ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ & ΚΑΤΑΣΚΕΥΩΝ

ΤΟΜΕΑΣ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΚΑΤΑΣΚΕΥΩΝ & ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ

ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ
ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ

ΣΥΝΤΗΡΗΣΗ ΜΗΧΑΝΩΝ
& ΔΙΑΓΝΩΣΗ ΒΛΑΒΩΝ

έκδοση CMFD-2015b-01
Copyright © Ε.Μ.Π. - 2015
Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών – Εργαστήριο Δυναμικής και Κατασκευών – κτ. Μ – αιθ. Μ002
Με επιφύλαξη παντός δικαιώματος.

Απαγορεύεται η χρήση, αντιγραφή, αποθήκευση και διανομή της παρούσας παρουσίασης, εξ

ολοκλήρου ή τμήματος αυτής, για πάσης φύσεως εμπορικό ή επαγγελματικό σκοπό.
Επιτρέπεται η ανατύπωση, αποθήκευση και διανομή για σκοπό μη κερδοσκοπικό, εκπαιδευτικής
ή ερευνητικής φύσεως, υπό την προϋπόθεση να αναφέρεται η πηγή προέλευσης και να διατηρείται
το παρόν μήνυμα.

Πληροφορίες ________________________________________________
Δρ. Ι. Αντωνιάδης, Καθηγητής, antogian@central.ntua.gr, 210-7721524
Δρ. Χ. Γιακόπουλος, ΕΔΙΠ, chryiako@central.ntua.gr, 210-7722332
 Περιεχόμενα

1. Εισαγωγή
2. Στρατηγικές συντήρησης μηχανών
3. Βασικές αρχές ανάλυσης κραδασμών
4. Μεθοδολογία προβλεπτικής συντήρησης
5. Επιταχυνσιόμετρα
6. Αισθητήρια μετατόπισης – προσέγγισης – δινορευμάτων
7. Αισθητήρια ταχύτητας
Εισαγωγή
1. Συντήρηση ηλεκτρο-μηχανολογικού εξοπλισμού: Ανάγκη για διάγνωση
 1. Συντήρηση ηλεκτρο-μηχανολογικού εξοπλισμού: Ανάγκη για διάγνωση

βλάβη μηχανής σε εξέλιξη . . .

ποσοτικοποίηση πληροφορίας επιτυγχάνει διαχείρηση
ασυνήθης θόρυβος, κραδασμοί, αυξημένη θερμοκρασία κατάστασης . . .

χρήση
εξοπλισμου

καταστροφή μηχανής . . .
μεγάλο κόστος και χρόνος επισκευής . . . μειωμένο κόστος και χρόνος επισκευής . . .

προστασία μηχανής υπό

φθορά σε εξέλιξη ...
η πιθανότητα κέρδους χάνεται . . . η πιθανότητα απώλειας κέρδους μειώνεται

Η ακριβής διάγνωση απαιτείται για την αποφυγή καταστροφής της μηχανής

1. Συντήρηση ηλεκτρο-μηχανολογικού εξοπλισμού: Ανάγκη για διάγνωση
2. Στρατηγικές συντήρησης
μηχανών
 2. Στρατηγικές συντήρησης

κόστος επισκευής

κόστος συντήρησης

CM PM PdM
Διορθωτική συντήρηση Προληπτική συντήρηση Προβλεπτική συντήρηση
CM (corrective/reactive PM (preventative PdM (predictive
maintenance) maintenance) maintenance)
• δεν απαιτεί σχεδιασμό και προ- • προγραμματισμένη συντήρηση • περιλαμβάνει διαγνωστικούς
σπάθεια • αντικατάσταση ανταλλακτικού ελέγχους, μετρήσεις και ανα-
• απρογραμμάτιστες και δαπανη- σύμφωνα με τον κύκλο ζωής του λύσεις με εξοπλισμό πεδίου
ρές διακοπές λειτουργίας μηχα- κατά τον κατασκευαστή • προγραμματισμένες επισκευές
νών • επιδιόρθωση / αντικατάσταση σε συνάρτηση με την πρόοδο
εξοπλισμού που η φθορά του δεν της βλάβης
δικαιολογεί
 2. Στρατηγικές συντήρησης: Προβλεπτική συντήρηση

Μόνιμη παρακολούθηση κραδασμών Περιοδική παρακολούθηση κραδασμών

• κρίσιμη για την παραγωγική διδικασία μηχανή • μη κρίσιμη για την παραγωγική διαδικασία μηχανή
• μη προσεγγίσιμη • προσβάσιμη
• αργός ρυθμός εξέλιξης βλάβης • γρήγορος ρυθμός εξέλιξης βλάβης
 2. Τεχνολογίες ελέγχου κατάστασης λειτουργίας μηχανών

ανάλυση
θερμοκρασίας
ανάλυση κραδασμών
ανάλυση ανάλυση
ρεύματος δυναμικής
πίεσης

απόδοση

ανάλυση
λιπαντικού

ανάλυση πίεσης
θερμογραφία λιπαντικού
 2. Τεχνολογίες ελέγχου κατάστασης λειτουργίας μηχανών

Πλεονεκτήματα ανάλυσης κραδασμών

κραδασμοί έντονες τριβές

(καταγραφή με (θραύσματα/ακαθαρσίες
επιταχυνσιόμετρο) ανιχνεύσιμες στο λιπαντικό)
θόρυβος
(ακουόμενος)
θερμότητα
κατάσταση λειτουργίας

αλλαγή
(ανιχνεύεται με επαφή ή
στοιχείου μηχανής

λειτουργικής
κατάστασης αισθητήρες θερμοκρασίας)

καπνός
(ανιχνεύεται με
οσμή ή οπτικό
έλεγχο)

καταστροφή
μήνες εβδομάδες ημέρες λεπτά
χρόνος αποτροπής καταστροφής
 2. Τεχνολογίες ελέγχου κατάστασης λειτουργίας μηχανών

Πλεονεκτήματα ανάλυσης κραδασμών

Πηγή: ISO machine condition monitoring diagnosis (vibration category ΙΙ ) από Vibration Research Association
 2. Τεχνολογίες ελέγχου κατάστασης λειτουργίας μηχανών

Πλεονεκτήματα ανάλυσης κραδασμών

3. Βασικές αρχές ανάλυσης
κραδασμών
3. Τεχνολογίες ελέγχου κατάστασης λειτουργίας μηχανών: Ανάλυση κραδασμών

Μαντεία, Εμπειρία ή Επιστήμη ...?

3. Τεχνολογίες ελέγχου κατάστασης λειτουργίας μηχανών: Ανάλυση κραδασμών

ανάγκη καταγραφής & ανάλυσης κραδασμών:

• αποφυγή συντονισμού στοιχείων της μηχανής
• περιορισμός ή απομόνωση των πηγών δονήσεων
• συντήρηση των μηχανών
• ανάπτυξη μοντέλων ανάλυσης των μηχανών

ποσοτικοποίηση κραδασμών:
• μέτρηση αυτών με κατάλληλα αισθητήρια
• ανάλυση καταγραφών
3. Προβλεπτική συντήρηση: Βασικές αρχές μεθοδολογίας

δύναμη απόκριση
συστήματος κραδασμός
διέγερσης
(κινητικότητα/mobility)

Hz Hz Hz

η δύναμη προκαλείται από: παραμέτροι συστήματος παραμέτροι κραδασμών:

• αζυγοσταθμία (structural parameters): • επιτάχυνση (acceleration)
• κρούση • μάζα • ταχύτητα (velocity)
• τριβή • δυσκαμψία (stiffness) • μετατόπιση (displacement)
• απόσβεση (damping)
3. Προβλεπτική συντήρηση: Βασικές αρχές μεθοδολογίας

τύποι κραδασμών στις μηχανές

κινητήρας

σχετική ταλάντωση απόλυτη ταλάντωση

ως προς άξονα ρουλεμάν

ρουλεμάν

έδραση
 3. Προβλεπτική συντήρηση: Βασικές αρχές μεθοδολογίας

ταλάντωση άξονα σε σχέση με το έδρανο απόλυτη ταλάντωση εδράνου

αισθητήριο μετατόπισης επιταχυνσιόμετρο

(proximity probe) (accelerometer)
ΕΦΑΡΜΟΓΗ

1. βάρος στάτη/βάρος δρομέα μεγάλο 1. ρουλεμάν κύλισης

2. υδροδυναμικά ρουλεμάν 2. μεταφορά κραδασμών άξονα απευθείας
3. στρόβιλοι υψηλών ταχυτήτων στα έδρανα
3. ρουλεμάν κύλισης με μηδενικό διάκενο
3. Προβλεπτική συντήρηση: Βασικές αρχές μεθοδολογίας

D σοβαρότητα βλάβης
T τύπος βλάβης
 3. Προβλεπτική συντήρηση: Βασικές αρχές μεθοδολογίας
θεμελιώδης συνιστώσα
1η αρμονική

Το
σύνθετη κυματομορφή
2η αρμονική

Το
θεμελιώδης
3η αρμονική

Το
αρμονική
4η αρμονική

Το
κυματομορφές αρμονικών συνιστωσών κυματομορφές σύνθετων συνιστωσών
3. Προβλεπτική συντήρηση: Βασικές αρχές μεθοδολογίας
ίδιες συχνότητες, διαφορετικές φάσεις

χρόνος (msec) χρόνος (msec)

3. Προβλεπτική συντήρηση: Βασικές αρχές μεθοδολογίας
3. Προβλεπτική συντήρηση: Βασικές αρχές μεθοδολογίας

διαμορφώνον σήμα

φέρον σήμα
(carrier)

διαμορφωμένο κατά πλάτος σήμα

πλάτος
ʄ

Hz

όπου: και
 3. Προβλεπτική συντήρηση: Βασικές αρχές μεθοδολογίας

1. φθαρμένα ρουλεμάν
2. σπασμένος οδόντας
sec σε γρανάζι
3. σπασμένη ράβδος
κλωβού επαγωγικού
διαμόρφωση κατά πλάτος ηλεκτροκινητήρα

sec

διαμόρφωση κατά συχνότητα

φθαρμένο γρανάζι
sec

διαμόρφωση κατά φάση Vibration Analysis - Demystifying Modulation

https://www.youtube.com/watch?v=yp_gnvvct6E
 3. Προβλεπτική συντήρηση: Βασικές αρχές μεθοδολογίας

παρακολούθηση και ανάλυση κραδασμών

δίχως διακοπή λειτουργίας μηχανής

Ax

The Reason for Condition Monitoring

https://www.youtube.com/watch?v=maTUBxgSyno
 3. Προβλεπτική συντήρηση: Βασικές αρχές μεθοδολογίας

ηλεκτρικά αζυγ/θμία κακή κόπωση αζυγ/θμία ρωγμές κόπωση

προβλήματα ευγράμμιση

τροχαλία
ιμάντα
μετάδοσης
κίνησης
αζυγ/θμία ηλεκτρικά ρωγμές παραμορφώσεις
προβλήματα

βλάβες κόπωση
στοιχείων

κινητήρας
κόπωση προβλήματα σπασμένοι
κιβώτιο γραναζιών ζεύξης οδόντες
 3. Προβλεπτική συντήρηση: Βασικές αρχές μεθοδολογίας

fmesh: συχνότητα εμπλοκής γραναζιών

= # οδόντων * συχνότητα περιστροφής (n x fr1)
γραναζιών
φθορά
κακή ευθυγράμμιση

κ*fshaft: αρμονικές συχνότητα περιστροφής άξονα

αξόνων

fshaft

fshaft: συχνότητα περιστροφής άξονα

αζυγοσταθμία

BPFO: συχνότητα βλάβης εξωτερικού δακτυλίου

= (γεωμετρικά χαρακτηριστικά ρουλεμάν)* συχνότητα περιστροφής
ρουλεμάν
φθορά
3. Προβλεπτική συντήρηση: Βασικές αρχές μεθοδολογίας

δεν υπάρχει τέλεια ευθυγράμμιση

εμφάνιση συχνοτήτων ευθυγράμμισης με

πλάτη εντός κανονικών ορίων ταλάντωσης

σε περίπτωση βλάβης . . .
τα όρια ταλάντωσης υπερβαίνουν τα κανονικά όρια

δεν υπάρχει τέλειo διάκενο μεταξύ στάτη

και δρομέα κινητήρα

εμφάνιση χαρακτηριστικών συχνοτήτων με

πλάτη εντός κανονικών ορίων ταλάντωσης

σε περίπτωση βλάβης . . .
τα όρια ταλάντωσης υπερβαίνουν τα κανονικά όρια
3. Προβλεπτική συντήρηση: Βασικές αρχές μεθοδολογίας

εμφάνιση ιδισυχνοτήτων

ΜΟΝΟ με ανάπτυξη βλάβης . . .

• ρουλεμάν κύλισης
• σπασμένος οδόντας σε γρανάζι

εμφάνιση συχνοτήτων βλάβης

ρουλεμάν κύλισης

ΜΟΝΟ με ανάπτυξη βλάβης . . .

• στον εωτερικό δακτύλιο
• στον εσωτερικό δακτύλιο
• στον κλωβό
• σε στοιχεία κύλισης
 3. Προβλεπτική συντήρηση: Βασικές αρχές μεθοδολογίας
t1 t1

Ρουλεμάν
Ανεμιστήρας
κινητήρα
t2 t2
Ad
t1

Κινητήρας
Td
t2
t1

Πτερωτή
αντλίας
t1

Κόπλερ
t2
t2

.....

Μετρούμενη απόκριση μηχανής

από το επιταχυνσιόμετρο

An,s
t1

t2

Ad,s

αύξηση
ενέργειας σήματος Ad,s >> An,s
 4. Μεθοδολογία
προβλεπτικής συντήρησης

An Animated Introduction to Vibration Analysis – Mobius

https://www.youtube.com/watch?v=DUznmZvSQOU&index=11&list=PLPTeV3jqPPlwitQ95kOE2swNoEbwBUg2P
 4. Προβλεπτική συντήρηση: Βήματα μεθοδολογίας

1. αναγνώριση στοιχεών μηχανής & υπολογισμός συχνοτήτων βλάβης

2. επιλογή κατάλληλων σημείων μέτρησης
3. επιλογή κατάλληλων παραμέτρων δειγματοληψίας
4. μέτρηση κραδασμών μηχανής
5. ανάλυση δεδομένων με κατάλληλες μεθόδους επεξεργασίας σήματος
6. αποτέλεσμα - διάγνωση
 4.1. Αναγνώριση στοιχεών μηχανής & υπολογισμός συχνοτήτων βλάβης

i σχέση μετάδοσης BPFO, BPFI,…, fs

BPFO, BPFI,…, fr

fr
fs
BPF: πλήθος πτερυγίων, fr

RBPF: πλήθος ράβδων κλωβού, fs , fL

BPF: πλήθος πτερυγίων, fr

αρμονικές fr

fmesh : πλήθος οδόντων, fs, fr

 4.2. Επιλογή σημείων μέτρησης

• προσβάσιμα
• μέγιστη ευαισθησία σε μη κανονικές συνθήκες λειτουργίας (βλάβες)
• έλαχιστη εξασθένιση σήματος ή απώλεια αυτού λόγω βλάβης
• αξιοπιστία μέτρησης
• ελάχιστη επίδραση περιβαλλοντικών/εξωτερικών συνθηκών/καταστάσεων
Σημεία μέτρησης εδράνων

Vibration Testing How to Select Correct Measurement Locations on a Machine

https://www.youtube.com/watch?v=vPFfjPOCDLo
 4.2. Επιλογή σημείων μέτρησης

σημεία μέτρησης Η/Κ σημεία μέτρησης παλινρομικής μηχανής

σημεία μέτρησης κατακόρυφης αντλίας σημεία μέτρησης οριζόντιας αντλίας

Πηγή：ISO machine condition monitoring diagnosis（ vibration category ΙΙ）
από Vibration Research Association
 4.2. Επιλογή σημείων μέτρησης: ΠΡΟΣΟΧΗ !

Γενικοί κανόνες για τα σημεία μέτρησης

1. επίπεδα, καθαρά και απαλαγμένα από γράσσα

2. ξεκάθαρος ορισμός θέσης σημείων μέτρησης
3. σκουριασμένες επιφάνειες θα πρέπει να αποφεύγονται
4. αισθητήριο και καλώδια δεν πρέπει να κινούνται κατά την μέτρηση
5. τέλεια επαφή αισθητηρίου με επιφάνεια
 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: ΠΡΟΣΟΧΗ !

λάθος επιλογή λάθος καταγραφή λάθος ανάλυση

παραμέτρων πλροφοριών δεδομένων
 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: περιγραφή πλάτους σήματος

πλάτος

χρόνος (sec)

πλάτος

χρόνος (sec)
 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: μέγεθος ταλάντωσης

μη ορατό με το μάτι, αισθητό με το άγγιγμα

αισθητό δια ακοής,
ανεπαίσθητό με το άγγιγμα
αργό φαινόμενο
ορατό με το μάτι

επιτάχυνση
ταχύτητα
μετατόπιση

συχνότητα (Hz)
 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: μέγεθος ταλάντωσης

επιτάχυνση a

ταχύτητα v

μετατόπιση d
4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: μέγεθος ταλάντωσης

επιλογή επιλογή επιλογή

μετατόπισης ταχύτητας επιτάχυνσης

επιλογή παραμέτρου που προσδίδει την . . .

πιο επίπεδη απόκριση (flattest response) σε όλο το εύρος των
συχνοτήτων συχνοτήτων ενδιαφέροντος

προσδίδει το μεγαλύτερο δυναμικό εύρος (dynamic range) σε

όλες τις μετρούμενες πληροφορίες

ΔΙΑΦΟΡΕΤΙΚΑ . . .
συνιστώσες θα είναι απαρατήρητες κατά την ανάλυση
 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: μέγεθος ταλάντωσης

μετατόπιση
επιτάχυνση
ταχύτητα
απόδοση

συχνότητα (CPM)
4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: μέγεθος ταλάντωσης

επιτάχυνση a

ταχύτητα v

μετατόπιση d
 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: μέγεθος ταλάντωσης

φθαρμένα ρουλεμάν
κακή ευθυγράμμιση
αζυγοσταθμία
πλάτος

θόρυβος
ταχύτητα (velocity)

Hz

χαμηλόσυχνη περιοχή υψίσυχνη περιοχή

καταγραφή αισθητηρίου μετατόπισης καταγραφή επιταχυνσιομέτρου

(proximity transducer) (accelerometer)

πλάτος
πλάτος

ταχύτητα ταχύτητα
(velocity) (velocity)

Hz Hz
 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας

μετρητική κάρτα

1. συχνότητα δειγματοληψίας
2. ανάλυση A/D μετατροπέα
3. κβαντοποίηση
 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: συχνότητα δειγματοληψίας

3ο δείγμα
2ο δείγμα (τιμή=1,0) αναλογικό σήμα
(τιμή=0,707)
1ο δείγμα
(τιμή=0,0)

χρόνος [sec]

ισαπέχοντα χρονικά δείγματα

συχνότητα δειγματοληψίας (sampling rate/frequency)

ο ρυθμός καταγραφής χρονικά ισαπέχοντων δειγμάτων από το αναλογικό σήμα

δημιουργία ψηφιακού
σήματος από δείγματα

ρολόϊ δειγματοληψίας
μετρητικής κάρτας (DAQ card)
 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: συχνότητα δειγματοληψίας

πλάτος ψηφιακά δείγματα

αναλογικό σήμα

χρόνος [sec]

dt=1/fs καθορίζει την ευκρίνεια

στο χρονικό σήμα

μικρή συχν. δειγμ/ψίας fs μέση συχν. δειγμ/ψίας fs μεγάλη συχν. δειγμ/ψίας fs

 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: συχνότητα δειγματοληψίας
Τs=T
συχνότητα δειγματοληψίας: fs=1/Ts=1/T

Τs=3/2 T
συχνότητα δειγματοληψίας: fs=1/Ts=2/(3T)

Τ
Τs=3/4T
συχνότητα δειγματοληψίας: fs=1/Ts=4/(3T)

Τ
 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: συχνότητα δειγματοληψίας

Τs=T/2 συχνότητα δειγματοληψίας: fs=1/Ts=2/T

Τs=T/2
συχνότητα δειγματοληψίας: fs=1/Ts=2/T

Τ
4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: συχνότητα δειγματοληψίας
Τs=T/4
συχνότητα δειγματοληψίας: fs=1/Ts=4/T

θεώρημα δειγματοληψίας
η συχνότητα δειγματοληψίας fs θα πρέπει να είναι διπλάσια της
μέγιστης συχνότητας fmax που φέρει το αναλογικό σήμα x(t)

διαφορετικά . . . . . . φαινόμενο αναδίπλωσης (aliasing)

fNiquist=fs / 2 fs
πλάτος

f3 ‘ f3
f2 ‘ f2
f1

Hz
 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: συχνότητα δειγματοληψίας

fs >2 F4
πλάτος

Hz
Fi < συχνότητα Nyquist εμφάνιση ψευδοσυχνότητας Fi,alias

Ψευδοσυχνότητα (Alias frequency) AF

=|πλησιέστερο ακέραιο πολ/σιο της συχν. δειγματοληψίας στη συχνότητα Fi -συχνότητα Fi|
(=|closest integer multiple of sampling freq.-input freq.|=CIMSF-IF)
F2alias =|k1*fs-F2|=|1*100-70|=30 Hz
F3alias =|k2*fs-F3|=|2*100-160|=40 Hz
F4alias =|k3*fs-F4|=|5*100-510|=10 Hz
πλάτος

Hz
συχνότητα Nyquist συχνότητα δειγματοληψίας
 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: κβαντοποίηση

μετρητική κάρτα A/D μετατροπέας

αναλογικό σήμα ψηφιακό σήμα

αναλογικό σήμα
και bits του A/D μετατροπέα
ποιότητα ψηφιακού σήματος

ψηφιακό σήμα με
δειγματοληψία 22 bits

ψηφιακό σήμα με
δειγματοληψία 16 bits

ψηφιακό σήμα με
δειγματοληψία 8 bits
 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: κβαντοποίηση

ελάχιστη ανιχνεύσιμη μεταβολή τάσης ΔV

ΔV=U/(g*2b)
όπου: U … εύρος τάσης, g … κέρδος, b … aνάλυση ADC σε bits)

b =1 bit ανάλυση b = 2 bits ανάλυση b = 3 bits ανάλυση

ΔV
ΔV
ΔV
κβαντοποίηση
κβαντοποίηση

κβαντοποίηση
U

χρόνος χρόνος χρόνος

dt
 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: κβαντοποίηση

ΠΡΟΣΟΧΗ !

μη επικερδής
περιοχή ανάλυσης

U επικερδής
χρόνος περιοχή ανάλυσης

μη επικερδής
περιοχή ανάλυσης

μείωση ΔV και ποιότητας καμπύλης ψηφιακού σήματος

 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: κβαντοποίηση

4 bits ανάλυση 3 bits ανάλυση 2 bits ανάλυση

ΔV
ΔV
ΔV
κβαντοποίηση

d2 < ΔV

d1 > ΔV

do< ΔV αναλογική κβαντοποιημένη/ψηφιακή τιμή

τιμή d < ΔV
4

d3~ ΔV d : σφάλμα
κβαντοποίησης
dt
d2> ΔV

do< ΔV d1> ΔV χρόνος

 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: . . . και χρονικό σήμα

δείγμα pi

dt=1/fs

… επηρρεάζει την ευκρίνεια

To=Po/fs

T1=P1/fs 1 περίοδος Τ

T1=P1/fs Τ > T1 δεν καταγράφετε η χαμηλό-

συχνη πληροφορία
 4.3. Επιλογή παραμέτρων δειγματοληψίας: . . . και φάσμα

df=fs/P . . . επηρρεάζει την ευκρίνεια στο φάσμα

P=4096 δείγματα

f2=10,98
dfo=1,22 Hz

f3=13,42
fso=5 KHz

f1=8,54
πλάτος

Hz
dfο 2dfο 3dfο 4dfο 5dfο 6dfο 7dfο 8dfο 9dfο 10dfο 11dfο 12dfο 13dfο ................
f4=9,76

P=4096 δείγματα
fs1=20 KHz df1=4,88 Hz
πλάτος

Hz
df1 2df1 3df1 ................
4.4. Μέτρηση κραδασμών / εξοπλισμός

τροφοδοτικό βαθυπερατό φίλτρο

επιταχυνσιόμετρο (power supply/conditioner) (antialising filter)
(accelerometer)

λογισμικό
μετρητική κάρτα
(DAQ card)
4.4. Μέτρηση κραδασμών / εξοπλισμός: φίλτρα

φίλτρο σήμα εξόδου

σήμα εισόδου
κέρδος/ενίσχυση

βαθυπερατό φίλτρο (low-pass) Hz

σήμα μεταβλητής
συχνότητας κέρδος/ενίσχυση

υψιπερατό φίλτρο (high-pass) Hz

κέρδος/ενίσχυση

ζωνοπερατό φίλτρο (band-pass) Hz

κέρδος/ενίσχυση

ζωνοφρακτικό φίλτρο (band-stop) Hz

 4.4. Μέτρηση κραδασμών / εξοπλισμός: φίλτρα

βαθυπερατό φίλτρο (low-pass filter) 1ης τάξης (1st order)

αντίσταση R

VR
Vin πυκνωτής C VC

Η χωρητική αντίσταση XC (capacitive

reactance) επηρρεάζεται αντιστρόφως
ανάλογα από τις μεταβολές της συχνότητας
σε αντίθεση με την αντίσταση που παραμένει σήμα χαμηλόσυχνο (f < fc) ⇒ υψιλή τιμή XC
αμετάβλητη. ⇒ διακοπή ροής ρεύματος από τον πυκνωτή
⇒ Vin = Vout
Κατάλληλος συνδυασμός αντίστασης -
πυκνωτή, δημιουργεί ένα RC κλυκλωμα που
σήμα υψίσυχνο (f > fc) ⇒ χαμηλή τιμή XC
επιτρέπει συχνότητες κάτω από μια
⇒ ροής ρεύματος από τον πυκνωτή ⇒
συγκεκριμένη τιμή να περνούν το κύκλωμα
Vout μειώνεται από Vin έως 0 με ρυθμό
δίχως μεταβολή, ένω οι συχνότητες που
6dB/οκτάβα
υπερβένουν αυτήν την τιμή να αποδυναμώ-
νονται.
 4.4. Μέτρηση κραδασμών / εξοπλισμός: φίλτρα

βαθυπερατό φίλτρο (low-pass filter) 2ης τάξης (2nd order)

1o RC κύκλωμα 2o RC κύκλωμα

Vin Vout

n: τάξη φίλτρου
 4.4. Μέτρηση κραδασμών / εξοπλισμός: φίλτρα

υψιπερατό φίλτρο (low-pass filter) 1ης τάξης (1st order)

πυκνωτής C

Vin VC VR Vout
αντίσταση R

Το κέρδος (gain) [Av =Vout/Vin] του

κυκλώματος RC είναι:
σήμα χαμηλόσυχνο (f < fc) ⇒ υψιλή τιμή XC
⇒ διακοπή ροής ρεύματος από τον πυκνωτή
⇒ Vout μειώνεται από Vin έως 0 με ρυθμό
6dB/οκτάβα έως ότου f=fc (R=Xc)

σήμα υψίσυχνο (f > fc) ⇒ χαμηλή τιμή XC

χαμηλές συχνότητες: Vout=0 ⇒ ροή ρεύματος από τον πυκνωτή ⇒
υψιλές συχνότητες: Vout=Vin Vout = Vin
 4.5. Ανάλυση μετρούμενης απόκρισης μηχανής: ολικό επίπεδο ταλαντώσεων

δίχως εφαρμογή χρονικού παραθύρου ...

2 2 2 2
OA = .. .+ Ak+ ... +Am + ... + An + . . . + At + . . . +

με εφαρμογή χρονικού παραθύρου ...

Hanning χρονικό παράθυρο: Nw = 1,5
Τετραγωνικό (ομοιόμορφο) χρονικό παράθυρο: Nw =1,0
OAw = ΟΑ / Νw Flat Top χρονικό παράθυρο: Nw =3,8

Az
Ap
πλάτος

Am
At
πλάτος Aj → 0
As
Ar
Aq
Ao Ak An Aw

Hz

10 Hz 1000 Hz
4.5. Ανάλυση μετρούμενης απόκρισης μηχανής: ολικό επίπεδο ταλαντώσεων

επικίνδυνο ΟΑ

OA [mm/sec rms]
αποδεκτό ΟΑ

κανονικό ΟΑ
 4.5. Ανάλυση μετρούμενης απόκρισης μηχανής: ολικό επίπεδο ταλαντώσεων

επίπεδο
κραδασμών

ΟΑ alarm

ΟΑ

FFA alarm

ΟΑ: overall amplitude συχνότητα χρόνος

FFA: fault frequency amplitude
4.5. Ανάλυση μετρούμενης απόκρισης μηχανής: ολικό επίπεδο ταλαντώσεων
Β1 Β2 Β3 Β4
καταγραφή Τ1

καταγραφή Τ2
Β1 Β2 Β3 Β4

αζυγοσταθμία
μηχανική χαλαρότητα
φθαρμένα ρουλεμάν
βλάβη πτερωτής
4.5. Ανάλυση μετρούμενης απόκρισης μηχανής: ολικό επίπεδο ταλαντώσεων

αζυγοσταθμία

μηχανική
χαλαρότητα

φθαρμένα
ρουλεμάν

βλάβες
πτερωτής

καταγραφή Τi
4.5. Ανάλυση μετρούμενης απόκρισης μηχανής: ολικό επίπεδο ταλαντώσεων
4.5. Ανάλυση μετρούμενης απόκρισης μηχανής: διεθνείς κανονισμοί
4.5. Ανάλυση μετρούμενης απόκρισης μηχανής: διεθνείς κανονισμοί

ISO 10816-3 & ISO 2372

 4.5. Ανάλυση μετρούμενης απόκρισης μηχανής: διεθνείς κανονισμοί

. . . για ανεμογεννήτριες
 4.5. Ανάλυση μετρούμενης απόκρισης μηχανής: διεθνείς κανονισμοί

. . . για κινητήρες

IEC 34-14 H

Limits for RMS values of vibration velocity

for shaft heights H in mm
Nominal High-tuned,
Machine installed on low-tuned, soft
service speed rigid
foundations (e.g. vibration isolators)
in rpm foundations
56≤H≤132 132≤H≤225 H>225 H>400
(mm/sec) (mm/sec) (mm/sec) (mm/sec)
≥600 ≤1800 1,8 1,8 2,8 2,8
>1800 ≤3600 1,8 2,8 4,5 2,8
4.5. Ανάλυση μετρούμενης απόκρισης μηχανής: λεπτομερής επεξεργασία

ʄ . . . μετασχηματισμός Fourier
μεταφορά πληροφοριών από το πεδίο του χρόνου στο πεδίο της συχνότητας

T2

A2
A1 f2
T1
Ao f1
To
fo

fi =1/Ti
4.5. Ανάλυση μετρούμενης απόκρισης μηχανής: λεπτομερής επεξεργασία

An Animated Introduction to Vibration Analysis – Mobius

https://www.youtube.com/watch?v=DUznmZvSQOU&index=11&list=PLPTeV3jqPPlwitQ95kOE2swNoEbwBUg2P
 4.5. Ανάλυση μετρούμενης απόκρισης μηχανής: λεπτομερής επεξεργασία

ΛΑΘΟΣ ανάλυση . . .
εντοπισμός όλων των προ-υπολογισμένων συχνοτήτων και των αρμονικών τους
2

2RBPF
1.5

RBPF
3BPFI
BPFO

2fmesh
BPFI
BPF

fmesh
fshaft

0.5

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000

ΣΩΣΤΗ ανάλυση . . .
εντοπισμός όλων των συχνοτικών περιοχών με συγκέντωση υψηλής ενέργειας
2

1.5

0.5

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
 4.5. Ανάλυση μετρούμενης απόκρισης μηχανής: λεπτομερής επεξεργασία

Rotor zone
http://www.rotor.zone/vibrationanalysis/VibrationGallery/index.html
4.5. Ανάλυση μετρούμενης απόκρισης μηχανής: λεπτομερής επεξεργασία
5. Επιταχυνσιόμετρα
5. Επιταχυνσιόμετρα: αρχή λειτουργίας
 5. Επιταχυνσιόμετρα: πλεονεκτήματα & μειονεκτήματα

Πλεονεκτήματα __________________________

• όχι κινούμενα μέρη, όχι φθορά

• μεγάλο δυναμικό εύρος
• μεγάλο συχνοτικό εύρος
• συμπαγές
• μικρό μέγεθος
• χαμηλό βάρος
• υψηλή σταθερότητα
• στηρίζεται σε όλες τις χωρικές κατευθύνσεις

Μειονεκτήματα __________________________

• υψηλή σύνθετη αντίσταση

• δεν μετράει στατική συνιστώσα DC επιτάχυνσης
• χρειάζεται ξεχωριστή ηλεκτρονική διάταξη για τροφοδοσία και μέτρηση
 5. Επιταχυνσιόμετρα: τύποι επιταχυνσιμέτρων

Επιταχυνσιόμετρα διάτμησης (shear) Επιταχυνσιόμετρα συμπίεσης (compression)

• χαμηλή εγκάρσια ευαισθησία • απλή κατασκευή

• καλή μόνωση σε τάσεις από τη βάση • μεγάλο ωφέλιμο συχνοτικό εύρος (υψηλή ιδιοσυ-
• δεν επηρρεάζονται από περιβαλλοντικές χνότητα)
μεταβολές • καλή ευαισθησία
• υψηλός λόγος ευαισθησίας/μάζας (μικρό • αντοχή σε κρουστικά φορτία
μέγεθος) • επηρρεάζονται από περιβαλλοντικές μεταβολές
• δυσκολίες σε τάσεις από τη βάση
επιταχυνσιόμετρα κάμψης (flexure)

• χαμηλό κόστος
• χαμηλό βάρος
• δυσκολίες βιωσιμότητας σε
θερμοκρασίες και κραδασμούς
5. Επιταχυνσιόμετρα: ευαισθησία

q = d33 · F
u = d33/e33 · d/A·F
F=m·a

d33 , e33 σταθερές του πιεζοκρυστάλλου

ευαισθησία φορτίου: q/a

ευαισθησία τάσης: u/a

5. Επιταχυνσιόμετρα: ευαισθησία

δυναμικό εύρος (g) = έξοδος / ευαισθησία

Ευαισθησία Εύρος Έξοδος

υψιλά πλάτη (καλό SNR)

γενική χρήση

90% εφαρμογών

1. χαμηλές ταχύτητες
2. χαμηλόσυχνα φαινόμενα
3. χαμηλά πλάτη (καλό SNR)
 5. Επιταχυνσιόμετρα: κατακόρυφη και εγκάρσια ευαισθησία

Το επιταχυνσιομέτρο παρουσιάζει . . .
μέγιστη ευαισθησία στους κραδασμούς στην κάθετη κατεύθυνση της βάσης του.
ελάχιστη ευαισθησία στους κραδασμούς στην εγκάρσια κατεύθυνση.
 5. Επιταχυνσιόμετρα: καμπύλη απόκρισης

γραμμική περιοχή

Σφάλμα μέτρησης στο 30% ή 3 dB

γενικός κανόνας
το επιταχυνσιόμετρο χρησιμοποιείται έως και το 1/3 της ιδιοσυχνότητας του fo, ώστε το
σφάλμα της μέτρησης να μην υπερβεί το 12% ή 1 dB
5. Επιταχυνσιόμετρα: μέγεθος αισθητήρα και εύρος συχνοτήτων

μεγάλο μέγεθος μικρό εύρος συχνοτήτων

 5. Επιταχυνσιόμετρα: επίδραση βάρους

Το επιταχυνσιομέτρο αυξάνει τη μάζα του σώματος στο οποίο τοποθετείται και έτσι
επηρρεάζει τις μηχανικές του ιδιότητες.

γενικός κανόνας
η μάζα του επιταχυνσιόμετρου έως το 1/10 της ‘τοπικής δυναμικής μάζας’ του
δονούμενου στοιχείο στο οποίο τοποθετείται.
5. Επιταχυνσιόμετρα: σημεία στήριξης
5. Επιταχυνσιόμετρα: τρόποι στήριξης
5. Επιταχυνσιόμετρα: τρόποι στήριξης

συχνότητες βλάβης που

με ακίδα . . . δεν εντοπίζονται . . .

συχνότητες βλάβης που

με 2-πολο
δεν εντοπίζονται . . .
μαγνήτη . . .

με επίπεδο
μαγνήτη . . .

συχνότητα (CPM)
 5. Επιταχυνσιόμετρα: ΠΡΟΣΟΧΗ! . . . τριβοηλεκτρικός θόρυβος

πλέγμα (screen of cable)

διαχωρισμός πλέγματος και μόνωσης

Κίνηση καλωδίου

ροή ρεύματος προστίθεται σαν

θόρυβος στο μετρούμενο σήμα

Προτείνεται . . .
 5. Επιταχυνσιόμετρα: ΠΡΟΣΟΧΗ !

Κάμψη βάσης Ακαθαρσίες Πυρηνική ακτινοβολία

Υγρασία
Μαγνητικό πεδίο Ακουστικός θόρυβος

πτώση

ανάπτυξη αρκετών εκατοντάδων g’s

αλλαγή ευασθησίας
καταστροφή

έλεγχος καμπύλης απόκρισης

 5. Επιταχυνσιόμετρα: επιλογή τροφοδοτικού

Maximum Sensor Amplifier Range = ±10 volts

VB = Sensor Bias Voltage = 10 VDC
VS1 = Supply Voltage 1 = 24 VDC
VE1 = Excitation Voltage 1 = VS1 -1 = 23 VDC
VS2 = Supply Voltage 2 = 18 VDC
VE2 = Excitation Voltage 2 = VS2 -1 = 17 VDC

Μη γραμμικές περιοχές

Positive Range = (Vs - 1) - VB = VE - VB

Negative Range = VB-2

5. Επιταχυνσιόμετρα: επιλογή καλωδίου

V=5 volts
Ic=2 mA

cable length=100 ft (30,5 m)

10,2 KHz capacitance=30 pF/ft
total capacitance=30000 pF
6. Αισθητήρια μετατόπισης – προσέγγισης -
δινορευμάτων
 6. Αισθητήρια μετατόπισης – προσέγγισης - δινορευμάτων

1. μετρούν το διάκενο μεταξύ επιφανειών

2. τα τυλίγματα τροφοδοτούνται με AC ρεύμα συχνότητας 1,5 MHz
3. εκπέμπει ραδιοσήμα συχνότητας 1,5 MHz με μορφή μαγνητικού πεδίου
4. επιφάνεια κοντά στο αισθητήριο απορροφά ενέργεια μειώνοντας την
μετρούμενη τάση, διαφορετικά επιστρέφει πλήρης
5. η τάση εξόδου ανάλογη του διάκενου
ευαισθησία

δυναμικό εύρος

εύρος συχνοτήτων

δινορεύματα
AC μαγνητικό
πεδίο

δινορεύματα

What Is Eddy Current

https://www.youtube.com/watch?v=zJ23gmS3KHY
 6. Αισθητήρια μετατόπισης – προσέγγισης - δινορευμάτων

Πλεονεκτήματα _______________________________
1. μετρά στατική συνιστώσα DC μετατόπισης καλώδιο
2. δεν έχει κινούμενα μέρη, δεν φθείρεται
3. δεν έρχεται σε επαφή με τη δονούμενη επιφάνεια
αισθητήριο

δινορεύματα
άξονας
υδροδυναμικό
Μειονεκτήματα ____________________ ρουλεμάν

1. χρειάζεται μόνιμη στήριξη

2. δεν παρακολουθεί υψίσυχνες ταλαντώσεις της βάσης
3. περιορισμένη δυναμική περιοχή
4. χρειάζεται βαθμονόμιση πριν από κάθε μέτρηση
5. ευαισθησία σε μικρές γεωμετρικές ατέλειες της επιφάνειας
6. ευαισθησία στη διακύμανση των μαγνητικών ιδιοτήτων των μεταλλικών
επιφανειών
6. Αισθητήρια μετατόπισης – προσέγγισης - δινορευμάτων

απόλυτη
ταλάντωση Η διάμετρος του άξονα ΠΡΕΠΕΙ
άξονα
να είναι μεγαλύτερη των 50 mm
ώστε να αποφεύγεται
απόλυτη
αλληλεπίδραση των 2 αισθητήρων
ταλάντωση
εδράνου

σχετική
ταλάντωση
άξονα

καλή κατάσταση
λειτουργίας

κακή
ευθυγράμμιση
 6. Αισθητήρια μετατόπισης: εφαρμογές

Orbit Plots and Centerline Diagrams - Webinar

ταλάντωση στροβίλου https://www.youtube.com/watch?v=wXtOYtI_qqw

κάμψη άξονα στρεφόμενης μηχανής υπολογισμός συχνότητας

περιστροφής άξονα
7. Αισθητήρια ταχύτητας
 7. Αισθητήρια ταχύτητας: με πιεζοκρύσταλλο

ίδια αρχή λειτουργίας με ICP επιταχυνσιόμετρα . . .

 7. Αισθητήρια ταχύτητας: μεταβλητής επαγωγής

ελατήριο

μαγνήτης
τυλίγματα

κέλυφος

ταλαντώσεις συχνότητας f > fn (ιδιοσυχνότητα αισθητηρίου)

κίνηση μαγνήτη εντός μαγνητικού πεδίου

βάση στήριηξης
μεταβολή μαγνητικού πεδίου και τάσης εξόδου

τάση εξόδου ανάλογη της ταχύτητας της παλλόμενης επιφάνειας

 7. Αισθητήρια ταχύτητας: μεταβλητής επαγωγής

Πλεονεκτήματα
1. δεν χρειάζονται εξωτερική διέγερση για δημιουργία τάσης
2. καταγραφή απόλυτης κίνησης κελύφους αισθητηρίου
3. υψηλό SNR
4. καλή απόκριση συχνοτήτων από 10 έως 1500 Hz

Μειονεκτήματα
1. δεν μετρούν χαμηλόσυχνες και πολύ υψίσυχνες ταλαντώσεις
2. περιορισμένη δυναμική περιοχή
3. ευαισθησία σε εξωτερικά ηλεκτρομαγνητικά πεδία
4. αποτελείται από κινούμενα μέρη και φθείρεται
5. μεγάλο μέγεθος
 Αναφορές

Avenir Τechnologies
http://www.avenirtechnologies.co/accelerometer-internal-structure/

‘Introduction to Shock and Vibration’ by Bruel &Kjaer

‘Vibration Measurement and Analysis’ by Bruel &Kjaer

‘Vibration Transducers and Condition Monitoring’ by Bruel &Kjaer

Measuring Vibration by Bruel &Kjaer

http://www.slideshare.net/m4rcel02005/measuring-vibration

Innomic - Piezoelectric Principle

http://www.innomic.com/en/service/training/training_materials/user_guide_piezoelectric_accelero
meters/piezoelectric_principle.html

Vibration analysis by TIMKEN

http://www.slideshare.net/DrTodCotter/vibration-analysis-49887217?related=1

Machine diagnosis: Quick and easy through FFT analysis by PRÜFTECHNIK AG

 Αναφορές

Effective Machinery Measurements using Dynamic Signal Analyzers by Hewllet Packard

Basics of vibration technology Basics of vibration technology – Measurement & Analysis –

Measurement & Analysis by SCHENC

Condition Monitoring Sensing Technologies Used to Detect Small Changes in Equipment Health by
National Instruments
http://www.ni.com/white-paper/52461/en/

Web Audio API – Overview by Gaëtan Renaudeau

http://greweb.me/webaudioapi-introduction/#/

Macquarie University, Sidney, Australia

http://clas.mq.edu.au/speech/acoustics/waveforms/adding_waveforms.html

Measuring Vibration - How to Select the Right Sensor

http://www.slideshare.net/chris_engdahl/measuring-vibration-how-to-select-the-right-sensor-24480292

Sensors online
http://www.sensorsmag.com/sensors/electric-magnetic/an-introduction-analog-filters-1023
 Αναφορές

Vibration Analysis
http://freevibrationanalysis.blogspot.gr/2011/08/brief-introduction-to-vibration_7218.html

electronics-tutorials
http://www.electronics-tutorials.ws/filter/filter_2.html

IMV Corporation
https://www.imv.co.jp/e/pr/vibration_measuring/

Beginning Vibration Analysis by Connection Technology Center, Inc

online_failure detection by PRUFTECHNIK

http://www.slideshare.net/syedfarukh180/onlinefailure-detection

nexusplus
http://www.nexusplus.sk/en/mechanical-looseness

CMP - Condition Monitoring Pod

https://www.youtube.com/watch?v=9SpidwJcP0g&list=PLPTeV3jqPPlz0P0vHKD0Ra3ZajZEyp2u2

Vibration analysis orbits orbit plots journal bearing vibration.mp4

https://www.youtube.com/watch?v=VfN4-kMsa9U
 Αναφορές

Vibration Analysis 101

https://www.youtube.com/watch?v=QvDXZSIusOc

Condition Based Maintenance Webinar

https://www.youtube.com/watch?v=HDzxv4nSiuo

Vibration Analysis Tutorial Part 1 & 2

https://www.youtube.com/watch?v=jzjZ_yXUiXU
https://www.youtube.com/watch?v=64S2AHmtEpg
 Ευχαριστώ για την
προσοχή σας!

Εργαστήριο
Δυναμικής & Κατασκευών

Δρ. Αντωνιάδης Ι. . . . . antogian@central.ntua.gr

Δρ. Γιακόπουλος Χ. . . . chryiako@central.ntua.gr