Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ Δημήτριος Δημογιαννόπουλος ΤΕΙ Πειραιά
Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου ΙΙ Δημήτριος Δημογιαννόπουλος ΤΕΙ Πειραιά
Δημήτριος Δημογιαννόπουλος
Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε.
Περιεχόμενα Ενότητας - 1
• Εισαγωγή
• Τυπικοί τρόποι ελέγχου Συστημάτων
• Τρόπος υλοποίησης διαδικασίας ελέγχου
– Συνδεσμολογία Ανοικτού Βρόχου (Open Loop)
– Πλεονεκτήματα και μειονεκτήματα
– Συνδεσμολογία Κλειστού Βρόχου (Closed Loop)
– Πλεονεκτήματα και μειονεκτήματα
5
Περιεχόμενα Ενότητας - 2
• Απαιτήσεις ελέγχου
• Απόρριψη διαταραχής – Ευαισθησία σε μεταβολές
παραμέτρων
– Ανοικτός βρόχος
– Κλειστός βρόχος
• Ταχύτητα απόκρισης του ελεγχόμενου συστήματος
Εισαγωγή - 1
Έλεγχος συστήματος με συνάρτηση μεταφοράς G(s), σήμα
εισόδου U(s) και εξόδου Y(s) στο πεδίο Laplace* (Σχ. 1):
7
Εισαγωγή - 2
Έλεγχος συστήματος με συνάρτηση μεταφοράς G(s), σήμα
εισόδου U(s) και εξόδου Y(s) στο πεδίο Laplace* (Σχ. 1):
Εισαγωγή - 3
9
Εισαγωγή - 4
Προφανώς ο καθορισμός του σήματος εισόδου u(t) προϋποθέτει:
10
Εισαγωγή - 5
Προφανώς ο καθορισμός του σήματος εισόδου u(t) προϋποθέτει:
12
13
Τυπικοί Τρόποι Ελέγχου
Συστημάτων - 3
• Οι απαιτήσεις για την απόκριση συστήματος G(s)
υπαγορεύονται μέσω σήματος r(t), που αποτελεί υπόδειγμα
για την απόκριση y(t) του συστήματος:
«Θέλω η απόκριση y(t) να συμπεριφέρεται όπως το
υπόδειγμα r(t)»
• Η εντολή αυτή μεταφράζεται σε σήμα ελέγχου u(t) μέσω ενός
συγκεκριμένου υποσυστήματος (μπλοκ) που ονομάζεται
ελεγκτής.
14
15
Τυπικοί Τρόποι Ελέγχου
Συστημάτων - 5
• Οι απαιτήσεις για την απόκριση συστήματος G(s) υπαγορεύονται μέσω
σήματος r(t), που αποτελεί υπόδειγμα για την απόκριση y(t) του
συστήματος:
«Θέλω η απόκριση y(t) να συμπεριφέρεται όπως το υπόδειγμα r(t)»
• Η εντολή αυτή μεταφράζεται σε σήμα ελέγχου u(t) μέσω ενός
συγκεκριμένου υποσυστήματος (μπλοκ) που ονομάζεται ελεγκτής.
• Ο ελεγκτής χρησιμοποιεί
– τη γνώση (α) του συστήματος G(s) και
– την πληροφόρηση (β) για την αλληλεπίδραση του συστήματος με το
περιβάλλον του, ώστε να κάνει
– Υπολογισμό (γ) του σήματος ελέγχου u(t) στην είσοδο του G(s).
Πως υλοποιείται η παραπάνω διαδικασία;
16
17
Πως Υλοποιείται η Παραπάνω
Διαδικασία; - 2
1) Συνδεσμολογία Ανοικτού Βρόχου (Open Loop):
18
Μειονεκτήματα:
• Ελαττωμένη απόδοση σε συνθήκες εξωτερικών διαταραχών (-)
19
Συνδεσμολογία Κλειστού Βρόχου
(Closed Loop) Τρόπος Υλοποίησης - 1
20
21
Συνδεσμολογία Κλειστού Βρόχου
(Closed Loop) Τρόπος Υλοποίησης - 3
2) Συνδεσμολογία Κλειστού Βρόχου (Closed Loop):
Μειονεκτήματα:
• Απαίτηση εμπεριστατωμένης μελέτης για κατασκευή - χρήση
σχήματος ελέγχου (-)
Συμπέρασμα: Με κλειστό βρόχο μεγαλύτερη ευελιξία και
δυνατότητα ρύθμισης του συστήματος ελέγχου άρα
καλύτερη απόδοση.
24
25
Γενικές Απαιτήσεις Ελέγχου - 2
Οι γενικές απαιτήσεις ελέγχου έχουν να κάνουν με:
1. Την απόρριψη διαταραχών της λειτουργίας του συστήματος λόγω
θορύβου, μεταβολών σε παραμέτρους του σαν επακόλουθο βλάβης ή
φυσικής φθοράς,
2. Την ταχύτητα της απόκρισης y(t) υπό σήμα (υπόδειγμα) r(t),
26
27
Γενικές Απαιτήσεις Ελέγχου - 4
Οι γενικές απαιτήσεις ελέγχου έχουν να κάνουν με:
1. Την απόρριψη διαταραχών της λειτουργίας του συστήματος λόγω
θορύβου, μεταβολών σε παραμέτρους του σαν επακόλουθο βλάβης ή
φυσικής φθοράς,
2. Την ταχύτητα της απόκρισης y(t) υπό σήμα (υπόδειγμα) r(t),
3. Την ακρίβεια προσέγγισης του σήματος r(t) από την απόκριση y(t) στη
μόνιμη κατάσταση όταν τα μεταβατικά φαινόμενα (κατά τις αρχικές
στιγμές της απόκρισης) έχουν εκλείψει,
4. Την ευστάθεια του ελεγχόμενου συστήματος, η οποία είναι εσωτερική
ιδιότητα του συστήματος και άρα ανεξάρτητη της μορφής του σήματος
r(t).
28
Η απόκριση (στο πεδίο Laplace) Y(s) υπό την ύπαρξη διαταραχής θα δίδεται
ως:
(1)
Y(s) = C(s) ⋅ G(s) ⋅ R(s) + D(s)
Άρα:
• Η διαταραχή D(s) μεταφέρεται αυτούσια στην απόκριση Y(s),
• Δυνατότητα παρέμβασης μέσω του ελεγκτή C(s) ΔΕΝ υπάρχει.
30
D(s)
R(s) Ε(s) U(s) Y(s)
+ C(s) G(s) +
Σήμα
- Σήμα Ελεγκτής Σήμα Σύστημα Σήμα Σήμα
Υποδείγματος Σφάλματος Ελέγχου Διαταραχής Απόκρισης
Η(s)
Μετρητής/Μετατροπέας Απόκρισης
(Φυσ. Μέγεθος σε Ηλεκτρικό Σήμα)
31
Απόρριψη Διαταραχής - Ευαισθησία σε
Μεταβολές Παραμέτρων - Κλειστός Βρόχος - 2
οπότε, λύνοντας ως προς Y(s), λαμβάνουμε:
C(s) ⋅ G(s) 1
Y(s) = R(s) + D(s)
1 + C(s) ⋅ G(s) 1 + C(s) ⋅ G(s) (2)
Άρα:
• Η επίδραση της διαταραχής D(s) ΔΕΝ μεταφέρεται αυτούσια
στην έξοδο αλλά επηρεάζεται από την συνάρτηση
μεταφοράς του ελεγκτή C(s).
Έλεγχος Λειτουργίας
Συνδεσμολογίας Ελέγχου - 1
Εξέταση των χαρακτηριστικών λειτουργίας των
συνδεσμολογιών ελέγχου σε περίπτωση μεταβολής (βλάβη/
φυσική φθορά) παραμέτρων του συστήματος G(s) ή του
ελεγκτή C(s).
33
Έλεγχος Λειτουργίας
Συνδεσμολογίας Ελέγχου - 2
Εξέταση των χαρακτηριστικών λειτουργίας των
συνδεσμολογιών ελέγχου σε περίπτωση μεταβολής (βλάβη/
φυσική φθορά) παραμέτρων του συστήματος G(s) ή του
ελεγκτή C(s).
Υποθέσατε:
• Ότι C(s)= Kp (δηλαδή ότι έχουμε ελεγκτή αναλογίας που
είναι και η απλούστερη μορφή ελέγχου),
• ότι δεν υπάρχει εξωτερική διαταραχή, αλλά και
• ότι η τιμή του Kp μπορεί να μεταβληθεί λόγω (ανεπιθύμητης
πλην υπαρκτής) φθοράς του κυκλώματος.
34
∂G 0 (s) G (s)
= G(s) = 0
∂Kp Kp (4)
Άρα:
36
38
39
Ταχύτητα Απόκρισης του
Ελεγχόμενου Συστήματος - 2
Έστω ότι το σύστημα G(s) που πρόκειται να ελεγχθεί είναι ένα απλό
πρωτοβάθμιο σύστημα:
Km
G(s) = (7)
τm ⋅s +1
με ελεγκτή C(s)=Kp. Θυμηθείτε ότι:
Η ταχύτητα απόκρισης του συστήματος εξαρτάται από το μέγεθος της
χρονικής σταθεράς τm που χαρακτηρίζει την συνάρτηση μεταφοράς του
σχήματος ελέγχου.
40
41
Ταχύτητα Απόκρισης του
Ελεγχόμενου Συστήματος - 4
Αντίθετα, η συνάρτηση μεταφοράς σε κλειστό βρόχο θα είναι:
42
Περιεχόμενα Ενότητας - 2
• Απαίτηση ακρίβειας προσέγγισης του r(t) από το y(t) κατά τη
μόνιμη κατάσταση
5
Περιεχόμενα Ενότητας - 3
• Απαίτηση ακρίβειας προσέγγισης του r(t) από το y(t) κατά τη
μόνιμη κατάσταση
7
Ανοικτός Έναντι Κλειστού
Βρόχου - 1
• Ακρίβεια του ελέγχου = βαθμός προσέγγισης της απόκρισης
y(t) στο υποδειγματικό σήμα r(t).
• Η διαφορά μεταξύ r(t) και y(t) είναι το σφάλμα e(t) [ή E(s) στο
πεδίο Laplace].
10
11
Ανοικτός Έναντι Κλειστού
Βρόχου - 5
τ m ⋅ s + 1 − Kp ⋅ K m 1
E ∞ = lim s ⋅ E(s) = lim s ⋅ ⋅ = 1 − Kp ⋅ K m (2)
s →0 s →0 τm ⋅ s +1 s
Άρα:
• Μόνο μια τιμή του Kp μπορεί να οδηγήσει σε μηδενικό
σφάλμα.
• Μια μικρή απόκλιση από αυτή την τιμή (που μπορεί να
προέλθει από ατελή γνώση του μεγέθους του Km, για
παράδειγμα) θα μεγαλώσει σημαντικά το σφάλμα.
12
13
Ανοικτός Έναντι Κλειστού
Βρόχου - 7
C(s) ⋅ G(s) 1
E(s) = R(s) - Y(s) = R(s) - R(s) = R(s) (3)
1 + C(s) ⋅ G(s) 1 + Kp ⋅ [K m /( τ m ⋅ s + 1)]
1 1 1
E ∞ = lim s ⋅ E(s) = lim s ⋅ ⋅ = (4)
s →0 s →0 1 + Kp ⋅ [K m /( τ m ⋅ s + 1)] s 1 + Kp ⋅ K m
14
Άρα:
• Το σφάλμα μειώνεται αντιστρόφως ανάλογα με το μέγεθος
του Kp.
• Αν η ευστάθεια του συστήματος ελέγχου (όπως εξετάζεται
παρακάτω) είναι εφικτή, τότε αύξηση του Kp οδηγεί σε
μικρότερο σφάλμα, δηλαδή καλύτερη προσέγγιση του
υποδείγματος r(t) από την απόκριση y(t).
15
Ανοικτός Έναντι Κλειστού
Βρόχου - 9
Οπότε μεταξύ των δύο συνδεσμολογιών:
16
17
Συμπεριφορά Σφάλματος ως Συνέπεια του
Τύπου Συστήματος & του Σήματος r(t) - 1
Όμοια εξάγονται συμπεράσματα για τις τιμές των μονίμων
σφαλμάτων που προκύπτουν σε κλειστό βρόχο ανάλογα με το
σήμα r(t) και τον τύπο* του συστήματος C(s)⋅G(s).
18
19
Συμπεριφορά Σφάλματος ως Συνέπεια του
Τύπου Συστήματος & του Σήματος r(t) - 3
Όμοια εξάγονται συμπεράσματα για τις τιμές των μονίμων
σφαλμάτων που προκύπτουν σε κλειστό βρόχο ανάλογα με το
σήμα r(t) και τον τύπο* του συστήματος C(s)⋅G(s).
• Έστω ότι το σύστημα C(s)⋅G(s) είναι τύπου α, δηλαδή:
C(s) ⋅ G(s)=
P(s)
α
,
P(0)
= K≠∞ (5)
s Q(s) Q(0)
*Υπενθυμίζεται ότι ο τύπος του συστήματος είναι ίσος με την
πολλαπλότητα των πόλων στο μηδέν αυτού (π.χ. αν
F(s)=5⋅(s+1)/[s2⋅(s+3)], τότε το F(s) είναι τύπου-2, αλλά
βαθμού 3)
• Θεωρήσατε για ευκολία H(s)=1 οπότε μέσω της (3):
C(s) ⋅ G(s) 1
= = R(s)-
E(s) R(s)-Y(s) = R(s) R(s) (6)
1 + C(s) ⋅ G(s) 1 + C(s) ⋅ G(s)
20
21
Συμπεριφορά Σφάλματος ως Συνέπεια του
Τύπου Συστήματος & του Σήματος r(t) - 5
C(s) ⋅ G(s) 1
= = R(s)-
E(s) R(s)-Y(s) = R(s) R(s) (7)
1 + C(s) ⋅ G(s) 1 + C(s) ⋅ G(s)
22
C(s) ⋅ G(s) 1
= = R(s)-
E(s) R(s)-Y(s) = R(s) R(s) (7)
1 + C(s) ⋅ G(s) 1 + C(s) ⋅ G(s)
23
Συμπεριφορά Σφάλματος ως Συνέπεια του
Τύπου Συστήματος & του Σήματος r(t) - 7
C(s) ⋅ G(s) 1
= = R(s)-
E(s) R(s)-Y(s) = R(s) R(s) (7)
1 + C(s) ⋅ G(s) 1 + C(s) ⋅ G(s)
24
26
Συναρτήσεις Σφάλματος
Συστήματος C(s)⋅G(s) Τύπου -0
• Για σύστημα C(s)⋅G(s) τύπου-0,
1 1 1
Βηματική R(s)=1/s E ∞= lim s ⋅ E(s)
= lim s ⋅ ⋅= ≠ 0, ∞ (8)
s →0 s →0 P(s) s 1 + K
1+ [ ]
Q(s)
1 1
=
E lim s ⋅ E(s)
= lim s ⋅ ⋅ 2 →∞
Ράμπα R(s)=1/s2 ∞
s →0 s →0 P(s) s (9)
1+ [ ]
Q(s)
1 1
Παραβολή R(s)=1/s3 =
E ∞ lim s ⋅ E(s)
= lim s ⋅ ⋅ 3(10)
→∞
s →0 s →0 P(s) s
1+ [ ]
Q(s)
27
Σύστημα C(s)⋅G(s) Τύπου -1
28
Συναρτήσεις Σφάλματος
Συστήματος C(s)⋅G(s) Τύπου -1
Για σύστημα C(s)⋅G(s) τύπου-1,
Βηματική R(s)=1/s
1 1
E ∞= lim s ⋅ E(s)
= lim s ⋅ ⋅= 0 (11)
s →0 s →0 P(s) s
1+ [ ]
s ⋅ Q(s)
Ράμπα R(s)=1/s2
E ∞ = lim s ⋅ E(s) = lim s ⋅
1 1 1
⋅ 2 = ≠ 0, ∞ (12)
s →0 s →0 P(s) s K
1+ [ ]
s ⋅ Q(s)
Παραβολή R(s)=1/s3
1 1
=
E ∞ lim s ⋅ E(s)
s →0
= lim s ⋅
s →0 P(s) s
⋅ 3 →∞ (13)
1+ [ ]
s ⋅ Q(s) 29
Σύστημα C(s)⋅G(s) Τύπου -2
30
Συναρτήσεις Σφάλματος
Συστήματος C(s)⋅G(s) Τύπου -2
Για σύστημα C(s)⋅G(s) τύπου-2
1 1
Βηματική R(s)=1/s E ∞= lim
s →0
s ⋅ E(s)
= lim s ⋅
s →0 P(s)
⋅= 0 (14)
1+ [ 2 ] s
s ⋅ Q(s)
1 1
Ράμπα R(s)=1/s2 E ∞ = lim
s →0
s ⋅ E(s)= lim s ⋅
s →0 P(s)
⋅ 2= 0 (15)
1+ [ 2 ] s
s ⋅ Q(s)
Παραβολή R(s)=1/s3
1 1 1
E ∞ = lim s ⋅ E(s) = lim s ⋅ ⋅ 3= ≠ 0, ∞ (16)
s →0 s →0 P(s) s K
1+ [ 2 ]
s ⋅ Q(s)
31
Ενότητα #3: Ευστάθεια Συστημάτων - Αλγεβρικό
Κριτήριο Routh
Σκοποί Ενότητας
4
Περιεχόμενα Ενότητας
• Ευστάθεια συστημάτων
• Παρατηρήσεις στην ευστάθεια συστημάτων
• Κριτήριο Routh
• Παραδείγματα
• Ιδιαιτερότητες εφαρμογής κριτηρίου Routh
• Εφαρμογή κριτηρίου Routh στην ευστάθεια κλειστού βρόχου
Ευστάθεια Συστημάτων - 1
Η ευστάθεια είναι εσωτερική ιδιότητα του συστήματος και δεν
εξαρτάται από το είδος του σήματος εισόδου:
• u(t) για τον ανοικτό βρόχο
7
Ευστάθεια Συστημάτων - 2
Η ευστάθεια συνδέεται με τη συνάρτηση μεταφοράς (και άρα
και τη διαφορική εξίσωση) του συστήματος.
Ευστάθεια Συστημάτων - 3
Η ευστάθεια συνδέεται με τη συνάρτηση μεταφοράς (και άρα
και τη διαφορική εξίσωση) του συστήματος.
Διάφοροι ορισμοί της ευστάθειας έχουν δοθεί.
•Για παράδειγμα, ένα σύστημα χαρακτηρίζεται ως ευσταθές
όταν: ∀ | u(t) |< N ⇒ | y(t) |< M < ∞ (1)
με u(t) σήμα εισόδου, y(t) απόκριση και Ν, Μ>0 και ≠∞.
– Ο παραπάνω μαθηματικός ορισμός (που αναφέρεται στη
βιβλιογραφία ως BIBO- Bounded Input, Bounded Output)
υπογραμμίζει ότι σε ένα ευσταθές σύστημα μια δεδομένη
διέγερση δεν πρόκειται να προκαλέσει άπειρη απόκριση.
9
Ευστάθεια Συστημάτων - 4
• Άλλος ορισμός βασίζεται στη χρήση της κρουστικής
συνάρτησης δ(t) και χαρακτηρίζει ευσταθές το σύστημα για
το οποίο:
u(t) = δ(t) ⇒ lim y(t) = 0 (2)
t →∞
10
Ευστάθεια Συστημάτων - 5
• Άλλος ορισμός βασίζεται στη χρήση της κρουστικής
συνάρτησης δ(t) και χαρακτηρίζει ευσταθές το σύστημα για
το οποίο:
u(t) = δ(t) ⇒ lim y(t) = 0 (2)
t →∞
11
Ευστάθεια Συστημάτων - 6
• Άλλος ορισμός βασίζεται στη χρήση της κρουστικής
συνάρτησης δ(t) και χαρακτηρίζει ευσταθές το σύστημα για
το οποίο:
u(t) = δ(t) ⇒ lim y(t) = 0 (2)
t →∞
12
Ευστάθεια Συστημάτων - 7
• Η ευστάθεια εξετάζεται από τους πόλους* του συστήματος.
13
Ευστάθεια Συστημάτων - 8
• Η ευστάθεια εξετάζεται από τους πόλους* του συστήματος.
• Ένα σύστημα είναι ευσταθές όταν όλοι οι πόλοι του έχουν
αρνητικό πραγματικό μέρος.
14
Ευστάθεια Συστημάτων - 9
• Η ευστάθεια εξετάζεται από τους πόλους* του συστήματος.
• Ένα σύστημα είναι ευσταθές όταν όλοι οι πόλοι του έχουν
αρνητικό πραγματικό μέρος.
– Αν το ευσταθές σύστημα έχει πόλους πραγματικούς
αριθμούς, τότε αυτοί θα είναι αρνητικοί.
16
Ευστάθεια Συστημάτων - 11
17
Παρατηρήσεις στην Ευστάθεια
Συστημάτων
18
Παρατηρήσεις - 1
• Αναφερόμαστε στους πόλους της συνάρτησης μεταφοράς
του συστήματος με τη δεδομένη συνδεσμολογία.
19
Παρατηρήσεις - 2
• Αναφερόμαστε στους πόλους της συνάρτησης μεταφοράς
του συστήματος με τη δεδομένη συνδεσμολογία.
• Αν, για παράδειγμα, ένα σύστημα G(s) είναι ευσταθές ως
αυτοτελές σύστημα, δηλαδή έχει πόλους με αρνητικό
πραγματικό μέρος, τότε:
ΔΕΝ μπορούμε να αποφανθούμε για την ευστάθεια του
συστήματος σε κλειστό βρόχο
ΜΕΧΡΙ να υπολογίσουμε τη νέα συνάρτηση μεταφοράς που
χαρακτηρίζει τη συνδεσμολογία αυτή και να εξετάσουμε τους
νέους πόλους που προκύπτουν.
20
Παρατηρήσεις - 3
• Η διαδικασία αυτή είναι αρκετά επίπονη αν
– έχουμε κάποιο σύνθετο ελεγκτή C(s) στον κλειστό βρόχο
(γιατί;)
– ή, πολύ απλά, το χαρακτηριστικό πολυώνυμο κλειστού
βρόχου που προκύπτει είναι υψηλής τάξης (βαθμού).
• Το ίδιο, προφανώς, ισχύει και για αυτοτελές σύστημα με
χαρακτηριστικό πολυώνυμο υψηλής τάξης (βαθμού).
• Για τούτο έχουν προταθεί κριτήρια που διερευνούν την
ευστάθεια του συστήματος, χωρίς τη λύση του
χαρακτηριστικού πολυωνύμου, αλλά απλά χρησιμοποιώντας
τους συντελεστές του.
21
Κριτήριο Routh - 1
• Υποθέσατε ότι το χαρακτηριστικό πολυώνυμο του συστήματος
είναι Q(s)= αn⋅sn+ αn-1⋅sn-1+…+ α1⋅s+ α0.
• Τότε οι συντελεστές του γράφονται όπως στο παρακάτω
διάγραμμα:
sn αn αn-2 αn-4 ...
sn-1 αn-1 αn-3 αn-5 ...
sn-2 b n -1 =
α n -1α n -2 − α n α n -3
b n -3 =
α n -1α n -4 − α n α n -5
b n -5 = ... …
α n -1 α n -1
sn-3 c n -1 =
b n -1α n -3 − α n -1b n -3
c n -3 =
b n -1α n -5 − α n -1b n -5
…
b n -1 b n -1
s0
23
Κριτήριο Routh - 2
sn αn αn-2 αn-4 ...
sn-1 αn-1 αn-3 αn-5 ...
sn-2 b n -1 =
α n -1α n -2 − α n α n -3
b n -3 =
α n -1α n -4 − α n α n -5
b n -5 = ... …
α n -1 α n -1
sn-3 c n -1 =
b n -1α n -3 − α n -1b n -3
c n -3 =
b n -1α n -5 − α n -1b n -5
…
b n -1 b n -1
s0
• Αν οι συντελεστές της πρώτης στήλης (που φαίνονται με
δίγραμμο περίγραμμα) δεν εμφανίζουν αλλαγή προσήμου
τότε το σύστημα είναι ευσταθές.
24
Κριτήριο Routh - 3
sn αn αn-2 αn-4 ...
sn-1 αn-1 αn-3 αn-5 ...
sn-2 b n -1 =
α n -1α n -2 − α n α n -3
b n -3 =
α n -1α n -4 − α n α n -5
b n -5 = ... …
α n -1 α n -1
sn-3 c n -1 =
b n -1α n -3 − α n -1b n -3
c n -3 =
b n -1α n -5 − α n -1b n -5
…
b n -1 b n -1
s0
Κριτήριο Routh
Παραδείγματα
26
Παράδειγμα 1 (1)
• Έστω χαρακτηριστικό πολυώνυμο Q(s)= s3-2⋅s2-5⋅s+6.
• Υποθέτουμε ότι δεν μπορούμε να υπολογίσουμε τους πόλους
αυτού (οι οποίοι έχουν τις τιμές 1,-2 και 3). Με το κριτήριο
Routh έχουμε:
s3 1 -5
s2 -2 6
s1 [(-2)⋅(-5)-6⋅1]/(-2) 0
= -2
s0 [(-2)⋅6-0/(-2)
=6
27
Παράδειγμα 1 (2)
• Έστω χαρακτηριστικό πολυώνυμο Q(s)= s3-2⋅s2-5⋅s+6.
• Υποθέτουμε ότι δεν μπορούμε να υπολογίσουμε τους πόλους
αυτού (οι οποίοι έχουν τις τιμές 1,-2 και 3). Με το κριτήριο
Routh έχουμε:
s3 1 -5
s2 -2 6
s1 [(-2)⋅(-5)-6⋅1]/(-2) 0
= -2
s0 [(-2)⋅6-0/(-2)
=6
• Εμφανίζονται δύο αλλαγές προσήμου (από 1 σε -2 και από -2
σε 6) στην στήλη που μας ενδιαφέρει, άρα υπάρχουν δύο
ασταθείς πόλοι (οι οποίοι, προφανώς, θα είναι οι 1 και 3).
28
Παράδειγμα 2
• Έστω το χαρακτηριστικό πολυώνυμο Q(s)= s3-3⋅s+2, όπου με
χρήση του κριτηρίου Routh
s3 1 -3
s2 0!! 2
s1 ;;;;; ;;;
s0 ;;;;;
Στην (ιδιάζουσα) περίπτωση που ένας όρος της εν λόγω
στήλης προκύπτει ίσος με το 0, αντικαθιστούμε τον όρο αυτό
από μια «πολύ μικρή θετική» ποσότητα ε, και συνεχίζουμε
όπως και πριν. Έστω για παράδειγμα το οποίο θα εξεταστεί
με το κριτήριο Routh:
29
Παράδειγμα 2 (Συνέχεια)
s3 1 -3
s2 0!! Αντικατάσταση από ε>0 2
s1 [-3⋅ε-2]/ε 0
s0 2
30
Ιδιαιτερότητες Εφαρμογής
Κριτηρίου Routh
31
Ιδιαιτερότητες Εφαρμογής
Κριτηρίου Routh
Αν σε μια ολόκληρη σειρά όλοι οι όροι είναι ίσοι με μηδέν, τότε
32
Εφαρμογή Κριτηρίου Routh στην
Ευστάθεια Κλειστού Βρόχου
33
35
Περιεχόμενα Ενότητας
• Ευστάθεια συστήματος κλειστού βρόχου με χάραξη
Γεωμετρικού Τόπου Ριζών
• Αρχή σχεδιασμού του γεωμετρικού τόπου ριζών συστήματος
• Βασικοί κανόνες χάραξης γεωμετρικού τόπου ριζών
συστήματος
• Παρατηρήσεις
• Παράδειγμα
5
Ευστάθεια Συστήματος με Χάραξη
Γεωμετρικού Τόπου Ριζών - 1
• Θέτοντας ευσταθές σύστημα σε κλειστό βρόχο μπορεί να
οδηγήσει σε ένα νέο ασταθές σύστημα ανάλογα με την
επιλογή ελεγκτή.
8
Ευστάθεια Συστήματος με Χάραξη
Γεωμετρικού Τόπου Ριζών - 3
• Θέτοντας ευσταθές σύστημα σε κλειστό βρόχο μπορεί να
οδηγήσει σε ένα νέο ασταθές σύστημα ανάλογα με την
επιλογή ελεγκτή.
• Προφανώς, ισχύει και το αντίθετο: Με χρήση κατάλληλου
ελεγκτή εξασφαλίζουμε ευστάθεια στο νέο σύστημα
κλειστού βρόχου, ενώ το αρχικό σύστημα ήταν ασταθές ως
αυτοτελής οντότητα.
• Δηλαδή η κατάλληλη σχεδίαση ελεγκτών, δύναται να
εγγυηθεί:
– τόσο την ευστάθεια, όσο και
– συγκεκριμένες απαιτήσεις απόδοσης (μεταβατική απόκριση, μόνιμο
σφάλμα) του συστήματος σε κλειστό βρόχο.
9
10
Ευστάθεια Συστήματος με Χάραξη
Γεωμετρικού Τόπου Ριζών - 5
• Είδαμε σχεδιασμό ελεγκτή για το σύστημα κλειστού βρόχου με
χρήση αλγεβρικών κριτηρίων ευστάθειας Routh (βλ. ενότητα
3):
Η μέθοδος απαιτούσε τη χρήση των εξισώσεων κλειστού
βρόχου για τη διερεύνηση της ευστάθειας αυτού.
• Θα εξετάσουμε τη σχεδίαση ελεγκτή με χρήση της μεθόδου
του τόπου ριζών:
Η μέθοδος δεν χρησιμοποιεί εκτεταμένα* τις εξισώσεις
κλειστού βρόχου για τη διερεύνηση της ευστάθειας αυτού.
12
Αρχή Σχεδιασμού του Γεωμετρικού
Τόπου Ριζών Συστήματος - 1
• Θέτοντας σύστημα με συνάρτηση μεταφοράς G(s)=P(s)/Q(s)
σε συνδεσμολογία κλειστού βρόχου έστω με τον απλούστερο
ελεγκτή (αναλογίας Kp) έχουμε τη δημιουργία ενός νέου
συστήματος με συνάρτηση μεταφοράς:
13
15
17
18
Αρχή Σχεδιασμού του Γεωμετρικού
Τόπου Ριζών Συστήματος - 7
19
20
Βασικοί Κανόνες Χάραξης Γεωμετρικού
Τόπου Ριζών Συστήματος - 1
i. Θέτουμε τους n πόλους του αυτοτελούς συστήματος
G(s) = P(s)/Q(s)
στο μιγαδικό επίπεδο Im-Re και τους συμβολίζουμε με [Χ].
21
22
Βασικοί Κανόνες Χάραξης Γεωμετρικού
Τόπου Ριζών Συστήματος - 3
ii. Θέτουμε τους m μηδενιστές του αυτοτελούς συστήματος
G(s) στο μιγαδικό επίπεδο Im-Re και τους συμβολίζουμε με
(ο).
23
24
Βασικοί Κανόνες Χάραξης Γεωμετρικού
Τόπου Ριζών Συστήματος - 5
iii. Από τις τροχιές των πόλων στο μιγαδικό επίπεδο Im-Re,
κάποιες ενδεχομένως να βρίσκονται πάνω στον πραγματικό
άξονα.
25
26
Βασικοί Κανόνες Χάραξης Γεωμετρικού
Τόπου Ριζών Συστήματος - 7
iii. Από τις τροχιές των πόλων στο μιγαδικό επίπεδο Im-Re,
κάποιες ενδεχομένως να βρίσκονται πάνω στον πραγματικό
άξονα.
– Ξεκινούμε από την πιο μεγάλη τιμή πραγματικού πόλου ή
μηδενιστή, γενικά αναφερόμενου και ως «πρώτου τη
τάξει».
– Το διάστημα μεταξύ πρώτου και δεύτερου τη τάξει
αποτελεί μέρος του τόπου των ριζών.
Το διάστημα μεταξύ δεύτερου και τρίτου τη τάξει ΔΕΝ
αποτελεί μέρος του τόπου των ριζών.
Το διάστημα μεταξύ του τρίτου και του τέταρτου τη τάξει
αποτελεί μέρος του τόπου των ριζών. 27
28
Βασικοί Κανόνες Χάραξης Γεωμετρικού
Τόπου Ριζών Συστήματος - 9
iv. Αυξανομένου του Κp, δύο πόλοι κινούμενοι στο Re-άξονα
από αντίθετες πλευρές θα συγκρουστούν πριν
διακλαδωθούν και συνεχίσουν τις τροχιές τους στο μιγαδικό
επίπεδο Im-Re.
Σύγκρουση
(θλάση)
29
Σύγκρουση
τοποθεσία για Kp=∞ (θλάση) τοποθεσία για Kp=0
30
Βασικοί Κανόνες Χάραξης Γεωμετρικού
Τόπου Ριζών Συστήματος - 11
v. Αυξανομένου του Κp, m πόλοι κλειστού βρόχου
καταλήγουν στις τοποθεσίες των ισάριθμων μηδενιστών
z1,…zm του G(s),
ασυμπωτικά όρια
φασ
φασ
sασ
Τομή με
Im για
Κpo, ωο
φασ
φασ
sασ
φp3
33
34
Τόπος Ριζών
Παρατηρήσεις
35
Παρατηρήσεις - 1
• Η μέθοδος του τόπου των ριζών χρησιμοποιεί πόλους και
μηδενιστές του αυτοτελούς ανοικτού συστήματος.
36
Παρατηρήσεις - 2
• Η μέθοδος του τόπου των ριζών χρησιμοποιεί πόλους και
μηδενιστές του αυτοτελούς ανοικτού συστήματος.
37
Παρατηρήσεις - 3
• Η μέθοδος του τόπου των ριζών χρησιμοποιεί πόλους και
μηδενιστές του αυτοτελούς ανοικτού συστήματος.
• Η μέθοδος εξηγεί ΠΡΟΚΑΤΑΒΟΛΙΚΑ τι ΘΑ συμβεί όταν ΘΑ
θέσουμε το σύστημα σε κλειστό βρόχο, χωρίς να μελετούμε
τις εξισώσεις κλειστού βρόχου.
• Ο υπολογισμός των χαρακτηριστικών απόδοσης κλειστού
βρόχου (π.χ. κερδών) προκύπτει σχεδιαστικά οπότε και η
ακρίβεια εξαρτάται από την αντίστοιχη χάραξης του τόπου
ριζών.
38
Χάραξη Τόπου Ριζών
Συστήματος
Παράδειγμα
39
Παράδειγμα - 1
Χάραξη του τόπου των ριζών του αυτοτελούς συστήματος
G(s) με συνάρτηση μεταφοράς όπως παρακάτω:
s+5 s+5
G(s) = = 4
s ⋅ (s + 2) ⋅ (s + 6 ⋅ s + 18) s + 8 ⋅ s + 30 ⋅ s + 36 ⋅ s
2 3 2
40
Παράδειγμα - 2
Χάραξη του τόπου των ριζών του αυτοτελούς συστήματος
G(s) με συνάρτηση μεταφοράς όπως παρακάτω:
s+5 s+5
G(s) = =
s ⋅ (s + 2) ⋅ (s + 6 ⋅ s + 18) s + 8 ⋅ s + 30 ⋅ s + 36 ⋅ s
2 4 3 2
Λύση:
• Πόλοι: n=4, p1=0, p2=-2, p3,4=-3±j⋅3.
• Μηδενιστές m=1, διότι z1=-5.
41
Παράδειγμα - 3
• Άρα δύο τροχιές ξεκινούν από τον p3,4=-3±j⋅3 και επίσης δύο
από p1=0, p2=-2.
42
Παράδειγμα - 4
• Άρα δύο τροχιές ξεκινούν από τον p3,4=-3±j⋅3 και επίσης δύο
από p1=0, p2=-2.
• Μόνο μία τροχιά καταλήγει στο z1=-5 (δεν υπάρχουν άλλοι
μηδενιστές!).
43
Παράδειγμα - 5
• Άρα δύο τροχιές ξεκινούν από τον p3,4=-3±j⋅3 και επίσης δύο
από p1=0, p2=-2.
• Μόνο μία τροχιά καταλήγει στο z1=-5 (δεν υπάρχουν άλλοι
μηδενιστές!).
• Συνάγεται λοιπόν ότι οι άλλες τρεις τροχιές θα καταλήγουν
στο άπειρο (βλ. παρακάτω). 44
Παράδειγμα - 6
45
Παράδειγμα - 7
47
Παράδειγμα - 9
49
Παράδειγμα - 11
50
Παράδειγμα - 12
51
Παράδειγμα - 13
• Πιθανότατα λοιπόν στο sθλάσης=-6.4 θα ξανασυναντηθούν οι
τροχιές που ξεκίνησαν από τους μιγαδικούς πόλους p3,4=-
3±j⋅3, ή οι τροχιές που συγκρούστηκαν πιο πριν στο sθλάσης=-
0.97 (βλ. τις δύο πιθανές ασύμπτωτες παρακάτω)! Η
απάντηση θα διευκρινιστεί λοιπόν με τη μελέτη των
ασυμπτώτων παρακάτω
52
Παράδειγμα - 14
Παράδειγμα - 15
Παράδειγμα - 17
57
Παράδειγμα - 19
58
Παράδειγμα - 20
• Η τροχιά του πόλου είναι προς τα κάτω και αριστερά!
• Έτσι η σύγκρουση στο -6.4 θα αφορά τροχιές που ξεκίνησαν
από τους μιγαδικούς πόλους p3,4=-3±j⋅3, οπότε και οι τροχιές
που φεύγουν κατά μήκος των ασυμπτώτων προέρχονται από
τους πραγματικούς πόλους που συγκρούστηκαν στο -0.97.
• Ο ολοκληρωμένος τόπος των ριζών δίδεται λοιπόν ως:
59
Περιεχόμενα Ενότητας
5
Σχεδιασμός Ελεγκτών με Χρήση
του Τόπου Ριζών Συστήματος
Βασική ιδέα
7
Σχεδιασμός Ελεγκτών με Χρήση
του Τόπου Ριζών Συστήματος - 2
• H μέθοδος του Τόπου των Ριζών δίνει τα χαρακτηριστικά
απόδοσης ενός κλειστού βρόχου όπου έχει χρησιμοποιηθεί
σύστημα G(s) και ανάλογος έλεγχος Kp.
• Αν θέλουμε τα χαρακτηριστικά κλειστού βρόχου του G(s) με
κάποιον άλλο ελεγκτή C(s) αντί του απλού κέρδους Kp,
τότε
9
Σχεδιασμός Ελεγκτών με Χρήση
του Τόπου Ριζών Συστήματος - 4
• H μέθοδος του Τόπου των Ριζών δίνει τα χαρακτηριστικά
απόδοσης ενός κλειστού βρόχου όπου έχει χρησιμοποιηθεί
σύστημα G(s) και ανάλογος έλεγχος Kp.
• Αν θέλουμε τα χαρακτηριστικά κλειστού βρόχου του G(s) με
κάποιον άλλο ελεγκτή C(s) αντί του απλού κέρδους Kp,
τότε
γίνεται παραγοντοποίηση της συνάρτησης μεταφοράς
C(s)⋅G(s)= Kp⋅C’(s)⋅G(s)= Kp⋅G’(s),
ώστε το C’(s) να αντιστοιχεί στο μέρος του C(s) χωρίς το Kp.
• Άρα μελετάται ο κλειστός βρόχος του ⋅G’(s) υπό ανάλογο
έλεγχο Kp. 10
Μελέτη Χαρακτηριστικών
Συστήματος G(s) και Ελεγκτή C(s)
11
Μελέτη Χαρακτηριστικών
Συστήματος G(s) και Ελεγκτή C(s) - 1
• Για παράδειγμα έστω ότι μελετάμε σύστημα G(s) και ελεγκτή
C(s) με μορφή PI, όπως παρακάτω:
1 KI s + (K I / Kp)
G(s) = , C(s) = Kp + = Kp ⋅ = Kp ⋅ C' (s)
(s + 3) ⋅ (s + 7) s s
12
Μελέτη Χαρακτηριστικών
Συστήματος G(s) και Ελεγκτή C(s) - 2
• Για παράδειγμα έστω ότι μελετάμε σύστημα G(s) και ελεγκτή
C(s) με μορφή PI, όπως παρακάτω:
1 KI s + (K I / Kp)
G(s) = , C(s) = Kp + = Kp ⋅ = Kp ⋅ C' (s)
(s + 3) ⋅ (s + 7) s s
13
Μελέτη Χαρακτηριστικών
Συστήματος G(s) και Ελεγκτή C(s) - 3
• Για παράδειγμα έστω ότι μελετάμε σύστημα G(s) και ελεγκτή
C(s) με μορφή PI, όπως παρακάτω:
1 KI s + (K I / Kp)
G(s) = , C(s) = Kp + = Kp ⋅ = Kp ⋅ C' (s)
(s + 3) ⋅ (s + 7) s s
15
Ποσοτικές - Ποιοτικές Προδιαγραφές
της Ελεγχόμενης Απόκρισης - 1
• Αφορούν συνήθως
– στο μέγεθος του μόνιμου σφάλματος, και
– σε χαρακτηριστικά μεταβατικής απόκρισης όπως η
υπερύψωση v, ο χρόνος αποκατάστασης ts ή ο χρόνος
ανόδου tr.
16
17
Ποσοτικές - Ποιοτικές Προδιαγραφές
της Ελεγχόμενης Απόκρισης - 3
• Αφορούν συνήθως
– στο μέγεθος του μόνιμου σφάλματος, και
– σε χαρακτηριστικά μεταβατικής απόκρισης όπως η
υπερύψωση v, ο χρόνος αποκατάστασης ts ή ο χρόνος
ανόδου tr.
• Οι προδιαγραφές αυτές μεταφράζονται σε επιθυμητούς
πόλους κλειστού βρόχου με συγκεκριμένο συντελεστή
απόσβεσης ζ και φυσική συχνότητα ωn.
• Ο Πίνακας 1 δίνει τη σχέση μεταξύ των προδιαγραφών
ελέγχου και των μεγεθών ζ και ωn:
18
19
Παράδειγμα Σχεδίασης Ελεγκτή
20
21
Παράδειγμα Σχεδίασης Ελεγκτή - 2
• Έστω G(s)=200/[s⋅(s+5)⋅(s+20)]=200/[s3+25⋅s2+100⋅s], να
σχεδιαστεί έλεγχος ώστε σε κλειστό βρόχο να επιτυγχάνεται
μηδενικό μόνιμο σφάλμα σε βηματική είσοδο, χρόνος
αποκατάστασης ts=0.7 sec και μέγιστη υπερύψωση v=30%.
Λύση:
• Το G(s) είναι τύπου-1, άρα ακόμα και με απλό ανάλογο
έλεγχο θα έχουμε μηδενικό μόνιμο σφάλμα σε βηματική
είσοδο.
22
23
Σχεδιασμός Ελεγκτή για Επίτευξη
Προδιαγραφών Απόκρισης
24
25
Σχεδιασμός Ελεγκτή για Επίτευξη
Προδιαγραφών Απόκρισης - 2
• Επιτυγχάνονται οι προδιαγραφές με απλό ανάλογο έλεγχο;
• Αρκεί να χαραχθεί ο (συμβατικός) τόπος ριζών του
συστήματος G(s).
– Πόλοι n=3 (p1=0, p2=-5, p3=-20), κανένας μηδενιστής m=0.
26
∑ pi − ∑ zi 0 - 5 - 20
s ασ = i =1 i =1
= = -8.333
n−m 3
27
Σχεδιασμός Ελεγκτή για Επίτευξη
Προδιαγραφών Απόκρισης - 4
• Μέρη του τόπου των ριζών στον πραγματικό άξονα:
[0→ -5] «ΝΑΙ», [-5→ -20] «ΟΧΙ», [-20 → -∞) «ΝΑΙ».
28
29
Σχεδιασμός Ελεγκτή για Επίτευξη
Προδιαγραφών Απόκρισης - 6
• Μέρη του τόπου των ριζών στον πραγματικό άξονα:
[0→ -5] «ΝΑΙ», [-5→ -20] «ΟΧΙ», [-20 → -∞) «ΝΑΙ».
30
επιθυμητός πόλος sd
τομή με
Im άξονα
ασύμπτωτες
θλάση
31
Σχεδιασμός Ελεγκτή για Επίτευξη
Προδιαγραφών Απόκρισης - 8
επιθυμητός πόλος sd
τομή με
Im άξονα
ασύμπτωτες
θλάση
32
τομή με
Im άξονα
ασύμπτωτες
θλάση
τομή με
Im άξονα
ασύμπτωτες
θλάση
34
35
Σχεδιασμός Ελεγκτή για Επίτευξη
Προδιαγραφών Απόκρισης - 12
• Χρειάζεται λοιπόν ένας μηδενιστής στο C(s)⋅G(s), δηλαδή
ελεγκτής PD: C(s)=Kp⋅(τds+1)= Kp⋅τd⋅(s+1/τd)
200 ⋅ Kp ⋅τ d (s + 1 / τ d ) Kp * ⋅ (s + z)
G' (s) = =
s ⋅ (s + 5) ⋅ (s + 20) s ⋅ (s + 5) ⋅ (s + 20)
και έτσι
36
• Όμως tan(φz)=14.98/(z-5.7), ή
z =11.45, και
τd=1/11.45=0.087 sec.
39
Σχεδιασμός Ελεγκτή για Επίτευξη
Προδιαγραφών Απόκρισης - 16
• Από το κριτήριο του μέτρου θα είναι:
40
Περιεχόμενα Ενότητας
• Σχεδιασμός ελεγκτών – Αναλυτική μέθοδος υπολογισμού
παραμέτρων
• Αρχικό στάδιο σχεδιασμού: Προδιαγραφές απόκρισης
• Επόμενο στάδιο σχεδιασμού: Επιθυμητές ιδιότητες κλειστού
βρόχου
• Τελικό στάδιο σχεδιασμού: Υπολογισμός παραμέτρων
ελεγκτή
• Παράδειγμα 1
• Παράδειγμα 2
5
Σχεδιασμός Ελεγκτών
7
Σχεδιασμός Ελεγκτών: Αναλυτική
Μέθοδος Υπολογισμού Παραμέτρων - 2
• Ο ελεγκτής καθορίζει όλα τα χαρακτηριστικά του συστήματος
κλειστού βρόχου στο οποίο χρησιμοποιείται.
• Σχεδιασμός ελεγκτή:
– Με τόπο ριζών οπότε από τη γνώση του ανοικτού
συστήματος εξάγονται συμπεράσματα για τον υπό
κατασκευή κλειστό βρόχο χωρίς εκτεταμένη χρήση της
συνάρτησης μεταφοράς αυτού.
10
11
Αρχικό Στάδιο Σχεδιασμού
Προδιαγραφές Απόκρισης - 2
Πίνακας 1: Προδιαγραφές απόκρισης και σχέση με συντελεστή
απόσβεσης ζ και φυσική συχνότητα ωn
Προδιαγραφή Σχέση με ζ και ωn
−ζπ
υπερύψωση v (ΟΧΙ σε %) | ln(v) |
1−ζ 2
v=e και ζ =
ln 2 (v) + π 2
χρόνος αποκατάστασης ts 4
ts = για ±2% της τελικής τιμής απόκρισης
ζ ⋅ ωn
χρόνος ανόδου tr 1 + 2.5 ⋅ ζ
tr =
ωn
μόνιμο σφάλμα Ε∞ 1 1
Ε∞ = ή Ε∞ = ,
1+ Κ Κ
αναλόγως του τύπου του συστήματος του κύριου
κλάδου του κλειστού βρόχου & Κ το στατικό του κέρδος
12
(s - s d1 ) ⋅ (s - s d2 ) ⋅ ⋅ (s - s di ) ⋅ (s - s *di ) ⋅ ⋅ (s - z dn ) = 0
13
Σχεδιασμός Ελεγκτών
14
15
Επόμενο Στάδιο Σχεδιασμού: Επιθυμητές
Ιδιότητες Κλειστού Βρόχου - 2
Επόμενο στάδιο σχεδιασμού: Με βάση τη δομή του υπό δοκιμή
ελεγκτή, υπολογίζονται:
– Τα χαρακτηριστικά των πόλων κλειστού βρόχου που
προκύπτουν, ή
(ισοδύναμα)
– η προκύπτουσα συνάρτηση μεταφοράς κλειστού βρόχου
16
17
Σχεδιασμός Ελεγκτών
18
19
Τελικό Στάδιο Σχεδιασμού: Υπολογισμός
Παραμέτρων Ελεγκτή - 2
• Αρκεί, λοιπόν, η θεωρητική συνάρτηση να είναι ίδια (σε
βαθμούς πολυωνύμων και συντελεστές δυνάμεων αυτών) με
την συνάρτηση μεταφοράς στην πράξη:
Pc(s) ⋅ P(s) (s - z d1 ) ⋅ (s - z d2 ) ⋅ ⋅ (s - z dm )
~
Qc(s) ⋅ Q(s) + Pc(s) ⋅ P(s) (s - s d1 ) ⋅ (s - s d2 ) ⋅ ⋅ (s - s di ) ⋅ (s - s *di ) ⋅ ⋅ (s - z dn )
20
23
Παράδειγμα 1 (2)
Έστω
G(s)=200/[s⋅(s+5)⋅(s+20)] = 200/[s3+25⋅s2+100⋅s],
να σχεδιαστεί ελεγκτής ώστε σε κλειστό βρόχο να
επιτυγχάνεται μόνιμο σφάλμα Ε∞<0.01 σε είσοδο ράμπας,
επιλέγοντας μεταξύ ελεγκτή αναλογίας Kp, LEAD και LAG.
Λύση:
Η απλούστερη λύση ελεγκτή αναλογίας Kp: Με αύξηση του
Kp μειώνεται το σφάλμα, αλλά παράλληλα ελαττώνεται η
ευστάθεια του συστήματος κλειστού βρόχου.
Με Routh εξακριβώνονται τα όρια ευστάθειας κλειστού
βρόχου ο οποίος έχει συνάρτηση μεταφοράς
24
Παράδειγμα 1 (3)
C(s) ⋅ G(s) Kp ⋅ 200 3 200 ⋅ Kp
Y(s)
= = s + 25 ⋅ s 2 + 100 ⋅ s =
R(s) 1 + C(s) ⋅ G(s) 1 + Kp ⋅ 200 3 s + 25 ⋅ s + 100 ⋅ s + 200 ⋅ Kp
3 2
s + 25 ⋅ s 2 + 100 ⋅ s
Πίνακας Routh:
s3 1 100
s2 25 200⋅Kp
25 ⋅100 − 200 ⋅ Kp
s1 0
25
s0 200⋅Kp
25
Παράδειγμα 1 (4)
• Εδώ, το σύστημα του κυρίου κλάδου του κλειστού βρόχου θα
έχει συνάρτηση μεταφοράς
200Kp
= 3
200Kp δηλαδή τύπου-1.
s(s + 5)(s + 20) s + 25s 2 + 100s
26
Παράδειγμα 1 (5)
• Η προδιαγραφή μόνιμου σφάλματος προκύπτει από την
σχέση
27
Παράδειγμα 1 (6)
• Η προδιαγραφή μόνιμου σφάλματος προκύπτει από την
σχέση
Ε∞=1/Κ<0.01 ή Ε∞=1/(2⋅Kp)<0.01 ή τελικά Kp>50.
Μια τέτοια τιμή όμως θα οδηγούσε στην αστάθεια, εφόσον
πρέπει Kp<12.5.
Άρα
Ο απλός ελεγκτής αναλογίας δεν επαρκεί και χρειαζόμαστε
ελεγκτή LEAD ή LAG με συνάρτηση μεταφοράς
Pc( s ) s+z
Gc( s ) = = KL
Qc( s ) s+ p
28
Παράδειγμα 1 (7)
• Έστω η απλούστερη περίπτωση όπου ΚL=1. Το σύστημα
κυρίου κλάδου του κλειστού βρόχου έχει συνάρτηση
μεταφοράς
200( s + z )
Gc( s )G ( s ) =
s ( s + p )( s + 5)( s + 20)
29
Παράδειγμα 1 (8)
• Με βάση την προδιαγραφή
Ε∞=1/Κ<0.01, είναι p=0.02⋅z,
ή, με άλλα λόγια, επιβάλλεται ένας ελεγκτής LAG.
Άρα
30
Παράδειγμα 1 (9)
• Αν
z=0.1 τότε p=0.002
και η συνάρτηση μεταφοράς κλειστού βρόχου προκύπτει:
Y(s) Pc(s) ⋅ P(s) 200 ⋅ (s + 0.1)
= = =
R(s) Qc(s) ⋅ Q(s) + Pc(s) ⋅ P(s) s ⋅ (s + 0.002) ⋅ (s + 5) ⋅ (s + 20) + 200 ⋅ (s + 0.1)
200 ⋅ (s + 0.1)
= 4
s + 25 ⋅ s 3 + 100.1 ⋅ s 2 + 200.2 ⋅ s + 200
31
Παράδειγμα 2 (1)
• Έστω
G(s)=1/(s+1)2 ,
να υπολογιστεί ελεγκτής LEAD ώστε σε κλειστό βρόχο και
βηματική είσοδο να επιτευχθεί υπερύψωση v<20.8% και
χρόνος αποκατάστασης ts<2sec.
33
Παράδειγμα 2 (2)
• Έστω
G(s)=1/(s+1)2 ,
να υπολογιστεί ελεγκτής LEAD ώστε σε κλειστό βρόχο και
βηματική είσοδο να επιτευχθεί υπερύψωση v<20.8% και
χρόνος αποκατάστα-σης ts<2sec.
Λύση:
• Προδιαγραφές ελέγχου σε επιθυμητούς πόλους με τη χρήση
του Πίνακα 1.
| ln(v) | | ln(0.208) | 4
ζ =
ln 2 (v) + π 2
=
ln 2 (0.208) + π 2
= 0.447 και ts =
ζ ⋅ ωn
= 2 ⇒ ωn = 4.4723 r/s
Άρα επιθυμητοί πόλοι: sd=-ζ⋅ωn±j⋅ωn√(1-ζ2)=-2±j⋅4.
34
Παράδειγμα 2 (3)
• Θεωρητική συνάρτηση κλειστού βρόχου:
Y(s) Gc(s) ⋅ G(s) Pc(s) ⋅ P(s) K L ⋅ (s + z)
= = =
R(s) 1 + Gc(s) ⋅ G(s) Qc(s) ⋅ Q(s) + Pc(s) ⋅ P(s) (s + p) ⋅ (s + 1) 2 + K ⋅ (s + z)
K L ⋅ (s + z)
= 3
s + (2 + p) ⋅ s 2 + (2 ⋅ p + 1 + K) ⋅ s + (K ⋅ z + p)
35
Παράδειγμα 2 (4)
• Θεωρητική συνάρτηση κλειστού βρόχου:
36
Παράδειγμα 2 (5)
• Θεωρητική συνάρτηση κλειστού βρόχου:
Y(s) Gc(s) ⋅ G(s) Pc(s) ⋅ P(s) K L ⋅ (s + z)
= = =
R(s) 1 + Gc(s) ⋅ G(s) Qc(s) ⋅ Q(s) + Pc(s) ⋅ P(s) (s + p) ⋅ (s + 1) 2 + K ⋅ (s + z)
K L ⋅ (s + z)
= 3
s + (2 + p) ⋅ s + (2 ⋅ p + 1 + K) ⋅ s + (K ⋅ z + p)
2
37
Παράδειγμα 2 (6)
Άρα
Επιλέγουμε βοηθητικό πολυώνυμο
qd(s)= (s+α)
δηλαδή
.... εισάγουμε ακόμα έναν πόλο κλειστού βρόχου σε κάποια
μακρινή τοποθεσία σε σχέση με τους επιβληθέντες πόλους sd=-
2±j⋅4.
38
Παράδειγμα 2 (7)
Άρα
• Επιλέγουμε βοηθητικό πολυώνυμο
qd(s)= (s+α)
δηλαδή
.... εισάγουμε ακόμα έναν πόλο κλειστού βρόχου σε κάποια
μακρινή τοποθεσία σε σχέση με τους επιβληθέντες πόλους sd=-
2±j⋅4.
Με τη χρήση του qd(s) το «νέο» πολυώνυμο κλειστού βρόχου
στην πράξη θα είναι:
Q'd (s) = (s + α ) ⋅ (s - s d ) ⋅ (s - s *d ) = s 3 + (4 + α ) ⋅ s 2 + (20 + 4 ⋅ α ) ⋅ s + 20 ⋅ α
39
Παράδειγμα 2 (8)
• Έστω α=10 (θέτοντας, έτσι, έναν «επιθυμητό πόλο» στο -10,
δηλαδή αρκετά μακριά σε σχέση με τους πόλους sd=-2±j⋅4).
40
Παράδειγμα 2 (9)
• Έστω α=10 (θέτοντας, έτσι, έναν «επιθυμητό πόλο» στο -10,
δηλαδή αρκετά μακριά σε σχέση με τους πόλους sd=-2±j⋅4).
• Τότε είναι εφικτό:
ΘΕΩΡΙΑ = ΠΡΑΞΗ !!
και εξισώνοντας συντελεστές δυνάμεων του s:
2+p=14 p=12
2⋅p+1+ΚL=60 => z=5.37
ΚL⋅z+p=200 ΚL=35
s + 5.37
Άρα ελεγκτής LEAD με συνάρτηση μεταφοράς Gc( s) = 35
s + 12
41
Ενότητα #7: Αρμονικά Κριτήρια Ευστάθειας Κατά
Nyquist και BODE
Σκοποί Ενότητας
4
Περιεχόμενα Ενότητας - 1
• Απόκριση συστήματος σε αρμονική είσοδο
• Υπενθύμιση: Αρμονική συνάρτηση μεταφοράς
• Αναπαράσταση μέτρου - φάσης συστήματος σε διάγραμμα
Nyquist
• Παράδειγμα 1 – Παρατηρήσεις
• Χαρακτηριστικά μεγέθη διαγράμματος Nyquist
• Ολική διαφορά φάσης διαγράμματος Nyquist
Περιεχόμενα Ενότητας - 2
• Παράδειγμα 2
• Ευστάθεια κλειστού βρόχου υπό ανάλογο έλεγχο με χρήση
διαγράμματος Nyquist
• Γραφική ερμηνεία
• Συμπέρασμα
• Παράδειγμα 3
6
Απόκριση Συστήματος σε
Αρμονική Είσοδο
Απόκριση Συστήματος σε
Αρμονική Είσοδο - 1
• Αν οδηγήσουμε σύστημα συνάρτησης μεταφοράς G(s) με
ημιτονοειδή είσοδο u(t)=Uo⋅sin(ω⋅t), {Uo: πλάτος εισόδου, ω:
κυκλ. συχνότητα r/s},
8
Απόκριση Συστήματος σε
Αρμονική Είσοδο - 2
• Αν οδηγήσουμε σύστημα συνάρτησης μεταφοράς G(s) με
ημιτονοειδή είσοδο u(t)=Uo⋅sin(ω⋅t), {Uo: πλάτος εισόδου, ω:
κυκλ. συχνότητα r/s},
Απόκριση Συστήματος σε
Αρμονική Είσοδο - 3
• Αν οδηγήσουμε σύστημα συνάρτησης μεταφοράς G(s) με
ημιτονοειδή είσοδο u(t)=Uo⋅sin(ω⋅t), {Uo: πλάτος εισόδου, ω:
κυκλ. συχνότητα r/s},
10
Υπενθύμιση: Αρμονική
Συνάρτηση Μεταφοράς
11
Υπενθύμιση: Αρμονική
Συνάρτηση Μεταφοράς - 1
• Έστω ότι η συνάρτηση μεταφοράς G(s) του συστήματος έχει
την ακόλουθη μορφή:
Y(s) bms m + bm −1 ⋅ s m −1 + bm − 2 ⋅ s m − 2 + ... + b1 ⋅ s + b0 (1)
=
G(s) =
U(s) s n + an −1 ⋅ s n −1 + an − 2 ⋅ s n − 2 + ... + a1 ⋅ s + a0
dn
y (t ) + an −1 ⋅ dtd n-1 y (t ) + an − 2 ⋅ dtd n-2 y (t ) + ... + a1 ⋅ dtd y (t ) + a0 ⋅ y (t ) =
n-1 n-2
dt n (2)
bm ⋅ dm
dt m
u (t ) + bm −1 ⋅ d m-1
dt m-1
u (t ) + ... + b1 ⋅ u (t ) + b0 ⋅ u (t )
d
dt
12
Υπενθύμιση: Αρμονική
Συνάρτηση Μεταφοράς - 2
• Με άλλα λόγια, η διαφορική εξίσωση που περιγράφει το
σύστημα είναι η ακόλουθη:
dn
y (t ) + an −1 ⋅ dtd n-1 y (t ) + an − 2 ⋅ dtd n-2 y (t ) + ... + a1 ⋅ dtd y (t ) + a0 ⋅ y (t ) =
n-1 n-2
dt n
• Εφόσον
ej⋅θ=cos(θ)+j⋅sin(θ) (σχέση του Euler)
συμβολίζουμε το σήμα
u(t)=Uo⋅sin(ω⋅t) ως U(jω)=Uo⋅ej⋅(ω⋅t).
13
Υπενθύμιση: Αρμονική
Συνάρτηση Μεταφοράς - 3
• Εφόσον
ej⋅θ=cos(θ)+j⋅sin(θ) (σχέση του Euler)
συμβολίζουμε το σήμα
u(t)=Uo⋅sin(ω⋅t) ως U(jω)=Uo⋅ej⋅(ω⋅t).
• Άρα το u(t) αντιστοιχεί στο φανταστικό κομμάτι του
U(jω)=Uo⋅ej⋅(ω⋅t)= Uo⋅[cos(ω⋅t)+j⋅sin(ω⋅t)].
• Αντίστοιχα για το σήμα εξόδου y(t)=Yo⋅sin(ω⋅t+φ),
Y(jω)=Yo⋅ej⋅(ω⋅t+φ).
14
Υπενθύμιση: Αρμονική
Συνάρτηση Μεταφοράς - 4
Έστω ότι Uo=1. Προφανώς:
d
dt y (t ) = Yo ⋅ dtd e j (ω⋅t+φ) = jω ⋅ Yo ⋅ e j (ω⋅t+φ) = jω ⋅ Y(jω)
⋮ (3)
j (ω⋅t+φ) n j (ω⋅t+φ) n
dn
dt n
y (t =
) Yo ⋅ dn
dt n
e = ( jω) ⋅ Yo ⋅ e = ( jω) ⋅ Y(jω)
15
Υπενθύμιση: Αρμονική
Συνάρτηση Μεταφοράς - 5
Έστω ότι Uo=1. Προφανώς:
d
dt y (t ) = Yo ⋅ dtd e j (ω⋅t+φ) = jω ⋅ Yo ⋅ e j (ω⋅t+φ) = jω ⋅ Y(jω)
dn
) Yo ⋅ dtd n e j (ω⋅t+φ)= : ( jω) n ⋅ Yo ⋅ e j (ω⋅t+φ)= ( jω) n ⋅ Y(jω)
y (t =
n (3)
dt n
16
Υπενθύμιση: Αρμονική
Συνάρτηση Μεταφοράς - 6
[( jω) n + an −1 ⋅ ( jω) n −1 + an − 2 ⋅ ( jω) n − 2 + ... + a1 ⋅ ( jω)1 + a0 ⋅ ( jω)0 ] ⋅ Y( jω) =
(4)
[bm ⋅ ( jω) m + bm −1 ⋅ ( jω) m −1 + ... + b1 ⋅ ( jω)1 + b0 ⋅ ( jω)0 ] ⋅ U( jω)
ή τελικά:
17
Υπενθύμιση: Αρμονική
Συνάρτηση Μεταφοράς - 7
[( jω) n + an −1 ⋅ ( jω) n −1 + an − 2 ⋅ ( jω) n − 2 + ... + a1 ⋅ ( jω)1 + a0 ⋅ ( jω)0 ] ⋅ Y( jω) =
[bm ⋅ ( jω) m + bm −1 ⋅ ( jω) m −1 + ... + b1 ⋅ ( jω)1 + b0 ⋅ ( jω)0 ] ⋅ U( jω)
(4)
ή τελικά:
Y(jω) bm (jω) m + bm −1 ⋅ (jω) m −1 + bm − 2 ⋅ (jω) m − 2 + ... + b1 ⋅ (jω) + b0
= G( jω) (5)
U(jω) (jω) n + an −1 ⋅ (jω) n −1 + an − 2 ⋅ (jω) n − 2 + ... + a1 ⋅ (jω) + a0
Όμως: Y(jω)/ U(jω)= Yo⋅ej⋅(ω⋅t+φ-ω⋅t)= Yo⋅ej⋅(φ), άρα μέσω της (5)
G( jω) jφ
= Yo ⋅ e= | G( jω) | ⋅∠G( jω) (6)
η οποία ονομάζεται και αρμονική συνάρτηση μεταφοράς
18
Υπενθύμιση: Αρμονική
Συνάρτηση Μεταφοράς - 8
Y(jω) bm (jω) m + bm −1 ⋅ (jω) m −1 + bm − 2 ⋅ (jω) m − 2 + ... + b1 ⋅ (jω) + b0
= G( jω)
U(jω) (jω) n + an −1 ⋅ (jω) n −1 + an − 2 ⋅ (jω) n − 2 + ... + a1 ⋅ (jω) + a0 (5)
jφ
G( jω)
= Yo ⋅ e= | G( jω) | ⋅∠G( jω) (6)
• Από (6): αν συχνότητα διέγερσης ω,
τότε
μέτρο και φάση αρμονικής συνάρτησης μεταφοράς είναι το
|G(jω)|=|Υο| και η φάση του μιγαδικού αριθμού G(jω).
• Αν Uo≠1, |G(jω)|=|Υο|/|Uo|.
• Η σχέση εισόδου- εξόδου συστήματος οδηγούμενου με
ημιτονοειδή είσοδο περιγράφεται από την G(jω), δηλαδή από
τη G(s) για s=jω. 19
Υπενθύμιση: Αρμονική
συνάρτηση μεταφοράς (9)
• Αν z1,….,zm p1,…,pn οι μηδενιστές και οι πόλοι, αντίστοιχα, της
G(s):
Y(s) ( s − z1 ) ⋅ ⋅ ( s − z m )
=
G(s) = K
U(s) ( s − p1 ) ⋅ ⋅ ( s − p n )
(7)
οπότε και η αρμονική συνάρτηση μεταφοράς για τη
συχνότητα διέγερσης ω θα έχει ως εξής:
( jω − z1 ) ⋅ ⋅ ( jω − z m )
=
G( jω)
Y(s)
= K (8)
U(s) ( jω − p1 ) ⋅ ⋅ ( jω − p n )
20
Υπενθύμιση: Αρμονική
συνάρτηση μεταφοράς (10)
Y(s) ( jω − z1 ) ⋅ ⋅ ( jω − z m )
=
G( jω) = K (8)
U(s) ( jω − p1 ) ⋅ ⋅ ( jω − p n )
21
Υπενθύμιση: Αρμονική
συνάρτηση μεταφοράς (11)
• Σε κάθε (jω-zi) ή (jω-pi) αντιστοιχεί προφανώς για τη
συγκεκριμένη συχνότητα διέγερσης ω
– μέτρο Μzi=√(ω2+zi2) [ή, αντίστοιχα, Μpi=√(ω2+pi2)]
και
– φάση φzi=Tan-1(ω/zi) [ή φpi=Tan-1(ω/pi)], ,
• Τότε αφού (jω-zi)=Μzi⋅ej⋅(φzi) ή (jω-pi)=Μpi⋅ej⋅(φpi), το μέτρο και η
φάση του G(jω):
Φ (ω) = φ K + φ z1 + φ z2 + ... + φ zm − φ p1 − φ p2 − ... − φ pn
M K ⋅ M z1 ⋅ M z2 ⋅ ... ⋅ M zm (9)
M(ω) =
M p1 ⋅ M p2 ⋅ ... ⋅ M zn
22
Αναπαράσταση Μέτρου - Φάσης
Συστήματος σε Διάγραμμα Nyquist
23
24
Παράδειγμα 1
Έστω η συνάρτηση G(s)=120/(s3+3⋅s2+102⋅s+100).
26
Παρατηρήσεις (1)
• Παρατηρήσατε: Συχνότητες ω1,...,ωr, με ω1 μικρή και ωr πολύ
μεγάλη.
27
Παρατηρήσεις (2)
• Παρατηρήσατε: Συχνότητες ω1,...,ωr, με ω1 μικρή και ωr πολύ
μεγάλη.
• Παρατηρήσατε την τοποθέτηση του σημείου (1) που
αντιστοιχεί στο [Μ(ω1), Φ(ω1)] στο επίπεδο μέτρου-φάσης.
Το Μ(ω1) μετράται πάνω στο βέλος που ξεκινά από το
σημείο (0,0), ενώ η γωνία φάσης Φ(ω1) μετράται από τον
οριζόντιο ημιάξονα των πραγματικών αριθμών.
28
Παρατηρήσεις (3)
• Παρατηρήσατε: Συχνότητες ω1,...,ωr, με ω1 μικρή και ωr πολύ
μεγάλη.
• Παρατηρήσατε την τοποθέτηση του σημείου (1) που
αντιστοιχεί στο [Μ(ω1), Φ(ω1)] στο επίπεδο μέτρου-φάσης.
Το Μ(ω1) μετράται πάνω στο βέλος που ξεκινά από το
σημείο (0,0), ενώ η γωνία φάσης Φ(ω1) μετράται από τον
οριζόντιο ημιάξονα των πραγματικών αριθμών.
• Άλλο σημείο (i): Το Μ(ωi) αντιστοιχεί στην απόσταση πάνω
στο βέλος που ξεκινά από το (0,0) και σε γωνία φάσης πάλι
από τον οριζόντιο ημιάξονα των πραγματικών αριθμών.
29
Παρατηρήσεις (4)
• Παρατηρήσατε: Συχνότητες ω1,...,ωr, με ω1 μικρή και ωr πολύ
μεγάλη.
• Παρατηρήσατε την τοποθέτηση του σημείου (1) που
αντιστοιχεί στο [Μ(ω1), Φ(ω1)] στο επίπεδο μέτρου-φάσης.
Το Μ(ω1) μετράται πάνω στο βέλος που ξεκινά από το
σημείο (0,0), ενώ η γωνία φάσης Φ(ω1) μετράται από τον
οριζόντιο ημιάξονα των πραγματικών αριθμών.
• Άλλο σημείο (i): Το Μ(ωi) αντιστοιχεί στην απόσταση πάνω
στο βέλος που ξεκινά από το (0,0) και σε γωνία φάσης πάλι
από τον οριζόντιο ημιάξονα των πραγματικών αριθμών.
30
Παρατηρήσεις (5)
• Ενώνοντας όλα αυτά τα υποψήφια σημεία έχουμε το
διάγραμμα. Στο Σχ. 2 δίδεται το διάγραμμα BODE της G(s) για
σύγκριση.
31
Χαρακτηριστικά Μεγέθη
Διαγράμματος Nyquist
32
Χαρακτηριστικά Μεγέθη
Διαγράμματος Nyquist - 1
• Βασικά χαρακτηριστικά μεγέθη σε διάγραμμα Nyquist (Σχ. 3):
Σημείο Nyquist
φπερ=140ο
φπερ=140ο
Σημείο Nyquist
φπερ=140ο
φπερ=140ο
34
Χαρακτηριστικά Μεγέθη
Διαγράμματος Nyquist - 3
Σημείο Nyquist
φπερ=140ο
φπερ=140ο
Σημείο Nyquist
φπερ=140ο
φπερ=140ο
Χαρακτηριστικά Μεγέθη
Διαγράμματος Nyquist - 5
Σημείο Nyquist
φπερ=140ο
φπερ=140ο
37
Ολική Διαφορά Φάσης
Διαγράμματος Nyquist
38
41
Ολική Διαφορά Φάσης
Διαγράμματος Nyquist - 4
• Αν μια συνάρτηση μεταφοράς έχει:
– m μηδενιστές, n πόλους,
– mo «ουδέτερους» μηδενιστές, no ουδέτερους πόλους,
– mα «ασταθείς» μηδενιστές και nα ασταθείς πόλους,
– mε «ευσταθείς» μηδενιστές και nε ευσταθείς πόλους
τότε
από (9), (10) η ολική διαφορά φάσης ΔΦ της G(jω) θα έχει
ως εξής:
∆Φ = ∆φ z1 + ∆φ z2 + ... + ∆φ zm − ∆φ p1 − ∆φ p2 − ... − ∆φ pn =
= mε ⋅ (π /2)+mo ⋅ 0 + mα ⋅ (-π /2)-nε ⋅ (π /2)+no ⋅ 0 + nα ⋅ (-π /2)=
= [(mε-mα)-(nε-nα)] ⋅ (π /2)
(11)
42
και αφού
n=nα+no+nε και m=mα+mo+mε,
η (11) θα μας οδηγήσει στο ακόλουθο:
43
Παράδειγμα 2 (1)
Έστω σύστημα με συνάρτηση μεταφοράς
G(s)=30/[(s+2)⋅(s+4)⋅(s+6)].
45
Παράδειγμα 2 (2)
Έστω σύστημα με συνάρτηση μεταφοράς
G(s)=30/[(s+2)⋅(s+4)⋅(s+6)].
Έχουμε 3 ευσταθείς πόλους μόνο. Μέσω της (12) θα έχουμε
ολική διαφορά φάσης του G(s) (ή καλύτερα του G(jω)]:
∆Φ = Φ (ω) |∞ −Φ (ω) |0 = [(0-3) − (0-0)-2 ⋅ (0-0)] ⋅ (π /2)=-3π /2
• Αλλά,
Φ(ω)|0=0
αφού υπάρχουν μόνο ευσταθείς πόλοι με φάση μηδέν για
ω→0, άρα
Φ(ω)|∝=-3π/2.
46
Παράδειγμα 2 (3)
Έστω σύστημα με συνάρτηση μεταφοράς
G(s)=30/[(s+2)⋅(s+4)⋅(s+6)].
• Άρα, με ελάχιστο κόπο γνωρίζουμε ότι το διάγραμμα Nyquist
του G(jω) θα καταλήγει στο τρίτο τεταρτημόριο του επιπέδου
μέτρου-φάσης, ενώ ξεκινάει από το πρώτο τεταρτημόριο (βλ.
Σχ. 4):
47
48
Ευστάθεια Κλειστού Βρόχου υπό Ανάλογο
Έλεγχο με Χρήση Διαγράμματος Nyquist - 1
• Με το διάγραμμα Nyquist του ανοικτού G(s), ερευνούμε την
ευστάθεια του G(s) σε συνδεσμολογία κλειστού βρόχου όπως
στο Σχ. 5, πριν καν κατασκευάσουμε και μετρήσουμε αυτό το
σύστημα.
49
50
Ευστάθεια Κλειστού Βρόχου υπό Ανάλογο
Έλεγχο με Χρήση Διαγράμματος Nyquist - 3
• Γνωρίζουμε ότι η συνάρτηση μεταφοράς κλειστού βρόχου θα
είναι:
Y(s) Kp ⋅ G(s) Kp ⋅ P(s)/Q(s) Kp ⋅ P(s) (13)
= = = = G( s )cl −loop
R(s) 1 + Kp ⋅ G(s) 1 + Kp ⋅ P(s)/Q(s) Q(s) + Kp ⋅ P(s)
51
52
Ευστάθεια Κλειστού Βρόχου υπό Ανάλογο
Έλεγχο με Χρήση Διαγράμματος Nyquist - 5
• Εφόσον για το G(s) n≥m, για τον κλειστό βρόχο ισχύει Ν=n !!
53
54
Ευστάθεια Κλειστού Βρόχου υπό Ανάλογο
Έλεγχο με Χρήση Διαγράμματος Nyquist - 7
• Άρα η ολική διαφορά φάσης του συστήματος [1+Κp⋅G(s)]
(όπου Κp=1) θα είναι μέσω της (12):
55
56
Γραφική Ερμηνεία
57
Γραφική Ερμηνεία - 1
• Η ΔΦ[1+Κp⋅G(s)] (με Κp=1) αντιστοιχεί στη γωνία που
διαγράφει το βέλος με κέντρο το σημείο Nyquist του
διαγράμματος του ανοικτού G(s) γυρνώντας από το σημείο
Φ(ω)|0 σε αυτό με Φ(ω)|∝,
π.χ. στο ανοικτό G(s)=30/[(s+2)⋅(s+4)⋅(s+6)]
59
Συμπέρασμα (1)
• Ευστάθεια κλειστού βρόχου θα έχουμε αν το διάγραμμα Nyquist του
ανοικτού συστήματος ΔΕΝ περικλείει το σημείο Nyquist -1+0⋅j (όπως στο
Σχ. 6). Στην αντίθετη περίπτωση ΔΕΝ θα υφίσταται ευστάθεια κλειστού
βρόχου.
61
Συμπέρασμα (2)
• Ευστάθεια κλειστού βρόχου θα έχουμε αν το διάγραμμα Nyquist του
ανοικτού συστήματος ΔΕΝ περικλείει το σημείο Nyquist -1+0⋅j (όπως στο
Σχ. 6). Στην αντίθετη περίπτωση ΔΕΝ θα υφίσταται ευστάθεια κλειστού
βρόχου.
• Αν υπάρχει ευστάθεια κλειστού βρόχου (Σχ. 6), η απόσταση d (βλ. Σχ. 3)
συνδέεται με την οριακή περιθωρίου κέρδους Κπερ
Κπερ=1/ d,
62
Συμπέρασμα (3)
• Ευστάθεια κλειστού βρόχου θα έχουμε αν το διάγραμμα Nyquist του
ανοικτού συστήματος ΔΕΝ περικλείει το σημείο Nyquist -1+0⋅j (όπως στο
Σχ. 6). Στην αντίθετη περίπτωση ΔΕΝ θα υφίσταται ευστάθεια κλειστού
βρόχου.
• Αν υπάρχει ευστάθεια κλειστού βρόχου (Σχ. 6), η απόσταση d (βλ. Σχ. 3)
συνδέεται με την οριακή περιθωρίου κέρδους Κπερ
Κπερ=1/ d,
Αυτό εκφράζει την τιμή μέχρι την οποία μπορεί να αυξηθεί το Κp (από 1
που βρίσκεται) πριν ο κλειστός βρόχος περάσει στην αστάθεια.
Πόσο είναι το Κπερ στο Σχ. 6;
63
Συμπέρασμα (4)
Τέλος, χαράσσοντας μοναδιαίο κύκλο με κέντρο στο (0,0) (βλ.
Σχ. 3), η γωνία που σχηματίζεται μεταξύ των –180 μοιρών και
του σημείου τομής της καμπύλης με τον κύκλο είναι το
περιθώριο φάσης φπερ.
64
Παράδειγμα 3 (1)
Έστω το σύστημα G(s)=1/[s⋅(s+1)2⋅(s+2)2. Θα χαραχθεί
προσεγγιστικά το διάγραμμα Nyquist:
• Θα είναι n=5, m=0, no=1, άρα χρησιμοποιώντας την (12) θα
είναι:
∆Φ = Φ (ω) |∞ −Φ (ω) |0 = [(m-n) − (mo-no)-2 ⋅ (mα-nα)] ⋅ (π /2)=[-5+1] ⋅ (π /2)=-2π
66
Παράδειγμα 3 (2)
• Η Φ(ω)|0 θα οφείλεται μόνο στον παράγοντα 1/s (και θα
είναι ίση με –π/2) αφού οι άλλοι πόλοι θα έχουν Φ(ω)|0=0.
67
Παράδειγμα 3 (3)
• Φυσικά, οφείλουμε να διευκρινίσουμε τα:
xασ από ποιο ύψος του άξονα των πραγματικών ξεκινά για
πολύ μικρό ω το διάγραμμα,
x1 άμεσα συνδεδεμένο με την ευστάθεια του μελλοντικού
κλειστού βρόχου και
x2 πότε τέμνεται ο πραγματικός άξονας για μεγάλα ω.
Έτσι πρέπει να βρούμε την έκφραση του G(jω):
68
Παράδειγμα 3 (4)
• Η τιμή του xασ θα προκύψει από τον παραπάνω μιγαδικό
αριθμό για ω=0.
1 1 −6 ⋅ ω2 ⋅ (2-ω2 )-jω ⋅ (ω4 -13 ⋅ ω2 +4)
=G( jω) = | s = jω =
s ⋅ ( s + 1) ⋅ ( s + 2) 2
2
jω ⋅ ( jω + 1) 2 ⋅ ( jω + 2) 2 ω2 (ω2 + 1) 2 (ω2 + 4) 2
άρα
−6 ⋅ ω2 ⋅ (2-ω2 )
Re[G( jω)] |ω=0 = |ω=0 =
−12 /16 =
−0.75
ω2 (ω2 + 1) 2 (ω2 + 4) 2
69
Παράδειγμα 3 (5)
• Το διάγραμμα Nyquist τέμνει τον πραγματικό άξονα για τιμές
του ω όπου Im[G(jω)]=0.
• Όταν αυτές οι τιμές βρεθούν, αντικαθίστανται στο Re[G(jω)]
οπότε και υπολογίζονται τα x1 και x2. Έχουμε:
- jω ⋅ (ω4 -13 ⋅ ω2 +4)
Im[G( jω)] = 0 ⇒ ω4 -13 ⋅ ω2 +4=0
=
ω (ω + 1) (ω + 4)
2 2 2 2 2
70
Παράδειγμα 3 (6)
• Με αντικατάσταση στο Re[G(jω)] θα είναι:
−6 ⋅ ω2 ⋅ (2-ω2 )
Re[G( jω)] |ω=3.56 = 2 2 |
2 ω=3.56
=1.4 ⋅10−3 =x 2
ω (ω + 1) (ω + 4)
2 2
και −6 ⋅ ω2 ⋅ (2-ω2 )
Re[G( jω)] |ω=0.56 = |ω=0.56 =
−0.33 =
x1
ω2 (ω2 + 1) 2 (ω2 + 4) 2
Άρα
το περιθώριο κέρδους σε μελλοντικό κλειστό βρόχο θα είναι
Κπερ=1/0.33=3.
71
Περιεχόμενα Ενότητας - 1
• Αναπαράσταση Συστημάτων στο Χώρο Κατάστασης (State-
Space)
• Παρατηρήσεις
• Παράδειγμα
5
Περιεχόμενα Ενότητας - 2
• Κανονικές μορφές εξισώσεων κατάστασης (Canonical Forms)
– Controller Canonical Form (CCF)
– Observer Canonical Form (OCF)
7
Αναπαράσταση Συστημάτων στο
Χώρο Κατάστασης (State-Space) - 1
• Έστω σύστημα που μπορεί να περιγραφεί από τη διαφορική
εξίσωση:
dn
y (t ) + an −1 ⋅ dtd n-1 y (t ) + an − 2 ⋅ dtd n-2 y (t ) + ... + a1 ⋅ dtd y (t ) + a0 ⋅ y (t ) =
n-1 n-2
dt n (1)
bm ⋅ dtd m u (t ) + bm −1 ⋅ dtd m-1 u (t ) + ... + b1 ⋅ dtd u (t ) + b0 ⋅ u (t )
m m-1
dt n
9
Αναπαράσταση Συστημάτων στο
Χώρο Κατάστασης (State-Space) - 3
• Η συνάρτηση μεταφοράς επιτρέπει την απ’ ευθείας εύρεση
της συνάρτησης εξόδου y(t) για δεδομένη είσοδο u(t) μέσω:
– Υπολογισμού του Y(s) για το δεδομένο U(s)
– Ανάλυσης του Y(s) σε απλά κλάσματα και
– Χρήσης αντίστρ. μετασχηματισμών Laplace για
υπολογισμό y(t).
10
11
Αναπαράσταση Συστημάτων στο
Χώρο Κατάστασης (State-Space) - 5
• Π.χ. έστω σύστημα μάζας- ελατηρίου- αποσβεστήρα
– Αν η συνάρτηση μεταφοράς θεωρεί ως είσοδο u(t) τη δύναμη και
έξοδο y(t) τη μετατόπιση, μόνο η μετατόπιση είναι δυνατό να
υπολογιστεί άμεσα.
12
13
Αναπαράσταση Συστημάτων στο
Χώρο Κατάστασης (State-Space) - 7
• Αν θέλουμε συνάρτηση μεταφοράς, άρα υποθέτοντας
μηδενικές αρχικές συνθήκες για τη μετατόπιση και την
ταχύτητα:
Y (s) 1 K /m
= ⋅
F (s) K s 2 + B s + K (4)
m m
14
15
Αναπαράσταση Συστημάτων στο
Χώρο Κατάστασης (State-Space) - 9
• Παραγωγίζοντας την (5) θα έχουμε:
=
d
dt x1 (t )
d
=
y (t ) =
d
dt x1 (t ) x2 (t )
(6)
dt
B K 1
d
dt x2 (t ) = y (t ) = x2 (t ) =
d2
dt 2
d
dt − ⋅ dtd y (t ) − ⋅ y (t ) + f (t )
m m m
B K 1
=− ⋅ x2 (t ) − ⋅ x1 (t ) + f (t )
m m m
x2 (t ) − K / m − B / m x2 (t ) 1/ m (7)
dt dt
x (t )
y (t ) = (1 0 ) ⋅ 1 + ( 0 ) ⋅ f (t ) ⇒ y (t ) = C ⋅ x(t ) + D ⋅ f (t )
x2 (t )
16
17
Αναπαράσταση Συστημάτων στο
Χώρο Κατάστασης (State-Space) - 11
• Στην μητρωική διαφορική εξίσωση πρώτης τάξης (7)
διακρίνουμε:
18
19
Παρατηρήσεις (1)
• Παρατηρήσατε ότι:
– Στην αναπαράσταση ενός συστήματος στο χώρο
κατάστασης η μεταβλητή εξόδου προκύπτει σαν
συνδυασμός όλων των μεταβλητών κατάστασης που
εξελίσσονται και μπορούν να καταγραφούν κατά τη
διάρκεια του πειράματος.
21
Παρατηρήσεις (2)
• Παρατηρήσατε ότι:
– Στην αναπαράσταση ενός συστήματος στο χώρο
κατάστασης η μεταβλητή εξόδου προκύπτει σαν
συνδυασμός όλων των μεταβλητών κατάστασης που
εξελίσσονται και μπορούν να καταγραφούν κατά τη
διάρκεια του πειράματος.
– Οι μεταβλητές κατάστασης αντιστοιχούν σε όλα τα
«εσωτερικά» σήματα που υπάρχουν και εξελίσσονται
κατά τη διάρκεια ενός πειράματος με το σύστημα.
22
Παρατηρήσεις (3)
• Παρατηρήσατε ότι:
– Στην αναπαράσταση ενός συστήματος στο χώρο
κατάστασης η μεταβλητή εξόδου προκύπτει σαν
συνδυασμός όλων των μεταβλητών κατάστασης που
εξελίσσονται και μπορούν να καταγραφούν κατά τη
διάρκεια του πειράματος.
– Οι μεταβλητές κατάστασης αντιστοιχούν σε όλα τα
«εσωτερικά» σήματα που υπάρχουν και εξελίσσονται
κατά τη διάρκεια ενός πειράματος με το σύστημα.
23
Παρατηρήσεις (4)
– Τα «εσωτερικά» σήματα είναι, τώρα, απολύτως
παρατηρήσιμα σε αντίθεση με ότι συνέβαινε για τη
συνάρτηση μεταφοράς.
Έτσι π.χ. καταγράφουμε την ταχύτητα της μάζας για το
δεδομένο σύστημα του Σχ. 1, με την επιλογή μητρώου
C=[0 1].
– Δεν υπάρχει μοναδικός τρόπος επιλογής μεταβλητών
κατάστασης. Θα μπορούσαμε στο παράδειγμά μας να
επιλέξουμε x1(t)=d/dt[y(t)], x2(t)=y(t).
24
Παρατηρήσεις (5)
– Δεν υπάρχει μοναδικός τρόπος επιλογής μεταβλητών
κατάστασης. Θα μπορούσαμε στο παράδειγμά μας να
επιλέξουμε x1(t)=d/dt[y(t)], x2(t)=y(t).
– Γενικά, όπως φαίνεται και από το Σχ. 2, μια τυπική
επιλογή μεταβλητών κατάστασης αντιστοιχεί
• στις εξόδους των ολοκληρωτών, ή
• στις μεταβλητές των στοιχείων που συσσωρεύουν
ενέργεια.
25
Παρατηρήσεις (6)
– Δεν υπάρχει μοναδικός τρόπος επιλογής μεταβλητών
κατάστασης. Θα μπορούσαμε στο παράδειγμά μας να
επιλέξουμε x1(t)=d/dt[y(t)], x2(t)=y(t).
– Γενικά, όπως φαίνεται και από το Σχ. 2, μια τυπική
επιλογή μεταβλητών κατάστασης αντιστοιχεί
• στις εξόδους των ολοκληρωτών, ή
• στις μεταβλητές των στοιχείων που συσσωρεύουν
ενέργεια.
– Σε πρακτικό επίπεδο, επιτυγχάνεται αναπαράσταση του
συστήματος με n διαφορικές εξισώσεις πρώτης τάξης
που γράφονται σε μητρωική μορφή [βλ. σετ εξισώσεων
(7)], αντί με μία διαφορική n-οστής τάξης 26
Παράδειγμα (1)
Δίδεται το παρακάτω ηλεκτρικό κύκλωμα του Σχ. 3 που θα
πρέπει να γραφεί στο χώρο κατάστασης.
R1 + s ⋅ L1 − s ⋅ L1 I1 ( s ) U ( s )
⋅ = (8)
− s ⋅ L1 R12 + s ⋅ L1 + s ⋅ L2 I 2 ( s ) 0
28
Παράδειγμα (2)
• και με αντικατάσταση των τιμών των αντιστάσεων και
πηνίων:
1 + s − s I1 ( s ) U ( s )
⋅ = (9)
− s 1 + 2 ⋅ s I 2 (s) 0
ενώ
y (t ) =L2 ⋅
d
i2 (t ) ⇒ Y ( s ) =s ⋅ L2 ⋅ I 2 ( s ) =s ⋅ I 2 ( s ) (10)
dt
Από τις δύο εξισώσεις που προκύπτουν από την (9) με
αντίστροφο μετασχηματισμό Laplace:
d d
(1 + s ) ⋅ I1 ( s ) − s ⋅ I 2 ( s ) = i1 (t ) + i1 (t ) − i2 (t ) = u (t )
U (s) L-1 dt dt (11)
− s ⋅ I1 ( s ) + (1 + 2 ⋅ s ) ⋅ I 2 ( s ) =0 d d
− i1 (t ) + i2 (t ) + 2 ⋅ i2 (t ) = 0
dt dt
29
Παράδειγμα (3)
λύνοντας την πρώτη των (11) ως προς d/dt[i1(t)] και αντικαθιστώντας στη
δεύτερη των (11):
d
i2 (t ) =
−i1 (t ) − i2 (t ) + u (t ) (12)
dt
οπότε και η δεύτερη των (11) θα γραφεί μέσω της (12) ως εξής:
d
i1 (t ) =−2 ⋅ i1 (t ) − i2 (t ) + 2 ⋅ u (t ) (13)
dt
31
Επιλογή των Μεταβλητών
Κατάστασης - 1
• Επιλογή των μεταβλητών κατάστασης: Ποια στοιχεία
συσσωρεύουν ενέργεια;
– Τα δύο πηνία, άρα σαν μεταβλητές κατάστασης
επιλέγονται οι εντάσεις των ρευμάτων i1(t) και i2(t).
– Έτσι x1(t)=i1(t) και x1(t)= i2(t).
32
x1 (t ) −2 −1 x1 (t ) 2
= ⋅ + ⋅ u (t ) ⇒ x(t ) = A ⋅ x(t ) + B ⋅ u (t )
d d
x2 (t ) −1 −1 x2 (t ) 1
dt dt
x (t )
y (t ) =( −1 −1) ⋅ 1 + (1) ⋅ u (t ) ⇒ y (t ) =C ⋅ x(t ) + D ⋅ u (t ) (16)
x2 (t )
34
35
Κανονικές Μορφές Εξισώσεων
Κατάστασης (Canonical Forms)
36
dn
y (t ) + an −1 ⋅ dtd n-1 y (t ) + an − 2 ⋅ dtd n-2 y (t ) + ... + a1 ⋅ dtd y (t ) + a0 ⋅ y (t ) =
n-1 n-2
(18)
dt n
37
Κανονικές Μορφές Εξισώσεων
Κατάστασης (Canonical Forms) - 2
• Για αποφυγή της χρονοβόρας επεξεργασίας των
διαφορικών εξισώσεων ενός συστήματος για την
αναπαράστασή του στο χώρο κατάστασης, υπάρχουν
τυποποιημένοι τρόποι για τη γραφή μιας διαφορική εξίσωση
n-οστής στο χώρο κατάστασης, εφόσον ισχύει ότι n>m.
38
39
Controller Canonical Form (CCF) - (1)
• H κανονική μορφή αυτή έχει την ακόλουθη μορφή:
x1 (t ) 0 1 0 ... 0 x1 (t ) 0
x2 (t ) 0 0 1 ... 0 x2 (t ) 0
d
= M M O ⋅ M + M ⋅ u (t ),
dt
M 0 0 0 ... 1 M 0
xn (t )
−a0 −a1 −a2 ... −an −1 xn (t ) 1
x1 (t ) (19)
x2 (t )
=y (t ) ( b0 b1 ... ... bn −1 ) ⋅ M
M
x (t )
n
40
42
M M O ...
M M M M
x (t ) 0
0 ... 1 −an −1 xn (t ) bn −1
n
x1 (t ) (20)
x2 (t )
=y (t ) ( 0 0 ... 0 1) ⋅ M
M
x (t )
n
43
Observer Canonical Form (OCF) - 2
• Το αναλογικό διάγραμμα της Observer Canonical Form (OCF)
δίδεται στο Σχ. 5:
45
Παρατηρήσεις (1)
• Αν για τη διαφορική εξίσωση/ συνάρτηση μεταφοράς ισχύει
n=m, όπως έγινε στην περίπτωση του κυκλώματος RL-RL του
Σχ.3, η αναπαράσταση στο χώρο κατάστασης είναι δυνατή με
τη χρήση των CCF (19) και OCF (20), ως εξής:
Y (s) s2 s 2 ± (3 ⋅ s + 1) 3⋅ s +1
= 2 = = 1− 2
U ( s) s + 3 ⋅ s + 1 s + 3 ⋅ s + 1
2
s + 3⋅ s +1 (21)
3⋅ s +1
⇒ Y ( s) = U (s) − 2 ⋅ U ( s ) = U ( s ) − Y1 ( s )
s + 3⋅ s +1
46
Παρατηρήσεις (2)
• Αν για τη διαφορική εξίσωση/ συνάρτηση μεταφοράς ισχύει
n=m, όπως έγινε στην περίπτωση του κυκλώματος RL-RL του
Σχ.3, η αναπαράσταση στο χώρο κατάστασης είναι δυνατή με
τη χρήση των CCF (19) και OCF (20), ως εξής:
Y (s) s2 s 2 ± (3 ⋅ s + 1) 3⋅ s +1
= 2 = = 1− 2
U (s) s + 3 ⋅ s + 1 s + 3 ⋅ s + 1
2
s + 3⋅ s +1
3⋅ s +1 (21)
⇒ Y (s) = U (s) − 2 ⋅ U ( s ) = U ( s ) − Y1 ( s )
s + 3⋅ s +1
47
Παρατηρήσεις (3)
• Άρα, αρκεί να θέσουμε σε CCF ή OCF το υποσύστημα που
παράγει το Y1(s) και κατόπιν να κάνουμε την πράξη που
επιβάλλει η δεύτερη από τις (21). Για το Y1(s) σε CCF θα
έχουμε με βάση την (19) :
x1 (t ) 0 1 x1 (t ) 0
= ⋅ + ⋅ u (t ) ⇒ x(t ) = A ⋅ x(t ) + B ⋅ u (t )
d d
x2 (t ) −1 −3 x2 (t ) 1
dt dt
x (t ) (22)
y1 (t ) = (1 3) ⋅ 1 ⇒ y1 (t ) =
C | y1 ⋅ x(t )
2
x (t )
Παρατηρήσεις (4)
• Τελικά συνδυάζοντας τα παραπάνω, για το συνολικό
σύστημα Y(s)/U(s) τα μητρώα A, B, C και D δίδονται ως:
0 1 0
A= , B = ( 1 −3) , D =(1)
, C =−
−1 −3
1
49
Παρατηρήσεις (5)
• Τελικά συνδυάζοντας τα παραπάνω, για το συνολικό
σύστημα Y(s)/U(s) τα μητρώα A, B, C και D δίδονται ως:
0 1 0
A= , B = ( 1 −3) , D =(1)
, C =−
−1 −3 1
Προσοχή:
– Τα μητρώα A, B, C και D που μόλις υπολογίσαμε είναι
διαφορετικά από αυτά που βρήκαμε στην (16).
– Γενικά δεν υπάρχει μοναδική έκφραση του συστήματος
στο χώρο κατάστασης, αντιθέτως από ότι συμβαίνει για τη
συνάρτηση μεταφοράς αυτού η οποία έχει μια και
μοναδική μορφή.
50
Μετατροπή Εξισώσεων
Κατάστασης σε Συνάρτηση
Μεταφοράς
51
Μετατροπή Εξισώσεων Κατάστασης
σε Συνάρτηση Μεταφοράς - 1
• Έχοντας την έκφραση συστήματος στο χώρο κατάστασης,
υπολογίζουμε εύκολα τη συνάρτηση μεταφοράς του. Έστω:
d
dt x(t ) = A ⋅ x(t ) + B ⋅ u (t )
y (t ) = C ⋅ x(t ) + D ⋅ u (t )
εφαρμόζοντας μετ/μο Laplace θα λάβουμε:
s ⋅ X ( s ) − x(0) = A ⋅ X ( s) + B ⋅U (s)
(24)
Y( s ) = C ⋅ X ( s ) + D ⋅ U ( s )
52
X ( s ) = ( s ⋅ I − A) −1 ⋅ x(0) + ( s ⋅ I − A) −1 ⋅ B ⋅U ( s ) (25)
Y ( s ) = C ⋅ ( s ⋅ I − A) −1 ⋅ x(0) + {C ⋅ ( s ⋅ I − A) −1 ⋅ B + D} ⋅U ( s ) (26)
53
Μετατροπή Εξισώσεων Κατάστασης
σε Συνάρτηση Μεταφοράς - 3
Για τον υπολογισμό της συνάρτησης μεταφοράς συστήματος
θεωρούμε μηδενικές αρχικές συνθήκες, οπότε και η (26)
γίνεται:
Y (s)
Y ( s ) = {C ⋅ ( s ⋅ I − A) −1 ⋅ B + D} ⋅ U ( s ) ⇒ = C ⋅ ( s ⋅ I − A) −1 ⋅ B + D (27)
U (s)
54
Y (s)
Y ( s ) = {C ⋅ ( s ⋅ I − A) −1 ⋅ B + D} ⋅ U ( s ) ⇒
U (s)
= C ⋅ ( s ⋅ I − A) −1 ⋅ B + D (27)
55
Μετατροπή Εξισώσεων Κατάστασης
σε Συνάρτηση Μεταφοράς - 5
Για τον υπολογισμό της συνάρτησης μεταφοράς συστήματος
θεωρούμε μηδενικές αρχικές συνθήκες, οπότε και η (26)
γίνεται:
Y (s)
Y ( s ) = {C ⋅ ( s ⋅ I − A) −1 ⋅ B + D} ⋅ U ( s ) ⇒ = C ⋅ ( s ⋅ I − A) −1 ⋅ B + D
U (s) (27)
• Οι πόλοι του συστήματος προκύπτουν από την εξίσωση της
ορίζουσας det(s⋅I -A)=0.
• Παρατηρώντας καλύτερα, η επίλυση του det(s⋅I -A)=0
αντιστοιχεί στην εύρεση των ιδιοτιμών του μητρώου A:
Οι ιδιοτιμές λi, i=1,...,n του μητρώου A είναι οι πόλοι του
συστήματος.
56
Δημήτριος Δημογιαννόπουλος
Σκοποί Ενότητας
Περιεχόμενα Ενότητας
• Παράδειγμα
5
Υπολογισμός Απόκρισης από τις
Εξισώσεις Κατάστασης
Μετασχηματισμός LAPLACE
Y ( s ) = C ⋅ ( s ⋅ I − A) −1 ⋅ x(0) + {C ⋅ ( s ⋅ I − A) −1 ⋅ B + D} ⋅U ( s )
δύο μέρη τόσο στο διάνυσμα κατάστασης X(s) όσο και στη
μεταβλητή εξόδου:
– Το ελεύθερο μέρος της απόκρισης Xα(s) ή Yα(s) που
οφείλεται στην αρχική συνθήκη x(0):
X α ( s ) = ( s ⋅ I − A) −1 ⋅ x(0)
(1)
Yα ( s ) = C ⋅ ( s ⋅ I − A) −1 ⋅ x(0)
7
Υπολογισμός Απόκρισης από τις Εξισώσεις
Κατάστασης - Μετασχηματισμός Laplace - 2
X α ( s ) = ( s ⋅ I − A) −1 ⋅ x(0)
(1)
Yα ( s ) = C ⋅ ( s ⋅ I − A) −1 ⋅ x(0)
9
Παράδειγμα (1)
Παράδειγμα: Έστω το κύκλωμα RL-RL, να βρεθούν η ελεύθερη
και η εξαναγκασμένη απόκριση σε είσοδο u(t)=1.
11
Παράδειγμα (2)
Παράδειγμα: Έστω το κύκλωμα RL-RL, να βρεθούν η ελεύθερη
και η εξαναγκασμένη απόκριση σε είσοδο u(t)=1.
x2 (t ) −1 −1 x2 (t ) 1
dt dt
x (t )
y (t ) =( −1 −1) ⋅ 1 + (1) ⋅ u (t ) ⇒ y (t ) =C ⋅ x(t ) + D ⋅ u (t )
x2 (t )
12
Παράδειγμα (3)
Το μητρώο Φ(s) υπολογίζεται ως εξής:
−1 −1
−1 1 0 −2 −1 s+2 1
Φ ( s ) = ( s ⋅ I − A) = s ⋅ − =
0 1 −1 −1 1 s + 1
(6)
s + 1 −1 s + 1 −1
T
1 1
= ⋅ = ⋅
det( s ⋅ I − A) −1 s + 2 s + 3 ⋅ s + 1 −1 s + 2
2
13
Παράδειγμα (4)
Οπότε και η Xε(s) και τελικά Xε(t) υπολογίζεται αρκετά εύκολα:
1 s + 1 −1 2 1
X ε ( s ) =Φ ( s ) ⋅ B ⋅ U ( s ) = 2 ⋅ ⋅ ⋅
s + 3 ⋅ s + 1 −1 s + 2 1 s
1 2 ⋅ s + 1
= ⋅
s ⋅ ( s + 3 ⋅ s + 1) s
2
2 ⋅ s +1
(7)
s ⋅ s2 + 3 ⋅ s + 1
=
( )
1
s2 + 3 ⋅ s + 1
14
Παράδειγμα (5)
Πρέπει λοιπόν να γίνει ανάλυση σε απλά κλάσματα για κάθε
στοιχείο του διανύσματος στην (7):
2 ⋅ s +1 A1 A2 A3 1 −0.276 −0.724
s ⋅ ( s 2 + 3 ⋅ s + 1) s + s + 0.382 + s + 2.618 s + s + 0.382 + s + 2.618
= =
1 B1 B2 0.447 −0.447
+ +
s2 + 3 ⋅ s + 1 s + 0.382 s + 2.618 s + 0.382 s + 2.618
15
Παράδειγμα (6)
και εφόσον
yε (t ) =C ⋅ xε (t ) + D ⋅ u (t ) =( −1 −1) ⋅
1 − 0.276 ⋅ e −0.382⋅t − 0.724 ⋅ e −2.618⋅t
+ (1) ⋅1
(9)
−0.382⋅t −2.618⋅t
0.447 ⋅ e − 0.447 ⋅ e
−0.382⋅t −2.618⋅t
=−0.171 ⋅ e + 1.171 ⋅ e
16
Παράδειγμα (7)
Αν η αρχική συνθήκη x(0)=[1 1]T με χρήση των (1), (6) το
ελεύθερο μέρος της απόκρισης θα είναι:
s
1 s + 1 −1 1 s + 3⋅ s +1
2
( s ⋅ I − A) −1 ⋅ x(0) =
X α ( s) = Φ ( s ) ⋅ x(0) = ⋅ ⋅ =
s + 3 ⋅ s + 1 −1 s + 2 1
2
s +1
2
s + 3⋅ s +1
17
Παράδειγμα (8)
18
Ενότητα #10: Λύση Εξισώσεων Εσωτερικής
Κατάστασης με Χρήση Μεθόδου Ιδιοτιμών
Σκοποί Ενότητας
4
Περιεχόμενα Ενότητας
• Παράδειγμα
6
Υπολογισμός Απόκρισης από τις Εξισώσεις
Κατάστασης - Ιδιοτιμές του Α - 1
Μητρώο A με ιδιοτιμές λ1,...λn πραγματικές και ξεχωριστές
• Έστω σύστημα στο χώρο κατάστασης:
dt x (t ) = A ⋅ x (t ) + B ⋅ u (t )
d
(1)
y (t ) = C ⋅ x(t ) + D ⋅ u (t )
8
Υπολογισμός Απόκρισης από τις Εξισώσεις
Κατάστασης - Ιδιοτιμές του Α - 3
• Διαγωνοποίηση του μητρώου Α, ως εξής:
Μ-1⋅Α⋅Μ=Λ, ή Α= Μ⋅Λ⋅Μ-1 (5)
−1
d
dt x(t ) = A ⋅ x(t ) = Μ ⋅ Λ ⋅ Μ ⋅ x(t ) (6)
10
Υπολογισμός Απόκρισης από τις Εξισώσεις
Κατάστασης - Ιδιοτιμές του Α - 5
• Διαγωνοποίηση του μητρώου Α, ως εξής:
Μ-1⋅Α⋅Μ=Λ, ή Α= Μ⋅Λ⋅Μ-1 (5)
• Αν θεωρήσουμε το ομογενές μέρος της πρώτης εξίσωσης των
(2) [δηλαδή αν u(t)=0], τότε μέσω της (5) θα είναι:
−1 (6)
d
dt x(t ) = A ⋅ x(t ) = Μ ⋅ Λ ⋅ Μ ⋅ x(t )
d
dt z (t ) = Λ ⋅ z (t ) (7)
11
d
dt z (t ) = Λ ⋅ z (t ) (7)
Άρα και
eλ1 ⋅t 0 ... 0
z (t ) = Λ⋅t
Φ 0 (t ) ⋅ z (0) =⋅ 0
e z (0) =
eλ2 ⋅t 0
⋅ z (0)
(8)
0 0 ... eλn ⋅t
12
Υπολογισμός Απόκρισης από τις Εξισώσεις
Κατάστασης - Ιδιοτιμές του Α - 7
−1
x(t ) = Μ ⋅ Φ 0 (t ) ⋅ z (0) = Μ ⋅ Φ 0 (t ) ⋅ Μ ⋅ x(0) = Φ (t ) ⋅ x(0)
−1 (9)
Φ (t ) = Μ ⋅ Φ 0 (t ) ⋅ Μ
t
x(t ) =Φ (t ) ⋅ x(0) + ∫ Φ (τ ) ⋅ B ⋅ u (t − τ ) ⋅ dτ
0
t
y (t )= C ⋅ Φ (t ) ⋅ x(0) + ∫ {C ⋅ Φ (t ) ⋅ B + D} ⋅ u (t − τ ) ⋅ dτ
0
13
14
Υπολογισμός Απόκρισης από τις
Εξισώσεις Κατάστασης / Μεθοδολογία - 1
Βήμα 1: Εύρεση ιδιοτιμών λ1,...λn του A, υπολογισμός Φ0(t) από
σχέση
eλ1 ⋅t 0 ... 0
0 eλ2 ⋅t 0
Φ 0 (t ) =
0 0 ... eλn ⋅t
15
16
Υπολογισμός Απόκρισης από τις
Εξισώσεις Κατάστασης / Μεθοδολογία - 3
Βήμα 1: Εύρεση ιδιοτιμών λ1,...λn του A, υπολογισμός Φ0(t) από
σχέση
eλ1 ⋅t 0 ... 0
λ2 ⋅t
0
Φ 0 (t ) =
e 0
0 0 ... eλn ⋅t
17
0 eλ2 ⋅t 0
Φ 0 (t ) =
0 0 ... eλn ⋅t
x (t )
y (t ) =( −1 −1) ⋅ 1 + (1) ⋅ u (t ) ⇒ y (t ) =C ⋅ x(t ) + D ⋅ u (t )
x2 (t )
20
Παράδειγμα (2)
• Οι εξισώσεις, όπως σχηματίστηκαν στην προηγούμενη
ενότητα:
x1 (t ) −2 −1 x1 (t ) 2
= ⋅ + ⋅ u (t ) ⇒ x(t ) = A ⋅ x(t ) + B ⋅ u (t )
d d
x2 (t ) −1 −1 x2 (t ) 1
dt dt
x (t )
y (t ) =( −1 −1) ⋅ 1 + (1) ⋅ u (t ) ⇒ y (t ) =C ⋅ x(t ) + D ⋅ u (t )
x2 (t )
21
Παράδειγμα (3)
• Βήμα 2: Εύρεση ιδιοδιανυσμάτων και σχηματισμός του
μητρώου Μ=[ υ1, υ2]. Για το υ1:
1 0 −2 −1 υ11
A ⋅υ 1 =λ1 ⋅υ 1 ⇒ ( λ1 ⋅ I − A ) ⋅υ 1 =0 ⇒ −0.382 ⋅ − ⋅ =0
0 1 −1 −1 υ21
22
Παράδειγμα (4)
• Βήμα 3: Υπολογισμός του Φ(t)= Μ⋅Φ0(t)⋅Μ-1
−1 1 1 e −0.382⋅t 0 0.276 −0.447
Φ (t ) = Μ ⋅ Φ 0 (t ) ⋅ Μ = ⋅ ⋅
−1.618 0.618 0
−2.618⋅t
e 0.723 0.447
0.276 ⋅ e −0.382⋅t + 0.724 ⋅ e −2.618⋅t −0.447 ⋅ e −0.382⋅t + 0.447 ⋅ e −2.618⋅t
= −0.382⋅t
−0.447 ⋅ e + 0.447 ⋅ e −2.618⋅t 0.724 ⋅ e −0.382⋅t + 0.276 ⋅ e −2.618⋅t
23
Παράδειγμα (5)
και
t
xε (t ) = ∫ Φ(τ ) ⋅ B ⋅ u (t − τ ) ⋅ dτ
0
24
