συστήματος συγκλίνει [ όχι π.χ. sin(ω∙t)!!! ]
30
Παρατηρήσεις - 2
• Η ελεύθερη απόκριση εξαρτάται μόνο απο τις αρχ. συνθήκες:
– άρα τελικά, αν δεν μεσολαβεί συνεχώς διέγερση, για t → ∞ u(t) →0,
αν η απόκριση του συστήματος συγκλίνει [ όχι π.χ. sin(ω∙t)!!! ]
31
Παρατηρήσεις - 3
• Εναλλακτικός τρόπος υπολογισμού της μόνιμης κατάστασης σήματος y(t)
για t → ∞, αν το y(t) υπάρχει:
Θεώρημα τελικής τιμής: Αν η συνάρτηση y(t) έχει όριο, τότε αυτό θα είναι
1
Π.χ. για το κύκλωμα RC: U(s)=𝑑𝑑∙𝐶𝐶∙𝑠𝑠+1 ∙ 𝐸𝐸(𝑠𝑠)
1 𝛦𝛦
𝑢𝑢∞ = lim 𝑠𝑠 ∙ ∙ = 1 ∙ 𝐸𝐸 = 𝐸𝐸
𝑠𝑠→0 𝑑𝑑∙𝐶𝐶∙𝑠𝑠+1 𝑠𝑠
32
Παρατηρήσεις - 4
• Για είσοδο u(t), η εξαναγκασμένη απόκριση y(t) δίδεται στο πεδίο του
χρόνου από το ολοκλήρωμα της ΣΥΝΕΛΙΞΗΣ (convolution):
𝑡𝑡
𝑦𝑦𝜀𝜀𝜀𝜀. 𝑡𝑡 = ∫0 𝑔𝑔 𝑡𝑡 − 𝜏𝜏 𝑢𝑢 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝜏𝜏
με 𝑔𝑔(t) τη βαρυτική συνάρτηση (ορισμός).
33
Παρατηρήσεις - 5
• Για είσοδο u(t), η εξαναγκασμένη απόκριση y(t) δίδεται στο πεδίο του
χρόνου από το ολοκλήρωμα της ΣΥΝΕΛΙΞΗΣ (convolution):
𝑡𝑡
𝑦𝑦𝜀𝜀𝜀𝜀. 𝑡𝑡 = ∫0 𝑔𝑔 𝑡𝑡 − 𝜏𝜏 𝑢𝑢 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝜏𝜏
με 𝑔𝑔(t) τη βαρυτική συνάρτηση (ορισμός).
34
Παρατηρήσεις - 6
• Για είσοδο u(t), η εξαναγκασμένη απόκριση y(t) δίδεται στο πεδίο του
χρόνου από το ολοκλήρωμα της ΣΥΝΕΛΙΞΗΣ (convolution):
𝑡𝑡
𝑦𝑦𝜀𝜀𝜀𝜀. 𝑡𝑡 = ∫0 𝑔𝑔 𝑡𝑡 − 𝜏𝜏 𝑢𝑢 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝜏𝜏
με 𝑔𝑔(t) τη βαρυτική συνάρτηση (ορισμός).
36
1 𝑑𝑑 𝑏𝑏
∙ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 + 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = ∙ 𝑢𝑢 𝑡𝑡 ,
𝛼𝛼 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝛼𝛼
37
Αποκρίσεις Συστημάτων σε Τυπικές
Εισόδους: Σύστημα 1ου Βαθμού - 2
𝑑𝑑
Δ.Ε.: 𝑦𝑦 𝑡𝑡 + 𝑡𝑡 ∙ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑏𝑏 ∙ 𝑢𝑢(𝑡𝑡) (1)
𝑑𝑑𝑡𝑡
1 𝑑𝑑 𝑏𝑏
∙ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 + 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = ∙ 𝑢𝑢 𝑡𝑡 ,
𝛼𝛼 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝛼𝛼
1 𝑏𝑏
𝑇𝑇 = ∶ σταθερά χρόνου, 𝛢𝛢 = ∶ ενισχυση
𝛼𝛼 𝑡𝑡 �
1
𝜔𝜔𝑛𝑛 = ∶ φυσ. συχνότητα
𝑇𝑇
ή
𝑑𝑑
𝛵𝛵 ∙ 𝑦𝑦 𝑡𝑡 + 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 ∙ 𝑢𝑢(𝑡𝑡) (2)
𝑑𝑑𝑡𝑡
38
ℒ
(2) ⇒ 𝑇𝑇 ∙ 𝑠𝑠 ∙ 𝑌𝑌 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴 ∙ 𝑈𝑈 𝑠𝑠
39
Αποκρίσεις Συστημάτων σε Τυπικές
Εισόδους: Σύστημα 1ου Βαθμού - 4
• Απόκριση σε βηματική είσοδο 𝑢𝑢(𝑡𝑡) = 𝑈𝑈0 για μηδενικές αρχικές συνθήκες:
ℒ
(2) ⇒ 𝑇𝑇 ∙ 𝑠𝑠 ∙ 𝑌𝑌 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴 ∙ 𝑈𝑈 𝑠𝑠
40
ℒ
(2) ⇒ 𝑇𝑇 ∙ 𝑠𝑠 ∙ 𝑌𝑌 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴 ∙ 𝑈𝑈 𝑠𝑠
41
Αποκρίσεις Συστημάτων σε Τυπικές
Εισόδους: Σύστημα 1ου Βαθμού - 6
u(t) y(t)
A⋅U0
0.632⋅A⋅U0
U0
t T t
42
ℒ
(2) ⇒ 𝑇𝑇 ∙ 𝑠𝑠 ∙ 𝑌𝑌 𝑠𝑠 + 𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴 ∙ 𝑈𝑈 𝑠𝑠
𝐴𝐴 𝛼𝛼 𝐴𝐴 ∙ 𝛼𝛼 𝐴𝐴 ∙ 𝛼𝛼 ∙ 𝑇𝑇 𝐴𝐴 ∙ 𝛼𝛼 ∙ 𝑇𝑇 ℒ −1
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = ∙ 2= 2 − +
𝑇𝑇 ∙ 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 +
1
𝑇𝑇
−𝑡𝑡 𝑡𝑡
−
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴 ∙ 𝛼𝛼 ∙ [𝑡𝑡 − 𝛵𝛵 + 𝛵𝛵 ∙ 𝑒𝑒 ]=A∙α∙[t-Τ∙(1-𝑒𝑒
𝑇𝑇 𝑇𝑇 )]
43
Αποκρίσεις Συστημάτων σε Τυπικές
Εισόδους: Σύστημα 1ου Βαθμού - 8
Δηλαδή
u(t)
y(t)
α⋅t A⋅α⋅t
T t
44
• Παράδειγμα
5
Περιεχόμενα Ενότητας (2)
7
Αποκρίσεις Συστημάτων σε τυπικές Εισόδους:
Σύστημα 2ου βαθμού με βηματική είσοδο
𝑑𝑑 2 𝑑𝑑
Δ.Ε. 𝑦𝑦 𝑡𝑡 + 𝛼𝛼1 𝑦𝑦 𝑡𝑡 + 𝛼𝛼0 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝑏𝑏0 𝑢𝑢 𝑡𝑡 1
𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑡𝑡
1 𝑑𝑑 2 2 ζ 𝑑𝑑
𝑦𝑦 𝑡𝑡 + 𝑦𝑦 𝑡𝑡 + 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝑢𝑢 𝑡𝑡 (2)
𝜔𝜔𝑛𝑛 2 𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡
1 𝑑𝑑 2 2 ζ 𝑑𝑑
𝑦𝑦 𝑡𝑡 + 𝑦𝑦 𝑡𝑡 + 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝑢𝑢 𝑡𝑡 (2)
𝜔𝜔𝑛𝑛 2 𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑡𝑡
10
Απόκριση συστήματος
11
Συντελεστής Απόσβεσης ζ > 1
12
𝛢𝛢𝐴𝐴0 𝛢𝛢𝐴𝐴0
𝐴𝐴0 = 𝛢𝛢𝐴𝐴0 , 𝐴𝐴1 = < 0, 𝐴𝐴2 = >0
2 𝜁𝜁 2 − 1 −𝜁𝜁 + 𝜁𝜁 2 − 1 2 𝜁𝜁 2 − 1(𝜁𝜁 + 𝜁𝜁 2 − 1)
13
Συντελεστής Απόσβεσης ζ > 1
Άρα
𝐴𝐴0 𝐴𝐴1 𝐴𝐴2
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = ℒ −1 + + =
𝑠𝑠 𝑠𝑠 − 𝜎𝜎1 𝑠𝑠 − 𝜎𝜎2
𝐴𝐴1 +𝐴𝐴2 =−𝛢𝛢𝑈𝑈0
𝜁𝜁 2 −1)𝑡𝑡 𝜁𝜁 2 −1)𝑡𝑡
𝛢𝛢𝐴𝐴0 + 𝐴𝐴1 𝑒𝑒 −(𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 −𝜔𝜔𝑛𝑛 + 𝐴𝐴2 𝑒𝑒 −(𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 +𝜔𝜔𝑛𝑛
14
Άρα
𝐴𝐴0 𝐴𝐴1 𝐴𝐴2
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = ℒ −1 + + =
𝑠𝑠 𝑠𝑠 − 𝜎𝜎1 𝑠𝑠 − 𝜎𝜎2
𝐴𝐴1 +𝐴𝐴2 =−𝛢𝛢𝑈𝑈0
𝜁𝜁 2 −1)𝑡𝑡 𝜁𝜁 2 −1)𝑡𝑡
𝛢𝛢𝐴𝐴0 + 𝐴𝐴1 𝑒𝑒 −(𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 −𝜔𝜔𝑛𝑛 + 𝐴𝐴2 𝑒𝑒 −(𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 +𝜔𝜔𝑛𝑛
A⋅U0 A⋅U0 t A
2
= + «αργά» + «απότομα»
-A2
t t t
15
Απόκριση συστήματος
Συντελεστής απόσβεσης ζ = 1
16
Συντελεστής Απόσβεσης ζ = 1
𝜁𝜁=1
𝜎𝜎 = −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜎𝜎 = −𝜔𝜔𝑛𝑛
Τότε
17
Συντελεστής Απόσβεσης ζ = 1
𝑡𝑡 −𝜔𝜔 𝑡𝑡 1 1
𝛢𝛢𝐴𝐴0 𝜔𝜔𝑛𝑛 2 [- 𝑒𝑒 𝑛𝑛 − 𝑒𝑒 −𝜔𝜔𝑛𝑛𝑡𝑡 + ] = 𝛢𝛢𝐴𝐴0 [1 + −1 − 𝑡𝑡𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑒𝑒 −𝜔𝜔𝑛𝑛𝑡𝑡 ]= 𝑦𝑦 𝑡𝑡
𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜔𝜔𝑛𝑛 2 𝜔𝜔𝑛𝑛 2
t A⋅U0
1 1
+ * =
-1
t t t
18
Απόκριση συστήματος
19
Συντελεστής Απόσβεσης ζ < 1
ΙΙΙ. 𝜁𝜁 < 1 οπότε Δ < 0 => 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑠𝑠 + 𝜔𝜔𝑛𝑛 2 = (𝑠𝑠 − 𝑠𝑠1 )(𝑠𝑠 − 𝑠𝑠2 )
Τότε
𝐴𝐴𝜔𝜔𝑛𝑛 2 𝐴𝐴0 ΑΠΛΑ ΚΛΑΣΜΑΤΑ 2 1
𝐴𝐴 𝜔𝜔 + 𝐴𝐴2 (𝑠𝑠 − 𝜎𝜎) 𝐴𝐴3
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴𝐴𝐴0 𝜔𝜔𝑛𝑛 [ + ]
𝑠𝑠 − 𝜎𝜎 2 + 𝜔𝜔 2 𝑠𝑠 (𝑠𝑠 − 𝜎𝜎)2 +𝜔𝜔 2 𝑠𝑠
20
ΙΙΙ. 𝜁𝜁 < 1 οπότε Δ < 0 => 𝑠𝑠 2 + 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑠𝑠 + 𝜔𝜔𝑛𝑛 2 = (𝑠𝑠 − 𝑠𝑠1 )(𝑠𝑠 − 𝑠𝑠2 )
Τότε
𝐴𝐴𝜔𝜔𝑛𝑛 2 𝐴𝐴0 ΑΠΛΑ ΚΛΑΣΜΑΤΑ 2 1
𝐴𝐴 𝜔𝜔 + 𝐴𝐴2 (𝑠𝑠 − 𝜎𝜎) 𝐴𝐴3
𝑌𝑌 𝑠𝑠 = 𝐴𝐴𝐴𝐴0 𝜔𝜔𝑛𝑛 [ + ]
𝑠𝑠 − 𝜎𝜎 2 + 𝜔𝜔 2 𝑠𝑠 (𝑠𝑠 − 𝜎𝜎)2 +𝜔𝜔 2 𝑠𝑠
11 1 1 −𝜁𝜁 −1
𝒜𝒜 = � = � = + 𝑗𝑗
𝜔𝜔 𝑠𝑠 𝑠𝑠=𝜎𝜎+𝑗𝑗𝜔𝜔 𝜔𝜔𝑛𝑛 1−𝜁𝜁 2 𝑠𝑠 𝑠𝑠=−𝜁𝜁𝜔𝜔 +𝑗𝑗𝜔𝜔 1−𝜁𝜁 2 𝜔𝜔𝑛𝑛 2 1−𝜁𝜁 2 �
𝜔𝜔𝑛𝑛
2
𝑛𝑛 𝑛𝑛
𝐴𝐴1 𝐴𝐴2
1 1
𝐴𝐴3 = � =
(𝑠𝑠 − 𝜎𝜎)2 +𝜔𝜔 2 𝑠𝑠=0 𝜔𝜔𝑛𝑛 2
21
Συντελεστής Απόσβεσης ζ < 1
1
= 𝛢𝛢𝐴𝐴0 𝜔𝜔𝑛𝑛 2 [ − 𝑀𝑀sin 𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 𝑡𝑡 + 𝜑𝜑 𝑒𝑒 −𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑡𝑡 ]
𝜔𝜔𝑛𝑛 2
1 1−𝜁𝜁 2
𝛭𝛭 = 𝒜𝒜 = , 𝜑𝜑 = 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡−1
𝜔𝜔𝑛𝑛 2 1−𝜁𝜁 2 𝜁𝜁
23
Χαρακτηριστικά μεγέθη βηματικής απόκρισης
συστήματος όταν ζ <1
24
−𝜁𝜁𝜋𝜋
1−𝜁𝜁2
𝑦𝑦 𝑡𝑡v = 𝑦𝑦𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝐴𝐴𝐴𝐴0 (1 + 𝑒𝑒 ). Ορίζουμε την υπερύψωση V (ΓΙΑΤΙ;)
−𝜁𝜁𝜋𝜋
1−𝜁𝜁 2 −𝜁𝜁𝜋𝜋
𝑦𝑦𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 − 𝑦𝑦∞ 𝐴𝐴𝐴𝐴0 1 + 𝑒𝑒 − 𝐴𝐴𝐴𝐴0 1−𝜁𝜁 2
𝑉𝑉 ∶= = = 𝑒𝑒
𝑦𝑦∞ 𝐴𝐴𝐴𝐴0
25
Χαρακτηριστικά μεγέθη βηματικής απόκρισης
συστήματος όταν ζ <1
• Ορίζουμε ως χρόνο αποκατάστασης 𝒕𝒕𝒔𝒔 την είσοδο της απόκρισης y(t) σε ζώνη
± 2% του y∞ (ή ±5% του y∞ , σπανιότερα). Από την έκφραση της απόκρισης
y(t), εξισώνοντας με την αναμενόμενη τιμή (1.02 𝐴𝐴𝐴𝐴0 ή 0.98 𝐴𝐴𝐴𝐴0 ):
4 3
𝑡𝑡𝑠𝑠 = για ± 2% 𝑦𝑦∞ ή 𝑡𝑡𝑠𝑠 = για ± 5% 𝑦𝑦∞
𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛
• Ορίζουμε ως χρόνο ανόδου 𝒕𝒕𝒓𝒓 την πρώτη χρονική στιγμή που y(t) = y∞ . Από
την έκφραση y(t), εξισώνοντας με την τιμή 𝑦𝑦∞ :
1 + 2.5𝜁𝜁
𝑡𝑡𝑟𝑟 =
𝜔𝜔𝑛𝑛
26
Παράδειγμα
13
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 2 + 4𝑠𝑠 + 13
27
Λύση παραδείγματος
Η απάντηση θα είναι:
2
𝑦𝑦 𝑡𝑡 = 1 − sin 3𝑡𝑡 + cos 3𝑡𝑡 𝑒𝑒 −2𝑡𝑡 = 1 − 1.2sin(3𝑡𝑡 + 56°)𝑒𝑒 −2𝑡𝑡
3
και
V = 0.1231
𝜋𝜋 𝜋𝜋
𝑡𝑡v = = 𝑠𝑠𝑒𝑒𝑠𝑠 = 1.0467𝑠𝑠𝑒𝑒𝑠𝑠
𝜔𝜔𝑛𝑛 1 − 𝜁𝜁 2 3
28
Παραδείγματα
29
Χρήση των υπολογισμών στην απόκριση
συστημάτων για μελέτη συστημάτων
• Έχοντας υπολογίσει αποκρίσεις για συστήματα 1ου και 2ου βαθμού, μπορούμε
να μελετάμε εφαρμογές χωρίς επανάληψη των υπολογισμών. ΠΩΣ;
Γράφοντας την συνάρτηση μεταφοράς τους στην κατάλληλη μορφή
(τυπικού πρώτο/δευτεροβάθμιου) και χρησιμοποιώντας τους υπάρχοντες
τύπους.
30
31
Χρήση των υπολογισμών στην απόκριση
συστημάτων για μελέτη συστημάτων
Συν. Μεταφοράς:
𝑌𝑌(𝑠𝑠) 1
=
𝐹𝐹(𝑠𝑠) 𝑚𝑚𝑠𝑠 2 +𝐵𝐵𝑠𝑠+𝑘𝑘
𝜅𝜅
𝑌𝑌(𝑠𝑠) 1 𝑚𝑚
=
𝐹𝐹(𝑠𝑠) 𝜅𝜅 𝑠𝑠 2 + 𝑠𝑠 + 𝑘𝑘
𝐵𝐵
𝑚𝑚 𝑚𝑚
𝐾𝐾 𝐵𝐵 1 𝐵𝐵 1
Άρα 𝜔𝜔𝑛𝑛 = , 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 = => 𝜁𝜁 = , 𝐴𝐴 =
𝑚𝑚 𝑚𝑚 2 𝐾𝐾𝑚𝑚 𝐾𝐾
32
𝑑𝑑 2 𝑑𝑑
Δ.Ε.: 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝑢𝑢 𝑡𝑡 + 𝑅𝑅𝐿𝐿 𝑢𝑢 𝑡𝑡 + 𝑢𝑢𝑐𝑐 𝑡𝑡 − 𝑒𝑒 𝑡𝑡 = 0
𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝑐𝑐 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑐𝑐
1 𝑅𝑅 𝑅𝑅 𝐿𝐿
Άρα 𝜔𝜔𝑛𝑛 = , 2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 = => 𝜁𝜁 = , 𝐴𝐴 = 1
𝐿𝐿𝐿𝐿 𝐿𝐿 2 𝐿𝐿
33
Χρήση των υπολογισμών στην απόκριση
συστημάτων για μελέτη συστημάτων
Παράδειγμα 3: Ηλεκτροκινητήρας συνεχούς ρεύματος με διέγερση δρομέα
𝑑𝑑
Δ.Ε.: 𝑢𝑢2 𝑡𝑡 − 𝐾𝐾𝛼𝛼 𝜔𝜔(𝑡𝑡) = 𝑖𝑖2 𝑡𝑡 𝑅𝑅2 + 𝐿𝐿2 𝑖𝑖 (𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑡𝑡 2
𝑀𝑀 𝑡𝑡 = 𝑘𝑘𝑖𝑖2 (𝑡𝑡)
𝑑𝑑
𝐽𝐽 𝜔𝜔 𝑡𝑡 + 𝐵𝐵𝜔𝜔 𝑡𝑡 = 𝑀𝑀(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑡𝑡
34
35
Χρήση των υπολογισμών στην απόκριση
συστημάτων για μελέτη συστημάτων
𝛺𝛺 𝑠𝑠 𝐾𝐾
Συν. Μεταφοράς: = =
𝑈𝑈2 𝑠𝑠 𝐽𝐽𝐿𝐿2 𝑠𝑠 2 + 𝐵𝐵𝐿𝐿2 +𝑅𝑅2 𝐽𝐽 𝑠𝑠+𝐾𝐾𝐾𝐾𝑎𝑎 +𝑅𝑅2 𝐵𝐵
𝐾𝐾𝐾𝐾𝑚𝑚 + 𝑅𝑅2 𝐵𝐵
𝐾𝐾 𝐽𝐽𝐿𝐿2
∙
𝐾𝐾𝐾𝐾𝑚𝑚 + 𝑅𝑅2 𝐵𝐵 2 𝐵𝐵𝐿𝐿2 + 𝑅𝑅2 𝐽𝐽 𝐾𝐾𝐾𝐾𝑚𝑚 + 𝑅𝑅2 𝐵𝐵
𝑠𝑠 + 𝑠𝑠 +
𝐽𝐽𝐿𝐿2 𝐽𝐽𝐿𝐿2
36
• Διαβάζοντας τα BODE
𝑠𝑠 2 2𝜁𝜁
4. Ζεύγος μιγαδικών Μηδενιστών, 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = + 𝑠𝑠 + 1
𝜔𝜔 2 𝜔𝜔
𝑛𝑛 𝑛𝑛
5
Περιεχόμενα Ενότητας (2)
• Παρουσίαση των ασυμπτωτικών διαγραμμάτων
λογαριθμικών κερδών/ φάσεων συναρτήσει του ω
(διαγράμματα BODE) για στοιχειώδη συστήματα
1
– 5. Απλός Πόλος στο μηδέν, 𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠
1
– 6. Απλός Πόλος στο 𝜔𝜔𝑛𝑛 , 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠
( +1)
𝜔𝜔𝑛𝑛
1
– 7. Ζεύγος μιγαδικών πόλων, δηλαδή 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠2 2𝜁𝜁
( + +1)
𝜔𝜔𝑛𝑛 2 𝜔𝜔𝑛𝑛
• Παρατηρήσεις
• Παραδείγματα, Παραδείγματα-Αντίστροφη πορεία
6
7
Διαγράμματα BODE Αρμονικής
Απόκρισης Συστημάτων - 1
• Ημιτονοειδές σήμα εισόδου σε σύστημα δημιουργεί ημιτονοειδή έξοδο
με μέτρο και φάση εξαρτώμενες απο τη συχνότητα διέγερσης ω:
9
Διαγράμματα BODE Αρμονικής
Απόκρισης Συστημάτων - 3
• Ημιτονοειδές σήμα εισόδου σε σύστημα δημιουργεί ημιτονοειδή έξοδο
με μέτρο και φάση εξαρτώμενες απο τη συχνότητα διέγερσης ω:
10
12
13
Διαγράμματα BODE Αρμονικής
Απόκρισης Συστημάτων - 7
• Μια πλήρης μελέτη του συστήματος G(s) σημαίνει
– τη δοκιμή αυτού με ημιτονοειδή είσοδο συχνότητας ω για 0 < ω < ∞
– και την καταγραφή του μέτρου 𝐺𝐺(𝑗𝑗𝜔𝜔) και φάσης φ{G(jω)} σε
διαγράμματα
• Nyquist (δηλαδή απεικόνιση του 𝐺𝐺(𝑗𝑗𝜔𝜔) συναρτήσει του φ{G(jω)})
ή
• λογαριθμικά BODE (δηλαδή απεικόνιση του 𝐺𝐺(𝑗𝑗𝜔𝜔) σε λογαριθμική
μορφή συναρτήσει του ω, και του φ{G(jω)} συναρτήσει του ω).
14
15
Διαγράμματα BODE Αρμονικής
Απόκρισης Συστημάτων - 9
• Θα μελετήσουμε την περίπτωση που σχεδιάζουμε /αναπτύσσουμε ένα
σύστημα οπότε και γνωρίζουμε (αφού το σχεδιάζουμε) τη συνάρτηση
μεταφοράς G(s). Φέρνουμε την G(s) στη μορφή:
𝐴𝐴 𝑃𝑃(𝑠𝑠)
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = με P(0)=Q(0)=1 (3)
𝑠𝑠 𝛼𝛼 𝑄𝑄(𝑠𝑠)
𝛭𝛭𝑧𝑧1 ∙⋯∙𝛭𝛭𝑧𝑧𝑚𝑚
• Όπως πάντα θα ισχύει |𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 | = 𝐴𝐴 . Λογαριθμίζοντας έχουμε:
𝛭𝛭𝑝𝑝1 ∙⋯∙𝛭𝛭𝑝𝑝𝑛𝑛
16
• Όμοια εργαζόμαστε και για τις (όχι λογαριθμικές) φάσεις των στοιχειωδών
υποσυστημάτων.
17
Παρουσίαση των ασυμπτωτικών
διαγραμμάτων λογαριθμικών κερδών/
φάσεων συναρτήσει του ω (διαγράμματα
BODE) για στοιχειώδη συστήματα
18
19
2. Απλός μηδενιστής (ρίζα) στο μηδέν G(s)=s
Μ(db)
6 db/oct
12
6 Άνοδος με κλίση 6db/oct
0 (1 Οκτάβα: ω->2ω)
1 2 4 ω
+90ο
Φάση σταθερά +90ο.
0
ω
20
𝑠𝑠
3. Απλός μηδενιστής (ρίζα) στο ωn , 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = ( + 1)∗
𝜔𝜔
𝑛𝑛
*Μελετούμε την
𝑠𝑠
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = ( + 1)
𝜔𝜔
𝑛𝑛
1
διότι αν F(s) στη μορφή (3) τότε 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝜔𝜔1 𝑠𝑠 + 1 άρα υπάρχει και απλό
𝜔𝜔1
κέρδος 𝑨𝑨 = 𝝎𝝎𝟏𝟏 , που είδη μελετήσαμε πριν!!
21
𝑠𝑠
3. Απλός μηδενιστής (ρίζα) στο ωn , 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = ( + 1)∗
𝜔𝜔
𝑛𝑛
Μ(db)
6 db/oct Άνοδος με κλίση 6db/oct
Τομή με άξονα του ω στο 𝜔𝜔𝑛𝑛
6
0
3
Μέχρι τα 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑟𝑟/𝑠𝑠 → Mdb=0
ωn 2ωn ω
𝑠𝑠 2
4. Ζεύγος μιγαδικών Μηδενιστών, 𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝜔𝜔 2
+
2𝜁𝜁
𝜔𝜔
𝑠𝑠 + 1
𝑛𝑛 𝑛𝑛
Μ(db)
12 db/oct Άνοδος με κλίση 12db/oct
12 Τομή με άξονα του ω στο 𝜔𝜔𝑛𝑛
0
ωn 2ωn ω Μέχρι τα 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑟𝑟/𝑠𝑠 → Mdb=0
1 2 4
0
ω
-6
-12 6 db/oct
0
ω
-90ο
24
1
6. Απλός Πόλος στο 𝜔𝜔𝑛𝑛 , 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠
( +1)
𝜔𝜔𝑛𝑛
Μ(db)
0
-3 ωn 2ωn ω
-6
6 db/oct
Όπως και με τον αντίστοιχο μηδενιστή
αλλά
Φ
συμμετρικά ως προς τον άξονα των ω!
0
-45ο
0.1ωn ωn
45o/δεκ.
10ωn ω
-90ο
25
1
7. Ζεύγος μιγαδικών πόλων, 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠2 2𝜻𝜻
( 2 + 𝑠𝑠+1)
𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜔𝜔𝑛𝑛
Μ(db)
0
ωn 2ωn ω
-12
12 db/oct
Όπως και με τον αντίστοιχο μηδενιστή
Φ αλλά
συμμετρικά ως προς τον άξονα των ω!
0
0.1ωn ωn 10ωn ω
-90ο
90o/δεκ.
-180ο
26
Παρατηρήσεις - 1
• Όλα τα παραπάνω διαγράμματα BODE είναι ασυμπτωτικές προσεγγίσεις ων
πραγματικών, οι οποίες όμως περιγράφουν επαρκώς την πραγματικότητα.
27
Παρατηρήσεις
1
-2
Μ(db) 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠
( + 1)
𝜔𝜔𝑛𝑛
0
-3 ωn 2ωn
-6
6 db/oct
Μέτρο: Πραγματικό – Ασυμπτωτικό = -3db στο 𝜔𝜔𝑛𝑛
0
0.1ωn ωn 10ωn
-45ο 45o/δεκ.
-90ο
28
Παρατηρήσεις - 3
Μ(db) 1
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 2 2𝜁𝜁
( 2+ + 1)
𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜔𝜔𝑛𝑛
0
ωn 2ωn ω
-12
12 db/oct
Μέτρο: Πραγματικό – Ασυμπτωτικό=Η διαφορά δίδεται από πίνακες ~ ζ !
Φ
0
0.1ωn ωn 10ωn ω
-90ο
90o/δεκ.
-180ο
29
Παρατηρήσεις - 4
https://www.flickr.com/photos/mitopencourseware/3028052632/
30
Παράδειγμα - 1
64(𝑠𝑠+1)
Έστω 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = Να γίνει το ασυμπτωτικό διάγραμμα BODE
𝑠𝑠(𝑠𝑠+2)(𝑠𝑠 2 +8𝑠𝑠+16)
𝐴𝐴 𝑃𝑃(𝑠𝑠)
• Μεταφέρουμε την G(s) στην μορφή 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = με P(0)=Q(0)=1
𝑠𝑠 𝛼𝛼 𝑄𝑄(𝑠𝑠)
𝑠𝑠 𝑠𝑠
64( +1) 2( +1)
1 1
G 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 𝑠𝑠2 1
= 𝑠𝑠 𝑠𝑠2 1
2∙16∙𝑠𝑠( +1)( + 𝑠𝑠+1) 𝑠𝑠( +1)( 2 + 𝑠𝑠+1)
2 16 2 2 4 2
31
Παράδειγμα - 2
32
Αντίστροφη Πορεία - 1
• Μας δίδεται το ασυμπτωτικό BODE και αναγνωρίζουμε τη Συνάρτηση Μεταφοράς
1
0 0.1r/s: Κλίση 0 db/oct, Κέρδος= -6db → 𝐴𝐴 =
2
𝑠𝑠
0.10.2r/s (1 oct) Κλίση +6 db/oct→ ( + 1)
0.1
1
0.20.5 r/s Κλίση 0 db/oct άρα παράγοντας που δίδει -6 db/oct → ( 𝑠𝑠 )
+1
0.2
1
0.5 1 r/s (1 oct) Κλίση -6 db/oct άρα παράγοντας που δίδει -6 db/oct → ( 𝑠𝑠 )
+1
0.5
𝑠𝑠
1 Κλίση 0 db/oct άρα παράγοντας που δίδει +6 db/oct → ( + 1)
1
34
Αντίστροφη Πορεία - 2
Απάντηση….
𝑠𝑠
0.5( +1)(𝑠𝑠+1) 0.2∙0.5(𝑠𝑠+0.1)(𝑠𝑠+1) 0.5(𝑠𝑠+0.1)(𝑠𝑠+1)
0.1
• 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 𝑠𝑠 = 0.5 =
( +1)( +1) 0.1∙(𝑠𝑠+0.2)(𝑠𝑠+0.5) (𝑠𝑠+0.2)(𝑠𝑠+0.5)
0.2 0.5
35
Διάγραμμα Φάσης
