Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου Μαρία Ραγκούση ΤΕΙ Πειραιά
Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου Μαρία Ραγκούση ΤΕΙ Πειραιά
3
1. Σκοποί ενότητας
2. Περιεχόμενα ενότητας
3. Εισαγωγή
4
4.1.1 Γραμμικό Χρονικά Αμετάβλητο Σύστημα Μίας Εισόδου –
Μίας Εξόδου
Σχήμα Α.1
όπου x(t) και y(t) συμβολίζουν τα σήματα εισόδου και εξόδου, αντίστοιχα.
Aν η είσοδος x1(t) παράγει ως έξοδο την y1(t) και η είσοδος x2(t) παράγει ως
έξοδο την y2(t), τότε ο γραμμικός συνδυασμός των εισόδων με οποιεσδήποτε
αριθμητικές σταθερές a1 και a2, x(t) = a1 x1(t) + a2 x2(t) παράγει ως έξοδο τον
ίδιο ακριβώς γραμμικό συνδυασμό των επιμέρους εξόδων, y(t) = a1 y1(t) + a2
y2(t).
Αν η είσοδος x(t) παράγει ως έξοδο την y(t), τότε η χρονική μετάθεση της
εισόδου κατά σταθερό χρονικό διάστημα Τ, x(t-T), παράγει ως έξοδο ακριβώς
την ίδια συνάρτηση y(t) απλώς μετατεθιμένη χρονικά κατά το ίδιο χρονικό
διάστημα Τ, δηλαδή y(t-T).
Μεγάλο ενδιαφέρον παρουσιάζουν τα συστήματα που έχουν και τις δύο παραπάνω
ιδιότητες, δηλαδή τα Γραμμικά Χρονικά Αμετάβλητα (ΓΧΑ) συστήματα (Linear
Time Invariant – LTI Systems). Το πλεονέκτημά τους είναι ο εύκολος χειρισμός
(ανάλυση, σχεδίαση, κατασκευή), με εκμετάλλευση του πεδίου της συχνότητας.
Επιπλέον πολλά πραγματικά μη γραμμικά συστήματα μπορούν να θεωρηθούν
προσεγγιστικά ως γραμμικά, αν η είσοδος και η περιοχή λειτουργίας του συστήματος
περιοριστούν κατάλληλα.
είτε στο πεδίο του χρόνου, από την Κρουστική του Απόκριση,
είτε στο πεδίο της συχνότητας, από τη Συνάρτηση Μεταφοράς του.
Η καθεμία από αυτές τις μορφές, στο δικό της πεδίο, περιγράφει πλήρως και
μοναδικά τη φύση και τη συμπεριφορά του συστήματος, αποτελώντας τη μοναδική
του «ταυτότητα». Η πληροφορία που μεταφέρουν για το σύστημα είναι η ίδια, άρα οι
δύο αναπαραστάσεις αυτές είναι ισοδύναμες.
5
Σημειώνεται ότι ένα Γραμμικό Χρονικά Μεταβλητό σύστημα (ΓΧΜ) επίσης περιγράφεται από
μία συνάρτηση αντίστοιχη της κρουστικής απόκρισης, η οποία όμως εξαρτάται από δύο
χρονικές μεταβλητές.
H μοναδιαία κρουστική συνάρτηση δ(t) ή συνάρτηση δ του Dirac (από το όνομα του
διάσημου Άγγλου μαθηματικού Paul Dirac, που την όρισε το 1930) ορίζεται ως εξής:
(Α.1.a)
(Α.1.b)
Σύμφωνα με την αρχή της δυαδικότητας που ισχύει μεταξύ των πεδίων του χρόνου
και της συχνότητας (duality principle), η συνάρτηση δ του Dirac που από τον ορισμό
της είναι απείρως περιορισμένη στο πεδίο του χρόνου, καταλήγει αντίστοιχα να είναι
απείρως εξαπλωμένη στο πεδίο της συχνότητας. Πράγματι, το φάσμα της (spectrum)
αν υπολογιστεί μέσω του Μετασχηματισμού Fourier, είναι ίσο με τη μονάδα για
οποιαδήποτε συχνότητα,
(Α.2)
Η σχέση εισόδου – εξόδου που υλοποιεί το σύστημα του Σχήματος Α.1 είναι
συνελικτική στο πεδίο του χρόνου, δηλαδή η έξοδος είναι η συνέλιξη της εισόδου με
6
την κρουστική απόκριση. Αυτή υπολογίζεται μέσω του συνελικτικού ολοκληρώματος
(convolution integral):
(Α.3)
Σημειώνεται ότι σε ένα Γραμμικό Χρονικά Μεταβλητό σύστημα (ΓΧΜ) η έξοδος επίσης
περιγράφεται από μία αντίστοιχη σχέση ολοκληρώματος που καλείται ολοκλήρωμα υπέρθεσης
(superposition integral) και όχι συνελικτικό ολοκλήρωμα (convolution integral).
Δεδομένου ότι έχουμε μία εξίσωση (την Α.3), αν δύο από τις τρεις εμπλεκόμενες
ποσότητες (είσοδος, σύστημα και έξοδος) είναι γνωστές, τότε η τρίτη μπορεί να
υπολογιστεί ως άγνωστη. Συνεπώς υπάρχουν τρία διαφορετικά είδη προβλημάτων,
που μπορούν να επιλυθούν με βάση τη σχέση Α.3, ανάλογα με το ποια είναι η
άγνωστη ποσότητα που υπολογίζουμε, δηλαδή ως προς ποιο από τα τρία μεγέθη
x(t), h(t), y(t) λύνεται η σχέση Α.3.
Σχήμα Α.2
Η 1.3 πρέπει να επιλυθεί ως προς την y(t), ακριβώς δηλαδή στη μορφή που
εμφανίζεται παραπάνω. Ο υπολογισμός της εξόδου ισοδυναμεί με υπολογισμό
ενός ολοκληρώματος.
Ζητείται το (άγνωστο) σύστημα h(t), δίνονται (γνωστά) η είσοδος x(t) και η έξοδος
y(t).
Σχήμα Α.3
7
(deconvolution) και είναι αρκετά δύσκολη για μη τετριμμένες περιπτώσεις
σημάτων και συστημάτων.
Ζητείται η (άγνωστη) είσοδος x(t), δίνονται (γνωστά) το σύστημα h(t) και η έξοδος
y(t).
Σχήμα Α.4
Η Α.3 πρέπει να επιλυθεί ως προς την x(t) η οποία εμφανίζεται όμως συνελιγμένη
με την κρουστική απόκριση του συστήματος h(t). Η επίλυση της Α.3 ως προς x(t)
απαιτεί πρώτα να την «ξεμπλέξουμε» από το ολοκλήρωμα, άρα από μαθηματική
σκοπιά απαιτείται κι εδώ αποσυνέλιξη.
(Α.4)
Σημειώνεται ότι για ένα Γραμμικό Χρονικά Μεταβλητό σύστημα (ΓΧΜ) επίσης ορίζεται ο
Μετασχηματισμός Laplace της αντίστοιχης «κρουστικής απόκρισης», ο οποίος παίζει το ρόλο
«συνάρτησης μεταφοράς», είναι όμως συνάρτηση δύο ανεξάρτητων μεταβλητών.
Η Συνάρτηση Μεταφοράς αποκτά ιδιαίτερη πρακτική αξία στη μελέτη και ανάλυση
ΓΧΑ συστημάτων, διότι αποδεικνύεται ότι η πράξη της συνέλιξης στο πεδίο του
χρόνου αντιστοιχεί στην πράξη του πολλαπλασιασμού στο πεδίο της συχνότητας.
Κατά συνέπεια, αν υπολογιστούν οι Μετασχηματισμοί Laplace X(s), H(s) και Y(s) των
τριών εμπλεκομένων ποσοτήτων στη σχέση εισόδου – εξόδου,
και (Α.5)
η συνελικτική σχέση εισόδου – εξόδου Α.3 παίρνει την μορφή απλού γινομένου:
8
(Α.6)
Προσεκτικός μαθηματικός ορισμός των παραπάνω ποσοτήτων και σχέσεων προβλέπει ότι
αυτές ισχύουν μόνο αν οι αρχικές συνθήκες του συστήματος τη στιγμή t = 0 (χρονική στιγμή
που η είσοδος εφαρμόζεται στο σύστημα) είναι μηδενικές. Υπενθυμίζεται ότι προκειμένου περί
ηλεκτρονικών κυκλωμάτων που περιγράφονται ως ΓΧΑ συστήματα, οι αρχικές συνθήκες
αφορούν (α) ηλεκτρικές τάσεις στους πυκνωτές και (β) ηλεκτρικά ρεύματα στα πηνία, που
ενδεχομένως περιέχει το κύκλωμα. Οι συνθήκες αυτές εργαστηριακά επιτυγχάνονται
ανοιχτοκυκλώνοντας τα πηνία ή βραχυκυκλώνοντας τους πυκνωτές ΠΡΙΝ από την εφαρμογή
της εισόδου στο κύκλωμα.
(Α.7)
9
1. Παραδείγματα ελέγχου γραμμικότητας και χρονικής
αμεταβλητότητας συστημάτων ΜΕ-ΜΕ
Παράδειγμα 1ο :
Έστω y1(t) = -2 x1(t) και y2(t) = -2 x2(t) οι έξοδοι του συστήματος για εισόδους x1(t) και
x2(t), αντίστοιχα.
(α) Για είσοδο x(t) = a1 x1(t) + a2 x2(t), προκύπτει έξοδος y(t) = -2 [a1 x1(t) + a2 x2(t)],
από τον τύπο της σχέσης εισόδου – εξόδου.
(β) Ο γραμμικός συνδυασμός των επιμέρους εξόδων με συντελεστές a1 και a2
σχηματίζεται πολλαπλασιάζοντας την κάθε σχέση επί τον αντίστοιχο
συντελεστή και προσθέτοντας κατά μέλη, οπότε έχουμε a1 y1(t) + a2 y2(t) = a1 [-
2 x1(t)] + a2 [-2 x2(t)] = -2 [a1 x1(t) + a2 x2(t)].
Συγκρίνοντας τα (α) και (β) προκύπτει ότι y(t) = a1 y1(t) + a2 y2(t), οπότε το σύστημα
είναι γραμμικό.
(α) Για είσοδο καθυστερημένη κατά T, δηλαδή για x(t – T), υπολογίζουμε την
έξοδο, έστω ya(t): ya(t) = -2 x(t – T).
(β) Υπολογίζουμε την καθυστερημένη κατά Τ έξοδο, έστω yb(t) = y(t – T): yb(t) = y(t
– T) = -2 x(t – T).
Συγκρίνοντας τα (α) και (β) προκύπτει ότι ya(t) = yb(t), οπότε το σύστημα είναι
χρονικά αμετάβλητο.
Παράδειγμα 2ο :
Έστω y1(t) = 3 x1(t) – 5 και y2(t) = 3 x2(t) – 5 οι έξοδοι του συστήματος για εισόδους
x1(t) και x2(t), αντίστοιχα.
(α) Για είσοδο x(t) = a1 x1(t) + a2 x2(t), προκύπτει έξοδος y(t) = 3 [a1 x1(t) + a2 x2(t)]
– 5, από τον τύπο της σχέσης εισόδου – εξόδου.
(β) Ο γραμμικός συνδυασμός των επιμέρους εξόδων με συντελεστές a1 και a2
σχηματίζεται πολλαπλασιάζοντας την κάθε σχέση επί τον αντίστοιχο
συντελεστή και προσθέτοντας κατά μέλη, οπότε έχουμε a1 y1(t) + a2 y2(t) = a1
[3 x1(t) – 5] + a2 [3 x2(t) – 5 ] = 3 [a1 x1(t) + a2 x2(t)] – 5 (a1 + a2).
Συγκρίνοντας τα (α) και (β) προκύπτει ότι y(t) ≠ a1 y1(t) + a2 y2(t), οπότε το σύστημα
δεν είναι γραμμικό.
3
(α) Για είσοδο καθυστερημένη κατά T, δηλαδή για x(t – T), υπολογίζουμε την έξοδο,
έστω ya(t): ya(t) = 3 x(t – T) – 5.
(β) Υπολογίζουμε την καθυστερημένη κατά Τ έξοδο, έστω yb(t) = y(t – T): yb(t) = y(t
– T) = 3 x(t – T) – 5.
Συγκρίνοντας τα (α) και (β) προκύπτει ότι ya(t) = yb(t), οπότε το σύστημα είναι
χρονικά αμετάβλητο.
Παράδειγμα 3ο :
Έστω y1(t) = t x1(t) και y2(t) = t x2(t) οι έξοδοι του συστήματος για εισόδους x1(t) και
x2(t), αντίστοιχα.
(α) Για είσοδο x(t) = a1 x1(t) + a2 x2(t), προκύπτει έξοδος y(t) = t [a1 x1(t) + a2 x2(t)],
από τον τύπο της σχέσης εισόδου – εξόδου.
(β) Ο γραμμικός συνδυασμός των επιμέρους εξόδων με συντελεστές a1 και a2
σχηματίζεται πολλαπλασιάζοντας την κάθε σχέση επί τον αντίστοιχο
συντελεστή και προσθέτοντας κατά μέλη, οπότε έχουμε a1 y1(t) + a2 y2(t) = a1 [t
x1(t) ] + a2 [t x2(t) ] = t [a1 x1(t) + a2 x2(t)].
Συγκρίνοντας τα (α) και (β) προκύπτει ότι y(t) = a1 y1(t) + a2 y2(t), οπότε το σύστημα
είναι γραμμικό.
(α) Για είσοδο καθυστερημένη κατά T, δηλαδή x(t – T), υπολογίζουμε την έξοδο,
έστω ya(t): ya(t) = t x(t – T).
(β) Υπολογίζουμε την καθυστερημένη κατά Τ έξοδο, έστω yb(t) = y(t – T):
yb(t) = y(t – T) = (t – T) x(t – T) = t x(t – T) – T x(t – T).
Συγκρίνοντας τα (α) και (β) προκύπτει ότι ya(t) ≠ yb(t), οπότε το σύστημα δεν είναι
χρονικά αμετάβλητο.
Παράδειγμα 4ο :
Έστω y1(t) = 3 x1 2(t) και y2(t) =3 x2 2(t) οι έξοδοι του συστήματος για εισόδους x1(t)
και x2(t), αντίστοιχα.
(α) Για είσοδο x(t) = a1 x1(t) + a2 x2(t), προκύπτει έξοδος y(t) = 3 [a1 x1(t) + a2 x2(t) ]
2
= 3 [a1 2 x1 2(t) + a2 2 x2 2(t) + 2 a1 x1(t) a2 x2(t) ] = 3 a1 2 x1 2(t) + 3 a2 2 x2
2
(t) + 6 a1 a2 x1(t) x2(t), από τον τύπο της σχέσης εισόδου – εξόδου.
4
(β) Ο γραμμικός συνδυασμός των επιμέρους εξόδων με συντελεστές a1 και a2
σχηματίζεται πολλαπλασιάζοντας την κάθε σχέση επί τον αντίστοιχο
συντελεστή και προσθέτοντας κατά μέλη, οπότε έχουμε a1 y1(t) + a2 y2(t) = a1
[3 x1 2(t) ] + a2 [3 x2 2(t) ] = 3 a1 x1 2(t) + 3 a2 x2 2(t).
Συγκρίνοντας τα (α) και (β) προκύπτει ότι y(t) ≠ a1 y1(t) + a2 y2(t), οπότε το σύστημα
δεν είναι γραμμικό.
(α) Για είσοδο καθυστερημένη κατά T, δηλαδή για x(t – T), υπολογίζουμε την έξοδο,
έστω ya(t): ya(t) = 3 x2(t – T).
(β) Υπολογίζουμε την καθυστερημένη κατά Τ έξοδο, έστω yb(t) = y(t – T):
yb(t) = y(t – T) = 3 x2(t – T).
Συγκρίνοντας τα (α) και (β) προκύπτει ότι ya(t) = yb(t), οπότε το σύστημα είναι
χρονικά αμετάβλητο.
5
Ενότητα Β: Ευστάθεια Συστήματος (Α’ Μέρος)
3
1. Σκοποί ενότητας
Σκοπός της ενότητας αυτής είναι να μελετήσουμε μια σημαντική προϋπόθεση για την
ομαλή λειτουργία των συστημάτων: την ευστάθεια τους.
2. Περιεχόμενα ενότητας
Την έννοια της ευστάθειας και θα εξηγήσουμε γιατί είναι σημαντική η μελέτη της
στη λειτουργία ενός γραμμικού συστήματος.
Διαφόρους ορισμούς της ευστάθειας και εφαρμογές τους στην πράξη με
παραδείγματα.
Τα διάφορα κριτήρια ευστάθειας ενός γραμμικού συστήματος.
3. Εισαγωγή
Κατά κανόνα τα περισσότερα φυσικά αλλά και τεχνητά (κατασκευασμένα από τον
άνθρωπο) συστήματα που παρατηρούμε εν λειτουργία γύρω μας, είναι σχεδιασμένα
ώστε να είναι ευσταθή. Τυπικό παράδειγμα ευσταθούς συστήματος αποτελούν οι
ηλεκτρονικοί ενισχυτές κάθε είδους. Ο κανόνας αυτός βέβαια έχει και εξαιρέσεις: κατά
τη σχεδίαση ορισμένων συστημάτων προβλέπεται ελεγχόμενο ποσοστό
«αστάθειας», με στόχο να επιτευχθούν ειδικές συνθήκες λειτουργίας. Εδώ τυπικό
παράδειγμα αποτελούν οι ηλεκτρονικοί αρμονικοί ταλαντωτές και γενικότερα οι
γεννήτριες περιοδικών κυματομορφών.
Σε μία πρώτη, εντελώς ποιοτική προσέγγιση, ευσταθές είναι ένα σύστημα το οποίο,
ανεξαρτήτως των σημάτων εισόδου ή / και των διαταραχών που δέχεται, συνεχίζει να
παράγει την επιθυμητή έξοδο χωρίς να καταστρέφει ούτε τον εαυτό του ούτε τα
συστήματα τα οποία οδηγούν οι έξοδοί του. Η διατύπωση αυτή είναι βέβαια ασαφής
και συνεπώς είναι πρακτικά δύσκολο να ελεγχθεί η αλήθειά της για ένα συγκεκριμένο
4
σύστημα, αναδεικνύει όμως τον κρίσιμο ρόλο της ευστάθειας για κάθε σύστημα. Για
το λόγο ακριβώς αυτό, η φύση της ευστάθειας έχει μελετηθεί αναλυτικά και υπάρχουν
σήμερα συγκεκριμένοι και μαθηματικά εκφρασμένοι ορισμοί της, όλοι ισοδύναμοι
μεταξύ τους, μέθοδοι διαπίστωσης και μέτρησης της ευστάθειας συστήματος
(Κριτήρια Ευστάθειας), καθώς και μέθοδοι σχεδίασης ευσταθών συστημάτων ή
βελτίωσης της ευστάθειας δεδομένων συστημάτων (σχεδίαση ελεγκτών ή
αντισταθμιστών). Όλα αυτά αποτελούν το αντικείμενο του παρόντος κεφαλαίου, με
προσανατολισμό στα Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου, δηλαδή σε συστήματα που
περιέχουν ανάδραση (feedback).
Ένα ΓΧΑ σύστημα είναι ευσταθές αν και μόνο αν η κρουστική του απόκριση h(t)
φθίνει κατά πλάτος με το χρόνο:
όπου u(t) η μοναδιαία βηματική συνάρτηση (unit step). Εξετάζουμε αν η h(t) τείνει
στο μηδέν καθώς ο χρόνος τείνει στο άπειρο:
5
1
limt h(t ) limt 3e2t u (t ) 3limt e 2t 3 0 (B1.3)
limt e2t
Άρα το σύστημα αυτό είναι ευσταθές με βάση τον πρώτο ορισμό της ευστάθειας.
όπου u(t) η μοναδιαία βηματική συνάρτηση (unit step). Εξετάζουμε αν η h(t) τείνει
στο μηδέν καθώς ο χρόνος τείνει στο άπειρο:
Το όριο στο δεξί σκέλος της (B1.5) δεν υπάρχει διότι η συνάρτηση συνημίτονο καθώς
ο χρόνος t που βρίσκεται μέσα στο όρισμά της αυξάνει, ταλαντώνει μεταξύ του +1 και
του -1 και δεν συγκλίνει σε συγκεκριμένη τιμή. Άρα το σύστημα αυτό δεν είναι
ευσταθές με βάση τον πρώτο ορισμό της ευστάθειας.
Υπενθυμίζεται ότι η κρουστική απόκριση είναι η έξοδος του συστήματος όταν στην
είσοδο εισαχθεί η κρουστική συνάρτηση δ(t) (δ του Dirac), η οποία δεν είναι
φραγμένη κατά πλάτος αλλά (θεωρητικώς) απειρίζεται στιγμιαία, τη στιγμή t=0.
Για το λόγο αυτό δεν είναι ασφαλές να χρησιμοποιηθεί αυτός ο ορισμός της
ευστάθειας προκειμένου να ελεγχθεί πειραματικά η ευστάθεια αγνώστου
συστήματος, δεδομένου ότι η εφαρμογή στην είσοδο σήματος μη φραγμένου
πλάτους (που ουσιαστικά ισοδυναμεί με «καρφί» (spike) τάσης) μπορεί να είναι
καταστροφική για το σύστημα.
Ένα ΓΧΑ σύστημα είναι ευσταθές αν και μόνο αν για κάθε φραγμένη είσοδο x(t)
παράγει φραγμένη έξοδο y(t):
6
Σε αντίθεση με τον πρώτο ορισμό της ευστάθειας, ο δεύτερος χρησιμοποιεί μόνο
φραγμένες κατά πλάτος συναρτήσεις, αποφεύγοντας έτσι το πρόβλημα της
κρουστικής συνάρτησης δ(t) που απειρίζεται στιγμιαία. Όμως για να αποφευχθεί ο
έλεγχος ευστάθειας με εφαρμογή στην είσοδο μίας μη φραγμένης συνάρτησης (της
δ(t)), το τίμημα είναι ότι απαιτείται τώρα να ελεγχθεί το σύστημα εφαρμόζοντας
διαδοχικά στην είσοδο άπειρες σε πλήθος συναρτήσεις ( x(t ) Bx ) φραγμένες
κατά πλάτος.
y (t )
h( ) x(t )d
h( ) x(t ) d Bx
h( ) d (B1.7)
όπου εκμεταλλευτήκαμε το γεγονός ότι η κάθε x(t) είναι φραγμένη κατά πλάτος
( x(t ) Bx ). Για να είναι η y(t) επίσης φραγμένη και συνεπώς το σύστημα
ευσταθές, θα πρέπει το ολοκλήρωμα στο δεξί σκέλος της (B1.7) να είναι ισούται με (ή
να φράσσεται από) κάποιον πεπερασμένο αριθμό, έστω Bh :
h( ) d Bh (B1.8)
y (t ) Bx Bh By (B1.9)
Άρα κατά το δεύτερο ορισμό, ένα σύστημα είναι ευσταθές αν και μόνο αν η κρουστική
του απόκριση είναι απολύτως ολοκληρώσιμη.
όπου u(t) η μοναδιαία βηματική συνάρτηση (unit step). Εξετάζουμε αν η h(t) είναι
απολύτως αθροίσιμη:
7
3 3
t
h(t ) dt
t
3e2t u (t ) dt 3 e2t 1dt ( ) e2t d (2t ) ( ) e 2t 3 / 2
t 0
2 t 0 2 t 0
(B1.11)
Άρα το σύστημα αυτό είναι ευσταθές με βάση τον δεύτερο ορισμό (B.I.B.O. Stability).
όπου u(t) η μοναδιαία βηματική συνάρτηση (unit step). Εξετάζουμε αν η h(t) είναι
απολύτως αθροίσιμη:
3
t
h(t ) dt 3cos(2t )u (t ) dt 3 cos(2t )1dt ( ) cos(2t ) d (2t )
t t 0
2 t 0
(B1.13)
Το ολοκλήρωμα στο δεξί σκέλος της (B1.13) τείνει στο άπειρο διότι καθώς ο χρόνος t
αυξάνει από μηδέν προς άπειρο, η περιεχόμενη συνάρτηση | cos(2t ) | σε κάθε
περίοδο προσθέτει σταθερή θετική ποσότητα στο ολοκλήρωμα με αποτέλεσμα,
καθώς το πλήθος των ολοκληρωνόμενων περιόδων αυξάνει, το ολοκλήρωμα να
απειρίζεται. Άρα το σύστημα αυτό δεν είναι ευσταθές με βάση τον δεύτερο ορισμό
(B.I.B.O. Stability).
Αξίζει να σημειωθεί ότι αν η κρουστική απόκριση του συστήματος δεν είναι γνωστή
σε αναλυτική μορφή (δηλαδή δεν περιγράφεται με μαθηματικό τύπο όπως συνέβαινε
στο προηγούμενο παράδειγμα), η απόδειξη της ανωτέρω σχέσης (B1.13) είναι
πρακτικά αδύνατη.
Απομένει ο πειραματικός έλεγχος της ευστάθειας με βάση αυτό τον ορισμό, που
επίσης δεν είναι πρακτικά δυνατός διότι πρέπει να ελεγχθούν μία προς μία ΟΛΕΣ οι
δυνατές φραγμένες κυματομορφές εισόδου (και να παράγουν φραγμένη έξοδο) –
πράγμα φυσικά αδύνατον.
Πρακτική αξία έχει η χρήση του ορισμού αυτού μόνο για ΑΠΟΚΛΕΙΣΜΟ της
ευστάθειας του (άγνωστου) συστήματος, αν πειραματικά βρεθεί έστω και μία
φραγμένη είσοδος που παράγει μη φραγμένη έξοδο – οπότε, με βάση τον ορισμό
το σύστημα δεν είναι ευσταθές.
8
4.3 Τρίτος ορισμός της ευστάθειας ΓΧΑ συστήματος –
Συνάρτηση μεταφοράς
Ένα ΓΧΑ σύστημα είναι ευσταθές αν και μόνο αν όλοι οι πόλοι του, δηλαδή οι τιμές
της μιγαδικής συχνότητας (s) που μηδενίζουν τον παρονομαστή A(s) της συνάρτησης
μεταφοράς του, έστω H(s), ανήκουν στο Αριστερό Μιγαδικό Ημιεπίπεδο:
H ( s )
B( s)
A( s )
: A( s ) 0 s s p1 , s p 2 , , s pN s pi i ji : i 0, i 1, 2, ,N
(B1.14)
Στην ανωτέρω σχέση η συνάρτηση μεταφοράς του συστήματος H(s) είναι πάντα ρητή
B( s)
συνάρτηση της μεταβλητής (s), δηλαδή πηλίκο δύο πολυωνύμων, έστω H ( s ) ,
A( s )
διότι το σύστημα είναι ΓΧΑ. Το πολυώνυμο του παρονομαστή A(s) , έστω βαθμού N,
ονομάζεται Χαρακτηριστικό Πολυώνυμο του συστήματος και έχει N ρίζες, δηλαδή
N τιμές που το μηδενίζουν. Οι τιμές αυτές υπολογίζονται λύνοντας την πολυωνυμική
εξίσωση A(s) 0 , η οποία ονομάζεται Χαρακτηριστική Εξίσωση του συστήματος.
(1) Προϋποθέτει ότι είναι γνωστή η συνάρτηση μεταφοράς H(s) του συστήματος
σε αναλυτική μορφή,
(2) Δείχνει ότι η ευστάθεια κρίνεται αποκλειστικά από τους πόλους του
συστήματος και όχι από τα μηδενικά του (τις τιμές που μηδενίζουν το
πολυώνυμο του αριθμητή της H(s) ), δηλαδή εξαρτάται μόνο από το
πολυώνυμο του παρονομαστή της H(s), έστω A(s) και όχι από το πολυώνυμο
του αριθμητή, έστω B(s), και τέλος,
(3) Απαιτεί να ανήκουν όλοι οι πόλοι του συστήματος στο Αριστερό Μιγαδικό
Ημιεπίπεδο για να είναι το σύστημα ευσταθές.
9
3( s 2)
H ( s) (B1.15)
s 5s 10
2
Υπολογίζουμε τους πόλους του συστήματος δηλαδή τις Ν=2 ρίζες της
χαρακτηριστικής εξίσωσης [ s 5s 10 = 0 ] που είναι συζυγείς μιγαδικοί:
2
Επειδή σ1 = σ2 = -2.5 < 0, διαπιστώνουμε ότι και οι δύο πόλοι βρίσκονται στο
αριστερό μιγαδικό ημιεπίπεδο, οπότε το σύστημα είναι ευσταθές με βάση τον τρίτο
ορισμό.
3( s 2)
H ( s) (B1.16)
s 3s 2 1s 20
3
Επειδή σ1 = σ2 = 0.50 > 0, διαπιστώνουμε ότι και οι δύο από τους συνολικά τρεις
πόλους βρίσκονται στο Δεξί Μιγαδικό Ημιεπίπεδο, οπότε το σύστημα δεν είναι
ευσταθές με βάση τον τρίτο ορισμό.
3( s 2)
H ( s) (B1.17)
s 3s 2 s
3
Επειδή σ1 = 0 (και όχι σ1 < 0 όπως ζητά ο ορισμός) το σύστημα δεν είναι
ευσταθές με βάση τον τρίτο ορισμό, παρά το γεγονός ότι οι άλλοι δύο πόλοι sp2
= – 2.61, sp3 = – 0.38 έχουν σ2 = – 2.61 < 0 και σ3 = – 0.38 < 0 οπότε
βρίσκονται στο Αριστερό Μιγαδικό Ημιεπίπεδο.
10
4.4 Αν ένα σύστημα δεν είναι ευσταθές, τότε τι άλλο μπορεί
να είναι;
Ένα σύστημα που δεν είναι ευσταθές μπορεί να είναι είτε οριακά ευσταθές είτε
ασταθές. Άρα η μελέτη της ευστάθειας ενός συστήματος καταλήγει να το κατατάξει σε
μία από τις εξής τρεις κατηγορίες:
Σύμφωνα με τον τρίτο ορισμό της ευστάθειας, που είναι και ο πρακτικότερος στην
εφαρμογή, η ευστάθεια κρίνεται από τη θέση των πόλων πάνω στο μιγαδικό
επίπεδο, δηλαδή το επίπεδο όπου κινείται η μιγαδική συχνότητα s = σ + j ω.
i 0, i 1, 2, ,N
Παράδειγμα:
3( s 2)
H ( s)
s 5s 10
2
Πόλοι:
Μηδενικά:
sz1 = 2
11
ΙΙ. Οριακά ευσταθές Ένας τουλάχιστον πόλος βρίσκεται πάνω στον
σύστημα κατακόρυφο άξονα j ω που χωρίζει το δεξί από το
αριστερό ημιεπίπεδο, και
Δεν υπάρχουν πόλοι στο Δεξί Μιγαδικό Ημιεπίπεδο.
i 0, i 1, 2, , N j 1, 2, , N : j 0
Παράδειγμα:
3( s 2)
H ( s)
s 3s 2 s
3
Πόλοι:
sp1 = 0
sp2 = – 2.61
sp3 = – 0.38
Μηδενικά:
sz1 = 2
ΙΙΙ. Ασταθές σύστημα Υπάρχει ένας τουλάχιστον πόλος στο Δεξί Μιγαδικό
Ημιεπίπεδο.
j 1, 2, , N : j 0
12
Παράδειγμα:
3( s 2)
H ( s)
s 3s 2 1s 20
3
Πόλοι:
sp3 = - 4.00
Μηδενικά:
sz1 = 2
Τις προέκυψε από τη μελέτη των τριών διαφορετικών ορισμών τις ευστάθειας ΓΧΑ
συστήματος, η απευθείας εφαρμογή τις για τον έλεγχο ευστάθειας συστήματος
παρουσιάζει πρακτικά προβλήματα, εκτός από τις περιπτώσεις πολύ απλών
συστημάτων ή/και συστημάτων για τα οποία είτε η συνάρτηση μεταφοράς είτε η
κρουστική απόκριση είναι γνωστές σε αναλυτική μορφή (δίνονται από μαθηματικό
τύπου). Ειδικότερα:
13
(1/Α), έτσι ώστε το περικλειόμενο «εμβαδόν» να είναι ίσο με 1. Ακόμη κι έτσι, δεν
είναι ασφαλές να εφαρμοστεί αυτό το σήμα με τη μορφή «καρφιού» (spike) τάσης
στην είσοδο ενός άγνωστου συστήματος, διότι το σύστημα απειλείται είτε με
καταστροφή είτε με δυσλειτουργία / λειτουργία εκτός προδιαγραφών.
14
5.2 Ο ρόλος των Κριτηρίων Ευστάθειας
1. Κριτήριο Routh
2. Κριτήριο Hurwitz
3. Κριτήριο Συνεχών Κλασμάτων
Τέλος μεγάλη πρακτική αξία έχει το Κριτήριο Liapunov που εξετάζει την ευστάθεια μη
γραμμικών συστημάτων και το οποίο δεν θα αναπτυχθεί περαιτέρω, καθώς οι
επόμενες παράγραφοι επικεντρώνουν στην ευστάθεια γραμμικών συστημάτων.
Ενότητα Β: Ευστάθεια Συστήματος (Β’ Μέρος)
3
1. Σκοποί ενότητας
Σκοπός της ενότητας αυτής είναι να μελετήσουμε μια σημαντική προϋπόθεση για την
ομαλή λειτουργία των συστημάτων: την ευστάθεια τους.
2. Περιεχόμενα ενότητας
4
Εδώ δεν θα αναφερθεί η μαθηματική απόδειξη της ορθότητας του Κριτηρίου Routh
αλλά (i) θα αναπτυχθεί μέσα από παραδείγματα η τεχνική εφαρμογής του και (ii) θα
δοθεί έμφαση στην ερμηνεία των αποτελεσμάτων του.
Στη συνέχεια θα περιγραφεί το καθένα από τα τρία βήματα εφαρμογής του Κριτηρίου
Routh μέσω ενός παραδείγματος.
B( s) B( s)
H ( s ) 5 (Β2.1)
A( s ) s 8s 25s 40 s 2 34 s 12
4 3
Η διάταξη Routh είναι ένα πίνακας με (Ν+1) γραμμές και (Ν+1)/2 ή (Ν+2)/2 στήλες –
όποιο από τα δύο είναι ακέραιος. Στο παράδειγμα είναι N = 5, οπότε η διάταξη θα
έχει 6 γραμμές και 3 στήλες. Οι γραμμές χαρακτηρίζονται από τις δυνάμεις της
μεταβλητής (s):
5
s5
s4
s3
s2
s1
s0
s5 1 25 34
s4 8 40 12
s3
s2
s1
s0
Στο σημείο αυτό επισημαίνεται ότι μπορούν να απλοποιηθούν οι όροι μιας γραμμής,
αρκεί η απλοποίηση να γίνει με θετικό αριθμό ώστε να μην αλλάξουν τα πρόσημα. Η
απλοποίηση οδηγεί σε πράξεις με μικρότερους αριθμούς. Εδώ π.χ. στη δεύτερη
γραμμή μπορούν όλοι οι όροι να απλοποιηθούν με το +4, οπότε θα έχουμε:
6
s5 1 25 34
s4 2 10 3
s3
s2
s1
s0
Η 3η σειρά γεμίζει από τις 1η και 2η ως εξής: Κάθε όρος της τρέχουσας γραμμής έχει
τη μορφή πηλίκου με αρνητικό πρόσημο, ορίζουσα 2 x 2 στον αριθμητή και τον όρο
pivot στον παρονομαστή:
a b
c d ad bc
pivot pivot
Ο όρος pivot είναι ο πρώτος όρος της ακριβώς προηγούμενης γραμμής και γίνεται
παρονομαστής σε όλους τους όρους της τρέχουσας γραμμής. Στο παράδειγμα, όλοι
οι όροι της 3ης γραμμής θα έχουν παρονομαστή το 2:
s5 1 25 34
s4 2 10 3
s3 a b a b a b
c d c d c d
2 2 2
s2
s1
s0
7
Οι δεξιές στήλες των οριζουσών γεμίζουν με τη σειρά από τα επόμενα ζεύγη αριθμών
των δύο προηγούμενων σειρών, κι αν δεν υπάρχουν άλλοι όροι γεμίζουν με
μηδενικά. Στο παράδειγμα, κατά σειράν θα χρησιμοποιηθούν ως δεξιές στήλες μέσα
στις τρεις ορίζουσες τα ζεύγη [25, 10], [34, 3 ] και [ 0, 0 ]:
s5 1 25 34
s4 2 10 3
s3 1 25 1 34 1 0
2 10 10 50 2 3 3 68 2 0 0
20 32.5 0
2 2 2 2 2 2
s2
s1
s0
Στο παράδειγμα η 4η γραμμή θα γεμίσει από τους όρους των 2ης και 3ης και ο νέος
pivot είναι το 20. Αριστερή στήλη σε όλες τις ορίζουσες θα γίνουν οι αριθμοί [2, 20]
και δεξιές στήλες κατά σειράν οι [10, 32.5], [3, 0]:
s5 1 25 34
s4 2 10 3
s3 1 25 1 34 1 0
2 10 10 50 2 3 3 68 2 0 0
20 32.5 0
2 2 2 2 2 2
s2 2 10 2 3 2 0
20 32.5 65 200 20 0 0 60 20 0 0
6.75 3 0
20 20 20 20 20 20
s1
s0
8
Συμπλήρωση 5ης γραμμής
Στο παράδειγμα η 5η γραμμή θα γεμίσει από τους όρους των 3ης και 4ης και ο νέος
pivot είναι το 6.75. Αριστερή στήλη σε όλες τις ορίζουσες θα γίνουν οι αριθμοί [20,
6.75] και δεξιές στήλες κατά σειράν οι [32.5, 3], [0, 0] και [0, 0]:
s5 1 25 34
s4 2 10 3
s3 1 25 1 34 1 0
2 10 10 50 2 3 3 68 2 0 0
20 32.5 0
2 2 2 2 2 2
s2 2 10 2 3 2 0
20 32.5 65 200 20 0 0 60 20 0 0
6.75 3 0
20 20 20 20 20 20
s1 20 32.5 20 0 20 0
6.75 3 60 219.375 6.75 0 6.75 0
23.611 0 0
6.75 6.75 6.75 6.75
s0
Τέλος, στο παράδειγμα η 6η γραμμή θα γεμίσει από τους όρους των 4ης και 5ης και ο
νέος pivot είναι το 23.611. Αριστερή στήλη σε όλες τις ορίζουσες θα γίνουν οι αριθμοί
[6.75, 23.611] και δεξιές στήλες κατά σειράν οι [3, 0], [0, 0] και [0, 0]:
s5 1 25 34
s4 2 10 3
s3 1 25 1 34 1 0
2 10 10 50 2 3 3 68 2 0 0
20 32.5 0
2 2 2 2 2 2
s2 2 10 2 3 2 0
20 32.5 65 200 20 0 0 60 20 0 0
6.75 3 0
20 20 20 20 20 20
9
s1 20 32.5 20 0 20 0
6.75 3 60 219.375 6.75 0 6.75 0
23.611 0 0
6.75 6.75 6.75 6.75
Παρατηρούμε ότι καθώς η συμπλήρωση προχωρά από την 1η προς την τελευταία
γραμμή, οι μη μηδενικές στήλες μειώνονται, με αποτέλεσμα στην τελευταία γραμμή
να έχουμε πάντα έναν μόνο μη μηδενικό όρο.
s5 1
s4 2
s3 20
s2 6.75
s1 23.611
s0 3
ΒΗΜΑ ΙΙΙ: Εφαρμόζεται το Κριτήριο Routh στην 1η στήλη της Διάταξης Routh
Εξετάζουμε τους όρους της 1ης στήλης και διαπιστώνουμε ότι είναι όλοι ομόσημοι και
μη μηδενικοί (γνησίως θετικοί), άρα με βάση το Κριτήριο το σύστημα είναι ευσταθές.
Παράδειγμα 1ο
B( s) B(s)
H ( s ) 4 (Β2.2)
A( s ) s 4s 0.2s 2 4s1 2
3
10
ΒΗΜΑ Ι: Διάταξη Routh
Η διάταξη Routh έχει (N+1) = 5 γραμμές και (N+2)/2 = 3 στήλες. Οι δύο πρώτες
γραμμές συμπληρώνονται χωρίς πράξεις, απευθείας από τους συντελεστές του
χαρακτηριστικού πολυωνύμου:
s4 1 0.2 2
s3 4 4 0
s2
s1
s0
s4 1 0.2 2
s3 1 1 0
s2
s1
s0
s4 1 0.2 2
s3 1 1 0
s3 1 0.2 1 1 1 0
1 1 1 0.2 2 0 02 1 0 0
0.8 2 0
1 1 1 1 1 1
s1
s0
11
Συμπλήρωση 4ης γραμμής
s4 1 0.2 2
s3 1 1 0
s2 1 0.2 1 1 1 0
1 1 1 0.2 2 0 02 1 0 0
0.8 2 0
1 1 1 1 1 1
s1 1 1 1 0 1 0
0.8 2 2 0.8 0.8 0 0.8 0
3.5 0 0
(0.8) (0.8) (0.8) (0.8)
s0
s4 1 0.2 2
s3 1 1 0
s2 1 0.2 1 1 1 0
1 1 1 0.2 2 0 02 1 0 0
0.8 2 0
1 1 1 1 1 1
s1 1 1 1 0 1 0
0.8 2 2 0.8 0.8 0 0.8 0
3.5 0 0
(0.8) (0.8) (0.8) (0.8)
Η πρώτη στήλη είναι η αριστερότερη της διάταξης, και έχει δύο εναλλαγές προσήμου
(από +1 σε -0.8 και από -0.8 σε +3.5).
12
πρόσημο εναλλαγές
προσήμου
s4 1 + 0
s3 1 + 0
s2 – 0.8 - 1
s1 3.5 + 1
s0 2 + 0
ΣΥΝΟΛΟ 2
ΒΗΜΑ ΙΙΙ: Εφαρμόζεται το Κριτήριο Routh στην 1η στήλη της Διάταξης Routh
Εξετάζουμε τους όρους της 1ης στήλης και διαπιστώνουμε ότι υπάρχουν ετερόσημοι
αριθμοί και συγκεκριμένα υπάρχουν συνολικά δύο (2) εναλλαγές προσήμου. Άρα με
βάση το Κριτήριο το σύστημα είναι ασταθές και μάλιστα δύο (2) από τους τέσσερις
(4) συνολικά πόλους του είναι «ασταθείς» δηλαδή βρίσκονται στο Δεξί Μιγαδικό
Ημιεπίπεδο.
Αποδεικνύεται ότι όταν το υπό εξέταση σύστημα έχει είτε ζεύγος συζυγών καθαρά
φανταστικών πόλων της μορφής j είτε ζεύγος καθαρά πραγματικών αλλά
συμμετρικών πόλων, της μορφής , τότε σε κάποιο σημείο συμπλήρωσης της
Διάταξης Routh εμφανίζεται μία πλήρως μηδενική σειρά (όλοι οι συντελεστές της
σειράς αυτής είναι ίσοι με μηδέν).
13
Παράδειγμα συστήματος που εμφανίζει πλήρως μηδενική σειρά στη Διάταξη
Routh
B( s) B( s)
H ( s ) 4 (Β2.3)
A( s ) s 6s 10s 2 6s 9
3
Η διάταξη Routh έχει (N+1) = 5 γραμμές και (N+2)/2 = 3 στήλες. Οι δύο πρώτες
γραμμές συμπληρώνονται χωρίς πράξεις, απευθείας από τους συντελεστές του
χαρακτηριστικού πολυωνύμου:
s4 1 10 9
s3 -6 -6 0
s2
s1
s0
s4 1 10 9
s3 -1 -1 0
s2
s1
s0
14
Συμπλήρωση 3ης γραμμής
s4 1 10 9
s3 -1 -1 0
s2 1 10 1 9 1 0
1 1 1 (10) 1 0 0 (9) 1 0 0
9 9 0
1 1 1 1 1 1
s1
s0
s4 1 10 9
s3 -1 -1 0
s2 1 10 1 9 1 0
1 1 1 (10) 1 0 0 (9) 1 0 0
9 9 0
1 1 1 1 1 1
s1 1 1 1 0 1 0
9 9 9 (9) 9 0 9 0
0 0 0
9 9 9 9
s0
s2 1 10 1 9 1 0
1 1 1 (10) 1 0 0 (9) 1 0 0
9 9 0
1 1 1 1 1 1
15
(2) Με βάση τον επικεφαλής όρο s2 της γραμμής αυτής, γράφουμε το αντίστοιχο
πολυώνυμο, όπου οι δυνάμεις του s μειώνονται κατά δύο σε κάθε όρο του
πολυωνύμου: 9s 2 9s0 .
(3) Παραγωγίζεται αυτό το πολυώνυμο μία φορά ως προς s, οπότε προκύπτει το
(9 s 2 9 s 0 ) / 18s .
(4) Η μηδενική (4η) γραμμή συμπληρώνεται με τους συντελεστές του παραγώγου
πολυωνύμου, δηλαδή εδώ με [18 0 0 ]:
s4 1 10 9
s3 -1 -1 0
s2 1 10 1 9 1 0
1 1 1 (10) 1 0 0 (9) 1 0 0
9 9 0
1 1 1 1 1 1
s1 18 0 0
s0
s4 1 10 9
s3 -1 -1 0
s2 1 10 1 9 1 0
1 1 1 (10) 1 0 0 (9) 1 0 0
9 9 0
1 1 1 1 1 1
s1 1 0 0
s0 9 9 0 0
1 0 09
9
1 1
16
ΒΗΜΑ ΙΙ: Απομονώνεται η 1η στήλη της Διάταξης Routh
Η πρώτη στήλη είναι η αριστερότερη της διάταξης, και έχει δύο εναλλαγές προσήμου
(από 1 σε -1 και από -1 σε 9).
πρόσημο εναλλαγές
προσήμου
s4 1 + 0
s3 –1 – 1
s2 9 + 1
s1 1 + 0
s0 9 + 0
ΣΥΝΟΛΟ 2
ΒΗΜΑ ΙΙΙ: Εφαρμόζεται το Κριτήριο Routh στην 1η στήλη της Διάταξης Routh
Εξετάζουμε τους όρους της 1ης στήλης και διαπιστώνουμε ότι υπάρχουν ετερόσημοι
αριθμοί και συγκεκριμένα υπάρχουν συνολικά δύο (2) εναλλαγές προσήμου. Άρα με
βάση το Κριτήριο το σύστημα είναι ασταθές και μάλιστα δύο (2) από τους τέσσερις
(4) συνολικά πόλους του είναι «ασταθείς» δηλαδή βρίσκονται στο Δεξί Μιγαδικό
Ημιεπίπεδο.
Παράδειγμα συστήματος που εμφανίζει ένα μηδενικό πρώτο όρο στη Διάταξη
Routh
17
B( s) B(s)
H ( s ) 5 (Β2.4)
A( s ) s 2s 2s 3 4s 2 3s 0
4
Η διάταξη Routh έχει (N+1) = 6 γραμμές και (N+1)/2 = 3 στήλες. Οι δύο πρώτες
γραμμές συμπληρώνονται χωρίς πράξεις, απευθείας από τους συντελεστές του
χαρακτηριστικού πολυωνύμου:
s5 1 2 3
s4 2 4 0
s3
s2
s1
s0
s5 1 2 3
s4 1 2 0
s3
s2
s1
s0
18
Συμπλήρωση 3ης γραμμής
s5 1 2 3
s4 1 2 0
s3 1 2 1 3 1 0
1 2 1 0 03 1 0
0 3 0
1 1 1 1
s2
s1
s0
Εδώ παρατηρούμε ότι ο όρος στην 1η στήλη είναι μηδέν, με αποτέλεσμα να μην
μπορούμε να συνεχίσουμε, διότι για τη συμπλήρωση της 4ης γραμμής ο pivot = 0.
Ακολουθούμε την τροποποιημένη διαδικασία και αντικαθιστούμε το μηδέν με μικρή
ποσότητα δ>0.
s5 1 2 3
s4 1 2 0
s3 0 1 3 1 0
1 0 03 1 0
3 0
1 1 1
s2
s1
s0
s5 1 2 3
s4 1 2 0
s3 δ 3 0
19
s2 1 2 1 0 0
3 3 2 3 0
2 0
s1
s0
s5 1 2 3
s4 1 2 0
s3 δ 3 0
s2 2 – 3/δ 0 0
s1 3 1 0 0
(2 3 / ) 0 0 3(2 3 / ) 0
3 0
(2 3 / ) (2 3 / )
s0
20
s5 1 2 3
s4 1 2 0
s3 δ 3 0
s2 2 – 3/δ 0 0
s1 3 0 0
s0 (2 3 / ) 0
3 0
0
(2 3 / )
Η πρώτη στήλη είναι η αριστερότερη της διάταξης, και έχει δύο εναλλαγές προσήμου
και έναν μηδενικό όρο (τον τελευταίο).
πρόσημο εναλλαγές
προσήμου
s5 1 +
s4 1 + 0
s3 δ>0 + 0
s2 2 – 3/δ < 0 – 1
s1 3 + 1
s0 0 0 0
ΣΥΝΟΛΟ 2
ΒΗΜΑ ΙΙΙ: Εφαρμόζεται το Κριτήριο Routh στην 1η στήλη της Διάταξης Routh
Εξετάζουμε τους όρους της 1ης στήλης και διαπιστώνουμε ότι υπάρχουν ετερόσημοι
αριθμοί και συγκεκριμένα υπάρχουν συνολικά δύο (2) εναλλαγές προσήμου. Άρα με
βάση το Κριτήριο το σύστημα είναι ασταθές και μάλιστα δύο (2) από τους πέντε (5)
συνολικά πόλους του είναι «ασταθείς» δηλαδή βρίσκονται στο Δεξί Μιγαδικό
Ημιεπίπεδο. Επιπλέον λόγω του μηδενικού που εμφανίζεται στην τελευταία θέση της
1ης στήλης (και το οποίο δεν προσμετράται ως εναλλαγή προσήμου), υπάρχει ένας
πόλος στο μηδέν.
21
3.4 Το Κριτήριο Routh σε συστήματα με παραμέτρους προς
ρύθμιση
1. Ποια θα είναι η θέση της βαθμίδας του ελεγκτή μέσα στο διάγραμμα βαθμίδων
του δεδομένου προς έλεγχο συστήματος (πχ. στον ευθύ κλάδο του συστήματος,
στον κλάδο ανάδρασης, κλπ.)
2. Ποιο ακριβώς ηλεκτρονικό κύκλωμα θα περιέχει η βαθμίδα του ελεγκτή,
αρχικά ως συνάρτηση μεταφοράς (πχ. βαθυπερατό σύστημα 1ου βαθμού) και
τελικά ως ηλεκτρονικό κύκλωμα (πχ. ενισχυτική βαθμίδα με τελεστικό ενισχυτή
σε αναστρέφουσα συνδεσμολογία).
3. Ποιες ακριβώς θα είναι οι αριθμητικές τιμές των κυκλωματικών στοιχείων,
ώστε το κύκλωμα να πληροί τις δεδομένες προδιαγραφές (πχ. χαρακτηριστικά
τελεστικού ενισχυτή, τιμές αντιστάσεων και πυκνωτών που θα
συνδεσμολογηθούν γύρω από τον τελεστικό στο κύκλωμα, κλπ.).
Όταν ολοκληρωθούν αυτά τα βήματα της σχεδίασης, ο σχεδιαστής είναι σε θέση
22
Στις περιπτώσεις αυτές, το ερώτημα αν το τελικό σύστημα είναι ευσταθές δεν έχει
δυαδική απάντηση του τύπου «Ναι, είναι ευσταθές» / «Όχι, δεν είναι ευσταθές», αλλά
έχει απάντηση υπό συνθήκη, του τύπου «Ναι, μπορεί να γίνει ευσταθές, εφόσον η
παράμετρος λάβει τιμές μεταξύ των εξής ορίων…» / «Ναι, μπορεί να γίνει ευσταθές,
ανεξαρτήτως της τιμής της παραμέτρου» / «Όχι, δεν μπορεί να γίνει ευσταθές, για
καμμία τιμή της παραμέτρου». Τα αντίστοιχα ισχύουν και για συστήματα με
περισσότερες από μία παραμέτρους προς ρύθμιση.
H(s) = 1
23
ευθύ κλάδο G(s) του προς έλεγχο συστήματος) και το ηλεκτρονικό κύκλωμα του
ελεγκτή (ενισχυτής με σταθερή ενίσχυση k), οπότε απομένει το τρίτο βήμα, δηλαδή
να ρυθμιστεί η παράμετρος k της απολαβής του.
Ο ευθύς κλάδος του συστήματος με τον ελεγκτή είναι πλέον k G(s), οπότε η
συνάρτηση μεταφοράς κλειστού βρόχου του τελικού συστήματος, έστω F(s), δίνεται
από τη σχέση:
1
k
k G(s) ( s 1)3 k k
F (s) 3 (B2.5)
1 k G (s) H (s) 1 k 1
1 ( s 1) 3
k s 3 s 2
3 s1
(1 k )
( s 1)3
Η τιμή που θα λάβει η παράμετρος k εμφανίζεται στον αριθμητή αλλά και στον
παρονομαστή της συνάρτησης μεταφοράς, οπότε μεταβάλλει τους συντελεστές που
Χαρακτηριστικού Πολυωνύμου και συνεπώς και τις ρίζες του, δηλαδή τους πόλους
του συστήματος, από τους οποίους κρίνεται η ευστάθειά του. Συνεπώς, είναι λογικό
το σύστημα για άλλες τιμές του k να προκύπτει ευσταθές και για άλλες όχι.
s p1 3.08
s 3s 3s 10 0 s p 2 0.04 j1.8
3 2 1
s 0.04 j1.8
p3
Παρατηρούμε ότι οι δύο τελευταίοι από τους 3 πόλους έχουν θετικό πραγματικό
μέρος, άρα βρίσκονται στο Δεξί Μιγαδικό Ημιεπίπεδο του επιπέδου της μεταβλητής s
= σ + j ω του Laplace. Άρα για απολαβή k = 9, σύμφωνα με τον 3ο ορισμό της
ευστάθειας, το σύστημα είναι ασταθές.
24
s p1 2.00
s 3s 3s 2 0 s p 2 0.50 j 0.86
3 2 1
s 0.50 j 0.86
p3
Παρατηρούμε ότι όλοι οι πόλοι έχουν αρνητικό πραγματικό μέρος, άρα βρίσκονται
στο Αριστερό Μιγαδικό Ημιεπίπεδο του επιπέδου της μεταβλητής s = σ + j ω του
Laplace. Άρα για απολαβή k = 1, σύμφωνα με τον 3ο ορισμό της ευστάθειας, το
σύστημα είναι ευσταθές.
Η διάταξη Routh έχει (N+1) = 4 γραμμές και (N+1)/2 = 2 στήλες. Οι δύο πρώτες
γραμμές συμπληρώνονται χωρίς πράξεις, απευθείας από τους συντελεστές του
χαρακτηριστικού πολυωνύμου:
s3 1 3
s2 3 (1+k)
s1
s0
25
Συμπλήρωση 3ης γραμμής
s3 1 3
s2 3 (1+k)
s1 1 3 1 0
3 1 k (1 k ) 9 8 k 3 0
0
3 3 3 3
s0
s3 1 3
s2 3 (1+k)
s1 1 3 1 0
3 1 k (1 k ) 9 8 k 3 0
0
3 3 3 3
s0 3 1 k
8k
0
3 1 k
8k
3
26
πρόσημο εναλλαγές
προσήμου
s3 1 + 0
s2 3 + 0
s1 (8-k)/3 ? ?
s0 1+k ? ?
ΣΥΝΟΛΟ ?
ΒΗΜΑ ΙΙΙ: Εφαρμόζεται το Κριτήριο Routh στην 1η στήλη της Διάταξης Routh
Για να είναι το σύστημα ευσταθές πρέπει όλοι οι όροι της 1ης στήλης να είναι
ομόσημοι. Δεδομένου ότι οι δύο πρώτοι είναι ήδη θετικοί, η μόνη περίπτωση
ομοσημίας είναι να είναι και οι υπόλοιποι θετικοί. Έτσι προκύπτει σύστημα
ανισώσεων, με άγνωστο την παράμετρο k. Ανάλογα με το σύνολο λύσεων του
συστήματος ανισώσεων, διακρίνουμε τις εξής περιπτώσεις:
1. Εάν υπάρχει λύση του συστήματος ανισώσεων ως προς k, αυτή δίνει και την
περιοχή τιμών του k για τις οποίες το σύστημα μπορεί να γίνει ευσταθές, δηλαδή
τη Συνθήκη Ευστάθειας. Στην περίπτωση αυτή το κλειστό σύστημα
χαρακτηρίζεται ως Ευσταθές Υπό Συνθήκη.
2. Εάν το σύστημα ανισώσεων δεν έχει λύση, τότε το κλειστό σύστημα δεν μπορεί
να γίνει ευσταθές για καμμία τιμή του k – οπότε χρειάζεται ανασχεδίαση. Στην
περίπτωση αυτή το κλειστό σύστημα χαρακτηρίζεται ως Ασταθές (χωρίς
συνθήκη).
3. Εάν τέλος το σύστημα ανισώσεων ικανοποιείται (οι ανισώσεις του
συναληθεύουν) για οποιαδήποτε τιμή της παραμέτρου k, τότε η παράμετρος k
δεν επηρεάζει την ευστάθεια του συστήματος. Στην περίπτωση αυτή το κλειστό
σύστημα χαρακτηρίζεται ως Ευσταθές (χωρίς συνθήκη).
Στο ανωτέρω παράδειγμα, το σύστημα ανισώσεων που προκύπτει διαπιστώνουμε
ότι έχει λύση, διότι οι δύο ανισώσεις του συναληθεύουν για ορισμένη περιοχή τιμών
του k:
8 k
0 3(8 k ) 0 8 k 0 k 8
3 1 k 8 (B2.6)
1 k 0 1 k 0 k 1
1 k 0
Άρα το σύστημα είναι Ευσταθές Υπό Συνθήκη και η Συνθήκη Ευστάθειας είναι η
1 k 8 .
27
παραδείγματος χάριν η παράμετρος είναι σταθερά χρόνου του τύπου T = R C, δεν
μπορεί να λάβει αρνητικές τιμές. Παρομοίως, στο ανωτέρω παράδειγμα συστήματος,
αν η απολαβή k προκύπτει από τελεστικό ενισχυτή σε μη αναστρέφουσα
συνδεσμολογία, είναι γνωστό ότι τότε k > 0 και μάλιστα k = 1 + (R2/R1) > 1, οπότε η
Συνθήκη Ευστάθειας θα περιοριστεί ανάλογα και θα γίνει:
1 k 8
1 k 8 (Β2.7)
k 1
Αξίζει να σημειωθεί ότι οι ανισώσεις που προκύπτουν από την εφαρμογή του
Κριτηρίου Routh σε συστήματα με παράμετρο είναι όλες γνήσιες ανισώσεις (δεν
περιλαμβάνουν την ισότητα). Αυτό προκύπτει από τον 3ο ορισμό της ευστάθειας που
ζητά να είναι οι πόλοι στο Αριστερό Μιγαδικό Ημιεπίπεδο, δηλαδή να έχουν
πραγματικό μέρος γνησίως αρνητικό και όχι <= 0.
Τα όρια της Συνθήκης Ευστάθειας, όπως είναι στο ανωτέρω παράδειγμα οι τιμές -1
και 8, είναι τιμές της παραμέτρου που κάνουν το σύστημα Οριακά Ευσταθές,
δηλαδή φέρνουν τους «δεξιότερους» πόλους του κλειστού συστήματος πάνω στον
κατακόρυφο άξονα (jω) του μιγαδικού επιπέδου. Οι πόλοι αυτοί που βρίσκονται
πάνω στον κατακόρυφο άξονα, έχουν καθαρά φανταστικές τιμές του τύπου j0
(με πραγματικό μέρος σ = 0) και συνεισφέρουν στην χρονική απόκριση του
συστήματος κατά το Μεταβατικό Φαινόμενο (Transient Response) συνιστώσες
που είναι ημίτονα ή συνημίτονα αμείωτου πλάτους και συχνότητας 0 (rad / sec) .
Αποτέλεσμα είναι το Μεταβατικό Φαινόμενο ενός Οριακά Ευσταθούς συστήματος να
μην φθίνει με το χρόνο (ούτε και να αυξάνει βέβαια) αλλά να διατηρεί αμείωτο
πλάτος. Η κατάσταση αυτή είναι ανεπιθύμητη στα ΣΑΕ. Πράγματι, σε ένα ΣΑΕ
συνήθως είναι επιθυμητό η έξοδος να ακολουθεί πιστά τις μεταβολές της
κυματομορφής εισόδου, και όχι να εμφανίζει ημίτονα αμείωτου πλάτους. (Αν η
επιθυμητή έξοδος είναι ημίτονο αμείωτου πλάτους, τότε συζητάμε για ένα άλλο
πρόβλημα, που είναι η σχεδίαση αρμονικών ταλαντωτών ή γεννητριών ημιτονικών
συναρτήσεων, για το οποίο υπάρχουν πολλές και δοκιμασμένες σχεδιαστικές
λύσεις).
28
Οι οριακές τιμές των παραμέτρων, που φέρνουν το σύστημα σε Οριακή Ευστάθεια,
ονομάζονται και Κρίσιμες Τιμές (Critical Values) των παραμέτρων και ενδιαφέρουν
ιδιαίτερα το σχεδιαστή ενός ΣΑΕ. Πρέπει να τις υπολογίσει, όχι για να ρυθμίσει κάθε
παράμετρο στην κρίσιμη τιμή της, αλλά αντίθετα για να τη ρυθμίσει όσο πιο μακριά
από την κρίσιμη τιμή είναι δυνατόν, διότι έτσι θα αυξήσει το Περιθώριο Ευστάθειας
του συστήματος. Το περιθώριο αυτό αναφέρεται εδώ ποιοτικά ως η απόσταση της
παραμέτρου από την κρίσιμη τιμή της, αλλά θα οριστεί με ακρίβεια σε επόμενο
κεφάλαιο.
3.5.1 Παράδειγμα 1ο
H(s) = 1
29
Προκειμένου να εφαρμοστεί το Κριτήριο Ευστάθειας Routh, υπολογίζεται η
Συνάρτηση Μεταφοράς Κλειστού Βρόχου του συστήματος, έστω F(s):
k
G (s) k G p (s) s ( s 4)( s 2 4 s 8)
F ( s )
1 G ( s) H ( s) 1 k G p ( s) 1 k
(Β2.8)
s ( s 4)( s 2 4 s 8)
k k
4
s ( s 4)( s 4 s 8) k s 8s 24 s 2 32 s k
2 3
Η διάταξη Routh έχει (N+1) = 5 γραμμές και (N+2)/2 = 3 στήλες. Οι δύο πρώτες
γραμμές συμπληρώνονται χωρίς πράξεις, απευθείας από τους συντελεστές του
Χαρακτηριστικού Πολυωνύμου:
s4 1 24 k
s3 8 32 0
s2
s1
s0
s4 1 24 k
s3 1 4 0
s2
s1
s0
30
Συμπλήρωση 3ης γραμμής
s4 1 24 k
s3 1 4 0
s2 1 24 1 k 1 0
1 4 1 0 1 0 0
20 k 0
1 1 1 1
s1
s0
s4 1 24 k
s3 1 4 0
s2 1 24 1 k 1 0
1 4 1 0 1 0 0
20 k 0
1 1 1 1
s1 1 4 1 0
20 k 80 k 20 0
0
20 20 20
s0
31
s4 1 24 k
s3 1 4 0
s2 1 24 1 k 1 0
1 4 1 0 1 0 0
20 k 0
1 1 1 1
s1 1 4 1 0
20 k 80 k 20 0
0
20 20 20
s0 20 k
80 k
0
20 k
80 k
20
Η πρώτη στήλη είναι η αριστερότερη της διάταξης και διαπιστώνουμε ότι το πρόσημο
των στοιχείων της εξαρτάται από την τιμή της παραμέτρου k:
πρόσημο εναλλαγές
προσήμου
s4 1 +
s3 1 + 0
s2 20 + 0
s1 80 k ? ?
20
s0 k ? ?
ΣΥΝΟΛΟ ?
32
ΒΗΜΑ ΙΙΙ: Εφαρμόζεται το Κριτήριο Routh στην 1η στήλη της Διάταξης Routh
Για να είναι το σύστημα ευσταθές πρέπει όλοι οι όροι της 1ης στήλης να είναι
ομόσημοι. Δεδομένου ότι oι τρεις πρώτοι όροι είναι ήδη θετικοί (1 > 0, 1 > 0, και 20 >
0), η μόνη περίπτωση ομοσημίας είναι να είναι και οι υπόλοιποι δύο όροι θετικοί.
Έτσι προκύπτει σύστημα ανισώσεων, με άγνωστο την παράμετρο k, το οποίο και
επιλύεται:
80 k
0 20 (80 k ) 0 80 k 0 k 80
20 0 k 80 . (Β2.9)
k 0 k 0 k 0
k 0
Διαπιστώνουμε ότι το σύστημα ανισώσεων έχει λύση, διότι οι δύο ανισώσεις που
αφορούν τον ίδιο άγνωστο k συναληθεύουν για ορισμένη περιοχή τιμών του k. Άρα
το σύστημα είναι Ευσταθές Υπό Συνθήκη και η Συνθήκη Ευστάθειας είναι η
0 k 80 .
Οι κρίσιμες τιμές του k προκύπτουν άμεσα από τα όρια της Συνθήκης Ευστάθειας.
Εδώ είναι οι εξής: k_critical_1 = 0, k_critical_2 = 80.
Όπως έχει αναλυθεί στη σχετική παράγραφο, η κρίσιμη τιμή k_critical_1 = 0 δεν έχει
φυσική σημασία, οπότε απομένει μία μόνο κρίσιμη τιμή απολαβής, η k_critical_2 =
80.
Για τον υπολογισμό της κρίσιμης συχνότητας critical (rad/sec) επιστρέφουμε στη
Διάταξη Routh, όπου όμως η απολαβή k έχει αντικατασταθεί από την κρίσιμη τιμή
της, k_critical_2 = 80, οπότε δεν υπάρχει παράμετρος.
Η διάταξη Routh έχει (N+1) = 5 γραμμές και (N+2)/2 = 3 στήλες. Οι δύο πρώτες
γραμμές συμπληρώνονται χωρίς πράξεις, απευθείας από τους συντελεστές του
χαρακτηριστικού πολυωνύμου:
33
s4 1 24 80
s3 8 32 0
s2
s1
s0
s4 1 24 80
s3 1 4 0
s2
s1
s0
s4 1 24 80
s3 1 4 0
s2 1 24 1 80 1 0
1 4 1 0 1 0 0
20 80 0
1 1 1 1
s1
s0
34
Συμπλήρωση 4ης γραμμής
s4 1 24 80
s3 1 4 0
s2 1 24 1 80 1 0
1 4 1 0 1 0 0
20 80 0
1 1 1 1
s1 1 4 1 0
20 80 20 0
0 0
20 20
s0
s4 1 24 80
s3 1 4 0
s2 1 24 1 80 1 0
1 4 1 0 1 0 0
20 80 0
1 1 1 1
s1 1 4 1 0
20 80 20 0
0 0
20 20
s0
Το αντίστοιχο πολυώνυμο που προκύπτει από την 3η γραμμή είναι το 20s 2 80s 0 ,
όπου αντικαθιστούμε το s = j critical , λύνουμε την εξίσωση ως προς το μοναδικό
άγνωστο critical και έχουμε:
35
Δεκτή γίνεται μόνο η θετική ρίζα, διότι η κυκλική συχνότητα σε (rad/sec) δεν μπορεί
να έχει αρνητική τιμή. Άρα critical 2 (rad/sec). Τέλος η κρίσιμη συχνότητα
f critical (Hz) μπορεί να υπολογιστεί εύκολα ως
3.5.2 Παράδειγμα 2ο
H(s) = 1
περιέχει την ελεύθερη προς ρύθμιση παράμετρο k, άρα από τη συνθήκη ευστάθειάς
του αναμένεται να προκύψει περιοχή τιμών της παραμέτρου.
k ( s 1)
G (s) k G p (s) ( s 2 s 4)
2
F ( s )
1 G ( s ) H ( s ) 1 k G p ( s ) 1 k ( s 1)
(Β2.12)
( s 2 2 s 4)
k ( s 1) k ( s 1)
2 2
( s 2 s 4) k ( s 1) s ( k 2) s (4 k )
36
ΒΗΜΑ Ι: Διάταξη Routh
Η διάταξη Routh έχει (N+1) = 3 γραμμές και (N+2)/2 = 2 στήλες. Οι δύο πρώτες
γραμμές συμπληρώνονται χωρίς πράξεις, απευθείας από τους συντελεστές του
Χαρακτηριστικού Πολυωνύμου:
s2 1 4-k
s1 k-2 0
s0
s2 1 4-k
s1 k-2 0
s0 1 4k
k 2 0
4k
k 2
Η πρώτη στήλη είναι η αριστερότερη της διάταξης και διαπιστώνουμε ότι το πρόσημο
των στοιχείων της εξαρτάται από την τιμή της παραμέτρου k:
πρόσημο εναλλαγές
προσήμου
s2 1 +
s1 k–2 ? ?
s0 4–k ? ?
ΣΥΝΟΛΟ ?
ΒΗΜΑ ΙΙΙ: Εφαρμόζεται το Κριτήριο Routh στην 1η στήλη της Διάταξης Routh
Για να είναι το σύστημα ευσταθές πρέπει όλοι οι όροι της 1ης στήλης να είναι
ομόσημοι. Δεδομένου ότι ο πρώτος όρος είναι ήδη θετικός (1 > 0), η μόνη περίπτωση
37
ομοσημίας είναι να είναι και οι υπόλοιποι δύο όροι θετικοί. Έτσι προκύπτει σύστημα
ανισώσεων, με άγνωστο την παράμετρο k, το οποίο και επιλύεται:
k 2 0 k 2
2 k 4. (Β2.13)
4 k 0 k 4
Διαπιστώνουμε ότι το σύστημα ανισώσεων έχει λύση, διότι οι δύο ανισώσεις που
αφορούν τον ίδιο άγνωστο k συναληθεύουν για ορισμένη περιοχή τιμών του k. Άρα
το σύστημα είναι Ευσταθές Υπό Συνθήκη και η Συνθήκη Ευστάθειας είναι η
2k 4.
Οι κρίσιμες τιμές του k προκύπτουν άμεσα από τα όρια της Συνθήκης Ευστάθειας.
Εδώ είναι οι εξής: k_critical_1 = 2, k_critical_2 = 4, που έχουν και οι δύο φυσική
σημασία διότι δεν είναι μηδενικές.
Για τον υπολογισμό της κρίσιμης συχνότητας critical (rad/sec) επιστρέφουμε στη
Διάταξη Routh, και αντικαθιστούμε την παράμετρο k με τις κρίσιμες τιμές της,
k_critical_1 = 2 ή k_critical_2 = 4, διαδοχικά:
(i) k_critical_1 = 2:
s2 1 4–2=2
s1 2–2=0 0
s0
38
( j critical )2 2( j critical )0 0 critical
2
2 0 critical
2
2
(B2.14)
critical 2 1.41
Δεκτή γίνεται μόνο η θετική ρίζα, διότι η κυκλική συχνότητα σε (rad/sec) δεν μπορεί
να έχει αρνητική τιμή. Άρα critical ,1 1.41 (rad/sec).
(ii) k_critical_1 = 4:
s2 1 4–4=0
s1 4–2=2 0
s0 4–4=0
3.5.3 Παράδειγμα 3ο
H(s) = 1
Το σύστημα κλειστού βρόχου περιέχει το προς έλεγχο σύστημα (plant) – εδώ είναι
ένας σερβοκινητήρας G p ( s) – σε σειρά με τον ελεγκτή (controller) Gc ( s) , σε βρόχο
μοναδιαίας αρνητικής ανάδρασης. Η συνάρτηση μεταφοράς του σερβοκινητήρα είναι
39
1
G p ( s) όπου Tp είναι η σταθερά χρόνου του, ενώ η συνάρτηση
s (Tp s 1)
2
μεταφοράς του ελεγκτή είναι Gc (s) k (Tc s 1) , όπου k είναι η ενίσχυση και Tc η
σταθερά χρόνου του. Παρατηρούμε ότι το κλειστό σύστημα περιέχει συνολικά τρεις
παραμέτρους ελεύθερες προς ρύθμιση, τις k, Tc και Tp, άρα η συνθήκη ευστάθειάς
του θα πρέπει να δώσει περιοριστικές σχέσεις για τις τρεις αυτές παραμέτρους.
k (Tc s 1)
G (s) Gc ( s ) G p ( s ) s 2 (Tp s 1)
F ( s )
1 G ( s ) H ( s ) 1 Gc ( s ) G p ( s ) 1 k (Tc s 1)
(Β2.16)
s 2 (Tp s 1)
k (Tc s 1) k (Tc s 1)
s (Tp s 1) k (Tc s 1) Tp s s 2 kTc s k
2 3
s3 Τp kTc
s2 1 k
s1
s0
s3 Τp kTc
s2 1 k
40
s1 Tp kTc Tp 0
1 k kTp kTc 1 0
k (Tc Tp ) 0
1 1 1
s0
s3 Τp kTc
s2 1 k
s1 Tp kTc Tp 0
1 k kTp kTc 1 0
k (Tc Tp ) 0
1 1 1
s0 1 k
k (Tc Tp ) 0
k
k (Tc Tp )
πρόσημο εναλλαγές
προσήμου
s3 Tp ?
s2 1 + ?
s1 k(Tc – Tp) ? ?
s0 k ? ?
ΣΥΝΟΛΟ ?
41
ΒΗΜΑ ΙΙΙ: Εφαρμόζεται το Κριτήριο Routh στην 1η στήλη της Διάταξης Routh
Για να είναι το σύστημα ευσταθές πρέπει όλοι οι όροι της 1ης στήλης να είναι
ομόσημοι. Δεδομένου ότι o δεύτερος όρος είναι ήδη θετικός, 1 > 0, η μόνη
περίπτωση ομοσημίας είναι να είναι και οι υπόλοιποι θετικοί. Έτσι προκύπτει
σύστημα ανισώσεων, με αγνώστους τις τρεις ελεύθερες παραμέτρους k, Τc και Τp,
το οποίο και επιλύεται:
Tp 0 Tp 0 Tp 0
k (Tc Tp ) 0 Tc Tp 0 Tc Tp (B2.17)
k 0 k 0 k 0
Στην τελευταία μορφή του συστήματος, η κάθε ανίσωση είναι λυμένη ως προς μία
από τις τρεις παραμέτρους, άρα δεν μπορεί να επιλυθεί περαιτέρω, ούτε απαιτείται
και συναλήθευση ανισώσεων που να αφορούν την ίδια παράμετρο. Άρα το σύστημα
είναι Ευσταθές Υπό Συνθήκη και η Συνθήκη Ευστάθειας είναι η
k 0, Tp 0, Tc Tp . Στην πράξη αυτή η Συνθήκη εξασφαλίζει ότι το κλειστό
σύστημα θα είναι ευσταθές αν επιλέξουμε οποιαδήποτε θετική ενίσχυση k,
οποιαδήποτε θετική σταθερά χρόνου του σερβοκινητήρα Tp και σταθερά χρόνου του
ελεγκτή Tc μεγαλύτερη εκείνης του σερβοκινητήρα. Φυσικά, αν υπάρχουν και άλλες
προδιαγραφές λειτουργίας πέραν της ευστάθειας, από αυτές ενδέχεται να
προκύψουν και σαφέστεροι περιορισμοί για τις τιμές των παραμέτρων.
Επιπλέον διαπιστώνουμε ότι από την Συνθήκη Ευστάθειας δεν προκύπτουν κρίσιμες
τιμές (τουλάχιστον δεν προκύπτουν κρίσιμες τιμές διάφορες του μηδενός), οπότε το
σύστημα αυτό δεν περνά σε οριακή ευστάθεια.
Όπως έχει ήδη αναφερθεί, το Κριτήριο Routh δεν είναι το μόνο αλγεβρικό Κριτήριο
Ευστάθειας. Άλλα αλγεβρικά Κριτήρια είναι το Κριτήριο Hurwitz και το Κριτήριο
Συνεχών Κλασμάτων. Στη συνέχεια παρουσιάζεται το Κριτήριο Hurwitz.
42
I. Σχηματίζεται η Διάταξη Hurwitz, σε μορφή πίνακα πεπερασμένων
διαστάσεων, τα στοιχεία του οποίου συμπληρώνονται σταδιακά, σειρά-σειρά,
από τους συντελεστές του χαρακτηριστικού πολυωνύμου με διαδοχικές
μεταθέσεις, χωρίς πράξεις.
II. Απομονώνεται από τη Διάταξη Hurwitz μία ακολουθία N το πλήθος
τετραγωνικών πινάκων, διαστάσεων που μεγαλώνουν προοδευτικά από 1 x 1
έως N x N. Για κάθε πίνακα υπολογίζεται η αντίστοιχη ορίζουσα.
III. Εφαρμόζεται το Κριτήριο Hurwitz που λέει τα εξής για την ακολουθία των N
οριζουσών:
Στη συνέχεια εφαρμόζεται το Κριτήριο Hurwitz, μέσω του ιδίου παραδείγματος που
χρησιμοποιήθηκε και για την παρουσίαση του Κριτηρίου Routh, ώστε να διευκολυνθεί
η σύγκρισή τους.
3.6.1 Παράδειγμα 1ο
B( s) B( s)
G ( s ) 5 (Β2.18)
A( s) s 8s 25s 40s 2 34s 12
4 3
Η διάταξη Hurwitz είναι ένας τετραγωνικός πίνακας με ίσο αριθμό γραμμών και
στηλών, είτε N (αν Ν άρτιος) είτε Ν+1 (αν Ν περιττός). Στο παράδειγμα είναι N = 5,
οπότε η διάταξη θα έχει 6 γραμμές και 6 στήλες.
43
Η 1η γραμμή γεμίζει με τους συντελεστές που λαμβάνονται ένας παρά ένας,
ξεκινώντας από το συντελεστή του μεγιστοβάθμιου όρου του πολυωνύμου. Στο
παράδειγμα ο μεγιστοβάθμιος όρος είναι ο s5 και οι συντελεστές ξεκινώντας από
αυτόν εναλλάξ είναι οι [1, 25, 34].
Η 2η γραμμή γεμίζει με τους υπόλοιπους συντελεστές που δεν
χρησιμοποιήθηκαν στην 1η γραμμή και οι οποίοι επίσης λαμβάνονται ένας παρά
ένας. Στο παράδειγμα είναι οι συντελεστές [8, 40, 12].
Οι υπόλοιπες κενές θέσεις δεξιότερα, γεμίζουν με μηδενικά.
Στο τέλος οι δύο γραμμές αντιμετατίθενται, οπότε η 1η γραμμή γίνεται [8, 40, 12, 0, 0,
0] και η 2η γίνεται [1, 25, 34, 0, 0, 0].
8 40 12 0 0 0
1 25 34 0 0 0
Στο σημείο αυτό επισημαίνεται ότι μπορούν να απλοποιηθούν οι όροι μιας γραμμής,
αρκεί η απλοποίηση να γίνει με θετικό αριθμό ώστε να μην αλλάξουν τα πρόσημα. Η
απλοποίηση οδηγεί σε πράξεις με μικρότερους αριθμούς. Εδώ π.χ. στην 1η (πλέον)
γραμμή, μπορούν όλοι οι όροι να απλοποιηθούν με το +4, οπότε θα έχουμε:
2 10 3 0 0 0
1 25 34 0 0 0
44
Συμπλήρωση 3ης και 4ης γραμμής
2 10 3 0 0 0
1 25 34 0 0 0
0 2 10 3 0 0
0 1 25 34 0 0
2 10 3 0 0 0
1 25 34 0 0 0
0 2 10 3 0 0
0 1 25 34 0 0
0 0 2 10 3 0
0 0 1 25 34 0
Επί της συμπληρωμένης Διάταξης Hurwitz, έστω Η, και με βάση πάντα τον όρο της
άνω αριστερής γωνίας (εδώ είναι ο αριθμός Η(1,1) = 2), απομονώνουμε την
ακολουθία των Ν κυρίων τετραγωνικών υπο-πινάκων του H, με διαστάσεις 1 x 1 έως
και N x N, και για κάθε τετραγωνικό πίνακα υπολογίζουμε την αντίστοιχη ορίζουσα Di,
i = 1, 2, …, N:
D1 H (1,1) 2 2
H (1,1) H (1, 2) 2 10
D2 50 10 40
H (2,1) H (2, 2) 1 25
45
H (1,1) H (1, 2) H (1,3) 2 10 3
D3 H (2,1) H (2, 2) H (2,3) 1 25 34 270
H (3,1) H (3, 2) H (3,3) 0 2 10
3.6.2 Παράδειγμα 2ο
B(s) B(s)
G ( s ) 2 (Β2.19)
A( s ) s ks (2k 1)
46
ΒΗΜΑ Ι: Διάταξη Hurwitz
Η διάταξη Hurwitz είναι ένας τετραγωνικός πίνακας με ίσο αριθμό γραμμών και
στηλών, είτε N (αν Ν άρτιος) είτε Ν+1 (αν Ν περιττός). Στο παράδειγμα είναι N = 2,
οπότε η διάταξη θα έχει 2 γραμμές και 2 στήλες.
Στο τέλος οι δύο γραμμές αντιμετατίθενται, οπότε η 1η γραμμή γίνεται [k, 0] και η 2η
γίνεται [1, (2k-1)].
k 0
1 2k-1
Επί της συμπληρωμένης Διάταξης Hurwitz, έστω Η, και με βάση πάντα τον όρο της
άνω αριστερής γωνίας (εδώ είναι ο αριθμός Η(1,1) = k), απομονώνουμε την
ακολουθία των Ν=2 κυρίων τετραγωνικών υπο-πινάκων του H, με διαστάσεις 1 x 1
έως και 2 x 2, και για κάθε τετραγωνικό πίνακα υπολογίζουμε την αντίστοιχη
ορίζουσα Di, i = 1, 2:
D1 H (1,1) k k
H (1,1) H (1, 2) k 0
D2 k (2k 1)
H (2,1) H (2, 2) 1 2k 1
47
ΒΗΜΑ ΙΙΙ: Εφαρμόζεται το Κριτήριο Hurwitz στην ακολουθία των N=2
οριζουσών
Τα πρόσημα των οριζουσών εξαρτώνται από την ελεύθερη προς ρύθμιση παράμετρο
k. Για να είναι το σύστημα ευσταθές, πρέπει να είναι και οι δύο θετικές,
Di 0, i 1, 2 , άρα προκύπτει σύστημα Ν ανισώσεων, το οποίο επιλύεται ως προς
τον μοναδικό άγνωστο – την παράμετρο k:
k 0 k 0 k 0
k 0.5 (B2.20)
k (2k 1) 0 (2k 1) 0 k 0.5
3.6.3 Παράδειγμα 3ο
B( s) B( s)
G ( s ) 3 (Β2.21)
A( s ) s 5s 100s 100 k
2
Η διάταξη Hurwitz είναι ένας τετραγωνικός πίνακας με ίσο αριθμό γραμμών και
στηλών, είτε N (αν Ν άρτιος) είτε Ν+1 (αν Ν περιττός). Στο παράδειγμα είναι N = 3,
οπότε η διάταξη θα έχει 4 γραμμές και 4 στήλες.
48
5 100k 0 0
1 100 0 0
5 100k 0 0
1 100 0 0
5 100k 0
1 100 0
Επί της συμπληρωμένης Διάταξης Hurwitz, έστω Η, και με βάση πάντα τον όρο της
άνω αριστερής γωνίας (εδώ είναι ο αριθμός Η(1,1) = 5), απομονώνουμε την
ακολουθία των Ν κυρίων τετραγωνικών υπο-πινάκων του H, με διαστάσεις 1 x 1 έως
και 3 x 3, και για κάθε τετραγωνικό πίνακα υπολογίζουμε την αντίστοιχη ορίζουσα Di,
i = 1, 2, 3:
D1 H (1,1) 5 5
Τα πρόσημα των οριζουσών εξαρτώνται από την ελεύθερη προς ρύθμιση παράμετρο
k. Για να είναι το σύστημα ευσταθές, πρέπει να είναι και οι τρεις θετικές,
Di 0, i 1, 2,3 , άρα προκύπτει σύστημα N = 3 ανισώσεων, το οποίο επιλύεται ως
προς τον μοναδικό άγνωστο – την παράμετρο k:
49
50
(5 k ) 0 (5 k ) 0 k 5
100 (5 k ) 0 0 k 5
104 k (5 k ) 0 k (5 k ) 0 k 0 k 0
(B2.22)
50
1. Παραδείγματα εφαρμογής του Κριτηρίου Ευστάθειας
μέσω του Γεωμετρικού Τόπου Ριζών
3.3.1 Παράδειγμα 1ο
H(s) = 1
k k
GH ( s ) 3 .
( s 1) 3
s 3s 3s 1
2
Έχει n = 3 πόλους και συγκεκριμένα τριπλό πόλο στο (-1, 0) (τρεις αφετηρίες “x” στο
ίδιο σημείο) και m = 0 (πεπερασμένα) μηδενικά, άρα n – m = 3 “μηδενικά στο
άπειρο”, στα άκρα των τριών ασυμπτώτων ε0 , ε1 , ε2 με κλίσεις 60ο, 180ο και 300ο,
αντίστοιχα. Το σημείο τομής των ασυμπτώτων είναι το (-1, 0). Το ανοιχτό διάστημα (
– ∞, – 1) του οριζόντιου άξονα xx’ ανήκει στο ΓΤΡ. Δεν έχει σημείο θλάσης.
%
% Root Locus plot for system with Open-Loop Transfer Function
% GH(s) = k / [(s+1)^3] = k / (s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1)
%
>> GH = tf([1], [1 3 3 1]);
>> rlocus(GH)
Διακρίνουμε ότι ο ΓΤΡ έχει τρεις κλάδους, οι οποίοι έχουν χαραχθεί με κόκκινο,
πράσινο και μπλε χρώμα, αντίστοιχα:
Ως προς την ευστάθεια, παρατηρούμε ότι:
(i) Ο 1ος πόλος του κλειστού συστήματος κινείται πάνω στον πρώτο κλάδο του
ΓΤΡ (κόκκινη γραμμή στο ΓΤΡ). Ξεκινά από την αφετηρία του (σημείο “x” στο (-
1, 0) για k = 0) και καθώς το k αυξάνει κινείται προς το τέρμα του (σημείο “o”
στο ( – ∞, 0) για k -> ∞) παραμένοντας πάντα στο ΑΜΗ. Άρα ο πρώτος πόλος
του κλειστού συστήματος είναι ευσταθής πόλος (χωρίς συνθήκη).
(ii) Ο 2ος πόλος του κλειστού συστήματος κινείται πάνω στο δεύτερο κλάδο του
ΓΤΡ (πράσινη γραμμή στο ΓΤΡ). Ξεκινά από την αφετηρία του (σημείο “x” στο
(-1, 0) για k = 0) και, καθώς το k αυξάνει, εγκαταλείπει τον οριζόντιο άξονα
ακολουθώντας την πράσινη καμπύλη (εδώ πρόκειται για ευθεία) και κινείται
προς το τέρμα του (σημείο “o” στο άκρο της ασύμπτωτης ε2 με κλίση 300o = -
60o). Για κάποια συγκεκριμένη τιμή του k, διασχίζει τον κατακόρυφο άξονα,
οπότε περνά στο ΔΜΗ και γίνεται ασταθής. Άρα ο 2ος πόλος του κλειστού
συστήματος είναι Ευσταθής υπό Συνθήκη.
(iii) Ο 3ος πόλος του κλειστού συστήματος κινείται πάνω στο τρίτο κλάδο του ΓΤΡ
(μπλε γραμμή στο ΓΤΡ). Ξεκινά από την αφετηρία του (σημείο “x” στο (-1, 0)
για k = 0) και, καθώς το k αυξάνει, εγκαταλείπει τον οριζόντιο άξονα
ακολουθώντας την μπλε καμπύλη (εδώ πρόκειται για ευθεία) και κινείται προς
το τέρμα του (σημείο “o” στο άκρο της ασύμπτωτης ε0 με κλίση 60o). Για
συγκεκριμένη τιμή του k, διασχίζει τον κατακόρυφο άξονα, οπότε περνά στο
ΔΜΗ και γίνεται ασταθής. Άρα ο 3ος πόλος του κλειστού συστήματος είναι
Ευσταθής υπό Συνθήκη.
Παρατηρούμε ότι καθώς το k αυξάνει από 0 προς άπειρο, όλοι οι πόλοι του κλειστού
συστήματος κινούνται εντελώς συμμετρικά ως προς τον οριζόντιο άξονα. Ειδικά ο 2ος
και ο 3ος πόλος διατηρούν πάντα συζυγείς μιγαδικές τιμές.
H(s) = 1
k k
GH ( s ) 2 .
s ( s 2) s 2 s
Έχει n = 2 πόλους στα σημεία (0, 0) και (-2, 0) και m = 0 (πεπερασμένα) μηδενικά,
άρα n – m = 2 “μηδενικά στο άπειρο”, στα άκρα των τριών ασυμπτώτων ε0 , ε1 με
κλίσεις 90ο και 270ο, αντίστοιχα. Το σημείο τομής των ασυμπτώτων είναι το (-1, 0).
Το ανοιχτό διάστημα ( –2, 0) του οριζόντιου άξονα xx’ ανήκει στο ΓΤΡ. Υπάρχει ένα
σημείο θλάσης εντός του διαστήματος αυτού και συγκεκριμένα στο μέσον του, στο ( –
1, 0).
%
% Root Locus plot for system with Open-Loop Transfer Function
% GH(s) = k / [s(s+2)] = k / (s^2 + 2 s)
%
>> GH = tf([1], [1 2 0]);
>> rlocus(GH)
Διακρίνουμε ότι ο ΓΤΡ έχει δύο κλάδους, οι οποίοι έχουν χαραχθεί με πράσινο και
μπλε χρώμα, αντίστοιχα:
Ως προς την ευστάθεια, παρατηρούμε ότι:
(i) Ο 1ος πόλος του κλειστού συστήματος κινείται πάνω στον πρώτο κλάδο του
ΓΤΡ (πράσινη γραμμή στο ΓΤΡ). Ξεκινά από την αφετηρία του (σημείο “x” στο
(-2, 0) για k = 0) και, καθώς το k αυξάνει, κινείται αρχικά πάνω στον οριζόντιο
άξονα, μέχρι το σημείο θλάσης (-1, 0) όπου συναντάται με τον 2ο πόλου που
έρχεται από την αντίθετη κατεύθυνση. Καθώς το k συνεχίζει να αυξάνει,
εγκαταλείπει τον οριζόντιο άξονα ακολουθώντας την πράσινη γραμμή (εδώ
πρόκειται για ευθεία) και κινείται κατακόρυφα προς το τέρμα του (σημείο “o”
στο άκρο της ασύμπτωτης ε1 με κλίση 270o). Σε όλη αυτή τη διαδρομή
παραμένει στο ΑΜΗ. Άρα ο 1ος πόλος του κλειστού συστήματος είναι
Ευσταθής (χωρίς Συνθήκη).
(ii) Ο 2ος πόλος του κλειστού συστήματος κινείται πάνω στο δεύτερο κλάδο του
ΓΤΡ (μπλε γραμμή στο ΓΤΡ). Ξεκινά από την αφετηρία του (σημείο “x” στο (0,
0) για k = 0) και, καθώς το k αυξάνει, κινείται αρχικά πάνω στον οριζόντιο
άξονα, μέχρι το σημείο θλάσης (-1, 0) όπου συναντάται με τον 1ο πόλου που
έρχεται από την αντίθετη κατεύθυνση. Καθώς το k συνεχίζει να αυξάνει,
εγκαταλείπει τον οριζόντιο άξονα ακολουθώντας την μπλε γραμμή (εδώ
πρόκειται για ευθεία) και κινείται προς το τέρμα του (σημείο “o” στο άκρο της
ασύμπτωτης ε0 με κλίση 90o). Σε όλη αυτή τη διαδρομή παραμένει στο ΑΜΗ.
Άρα ο 2ος πόλος του κλειστού συστήματος είναι Ευσταθής (χωρίς
Συνθήκη).
Παρατηρούμε ότι καθώς το k αυξάνει από 0 προς άπειρο, οι πόλοι του κλειστού
συστήματος κινούνται εντελώς συμμετρικά ως προς τον οριζόντιο άξονα, στην αρχή
πάνω του και στη συνέχεια (μετά το σημείο θλάσης) πάντα σε συζυγείς μιγαδικές
τιμές.
Με βάση τα ανωτέρω, αποκλείεται η πρώτη περίπτωση του Κριτηρίου Ευστάθειας
και γίνεται δεκτή η δεύτερη περίπτωση, δηλαδή το κλειστό σύστημα είναι
Ευσταθές (χωρίς Συνθήκη).
3.3.3 Παράδειγμα 3ο
H(s) = 1
k k
GH ( s ) 3 2.
s ( s 1) s s
2
Έχει n = 3 πόλους και συγκεκριμένα διπλό πόλο στο (0, 0) (δύο αφετηρίες “x” στο
ίδιο σημείο) και ένα πόλο στο (-1, 0) και m = 0 (πεπερασμένα) μηδενικά, άρα n – m =
3 “μηδενικά στο άπειρο”, στα άκρα των τριών ασυμπτώτων ε0 , ε1 , ε2 με κλίσεις 60ο,
180ο και 300ο, αντίστοιχα. Το σημείο τομής των ασυμπτώτων είναι το (-1/3, 0). Το
ανοιχτό διάστημα ( – ∞, – 1) του οριζόντιου άξονα xx’ ανήκει στο ΓΤΡ. Δεν έχει
σημείο θλάσης.
%
% Root Locus plot for system with Open-Loop Transfer Function
% GH(s) = k / [s^2(s+1)] = k / (s^3 + s^2)
%
>> GH = tf([1], [1 1 0 0]);
>> rlocus(GH)
Διακρίνουμε ότι ο ΓΤΡ έχει τρεις κλάδους, οι οποίοι έχουν χαραχθεί με κόκκινο,
πράσινο και μπλε χρώμα, αντίστοιχα:
(i) Ο 1ος πόλος του κλειστού συστήματος κινείται πάνω στον πρώτο κλάδο του
ΓΤΡ (κόκκινη γραμμή στο ΓΤΡ). Ξεκινά από την αφετηρία του (σημείο “x” στο (-
1, 0) για k = 0) και καθώς το k αυξάνει κινείται προς το τέρμα του (σημείο “o”
στο ( – ∞, 0) για k -> ∞) παραμένοντας πάντα στο ΑΜΗ. Άρα ο 1ος πόλος του
κλειστού συστήματος είναι ευσταθής (χωρίς συνθήκη).
(ii) Ο 2ος πόλος του κλειστού συστήματος κινείται πάνω στο δεύτερο κλάδο του
ΓΤΡ (πράσινη γραμμή στο ΓΤΡ). Ξεκινά από την αφετηρία του (σημείο “x” στο
(0, 0) για k = 0) και, καθώς το k αυξάνει, εγκαταλείπει τον οριζόντιο άξονα
ακολουθώντας την πράσινη καμπύλη και κινείται προς το τέρμα του (σημείο “o”
στο άκρο της ασύμπτωτης ε2 με κλίση 300o = - 60o). Σε όλη τη διαδρομή του
κινείται μέσα στο ΔΜΗ. Άρα ο 2ος πόλος του κλειστού συστήματος είναι
ασταθής (χωρίς συνθήκη).
(iii) Ο 3ος πόλος του κλειστού συστήματος κινείται πάνω στο τρίτο κλάδο του ΓΤΡ
(μπλε γραμμή στο ΓΤΡ). Ξεκινά από την αφετηρία του (σημείο “x” στο (0, 0) για
k = 0) και, καθώς το k αυξάνει, εγκαταλείπει τον οριζόντιο άξονα ακολουθώντας
την μπλε καμπύλη και κινείται προς το τέρμα του (σημείο “o” στο άκρο της
ασύμπτωτης ε0 με κλίση 60o). Σε όλη τη διαδρομή του κινείται μέσα στο ΔΜΗ.
Άρα ο 3ος πόλος του κλειστού συστήματος είναι ασταθής (χωρίς
συνθήκη).
Παρατηρούμε ότι καθώς το k αυξάνει από 0 προς άπειρο, όλοι οι πόλοι του κλειστού
συστήματος κινούνται εντελώς συμμετρικά ως προς τον οριζόντιο άξονα. Ειδικά ο 2ος
και ο 3ος πόλος διατηρούν πάντα συζυγείς μιγαδικές τιμές.
3
1. Σκοποί ενότητας
Σκοπός της ενότητας αυτής είναι να μελετήσουμε μια σημαντική προϋπόθεση για την
ομαλή λειτουργία των συστημάτων: την ευστάθεια τους.
2. Περιεχόμενα ενότητας
Το Κριτήριο Ευστάθειας μέσω του Γεωμετρικού Τόπου Ριζών είναι ένα από τα
γραφικά Κριτήρια Ευστάθειας. Συγκεκριμένα,
4
ή/και εξόδους. Σήμερα πλέον η χάραξη του ΓΤΡ δεν γίνεται πλέον με το χέρι αλλά με
χρήση προγραμματιστικών εργαλείων, όπως πχ. το περιβάλλον Matlab (The
MathWorks).
Εδώ δεν θα αναφερθεί η μαθηματική απόδειξη της ορθότητας του ΓΤΡ και του
αντίστοιχου Κριτηρίου Ευστάθειας αλλά (i) θα αναπτυχθεί μέσα από παραδείγματα η
τεχνική χάραξής του και (ii) θα δοθεί έμφαση στην ερμηνεία των καμπυλών για την
εξαγωγή αποτελεσμάτων σχετικά με την ευστάθεια.
Είναι σημαντικό να γίνει κατανοητό ευθύς εξαρχής ότι η χάραξη του ΓΤΡ έχει νόημα
μόνο αν το υπό εξέταση σύστημα έχει μεταβλητή απολαβή ευθέως κλάδου, έστω k >
0. Συνεπώς το σύστημα περιέχει (τουλάχιστον μία) παράμετρο ελεύθερη προς
ρύθμιση – την απολαβή k. Από τα προηγούμενα κεφάλαια έχει γίνει φανερό ότι στις
περιπτώσεις τέτοιων συστημάτων, η απάντηση περί ευστάθειας δεν είναι δυαδική
(τύπου Ναι / Όχι) αλλά υπό συνθήκη, ενώ η τιμή ή η περιοχή τιμών της παραμέτρου
που κάνει το σύστημα ευσταθές ονομάζεται Συνθήκη Ευστάθειας. Αντίθετα, όλες οι
παράμετροι είναι ρυθμισμένες στην οριστική αριθμητική τους τιμή, τότε η απάντηση
περί ευστάθειας είναι δυαδική (τύπου Ναι / Όχι), οπότε δεν έχει νόημα η χάραξη του
ΓΤΡ - ούτε και μπορεί τεχνικά να γίνει. Στην περίπτωση αυτή μπορεί να
χρησιμοποιηθεί είτε απευθείας ο 3ος ορισμός της Ευστάθειας (όλοι οι πόλοι στο
Αριστερό Μιγαδικό Ημιεπίπεδο) είτε ένα αλγεβρικό Κριτήριο όπως το Κριτήριο Routh.
H(s) = 1
5
X(s) G(s) Y(s)
±
H(s)
(ii) Στη συνέχεια ανοιχτοκυκλώνεται ο βρόχος πριν τον αθροιστή, όπως φαίνεται
στο επόμενο σχήμα:
(iii)
H(s)
και υπολογίζεται η συνάρτηση μεταφοράς όλης της διαδρομής του σήματος, από τον
αθροιστή μέχρι και το ανοιχτοκύκλωμα, οπότε η ΣΜΑΒ είναι η
GH ( s) G( s) H ( s) (Β3.1).
Προσοχή:
Tο “GH” είναι σύμβολο, δηλαδή όνομα, και όχι γινόμενο – αν και, στην απλή
περίπτωση που έχουμε εδώ, τυχαίνει να είναι ίσο και με το γινόμενο του G(s) επί
το H(s).
H ΣΜΑΒ είναι μαθηματικό εργαλείο που διευκολύνει τη χάραξη του ΓΤΡ και
άλλων διαγραμμάτων και όχι συνάρτηση μεταφοράς υπαρκτού συστήματος!
k
GH ( s ) G '( s ) H ( s ) . (Β3.2)
s ( s 2)( s 3)
Βήμα 2ο: Εύρεση πόλων και μηδενικών της Συνάρτησης Μεταφοράς Ανοιχτού
Βρόχου, έστω GH(s).
Πόλοι της GH(s): Θέτουμε τον παρονομαστή της ΣΜΑΒ ίσο με μηδέν και
λύνουμε την εξίσωση ως προς s. Εδώ η εξίσωση είναι:
s( s 2)( s 3) 0 {s p1 0, s p 2 2, s p 3 3}
οπότε η ΣΜΑΒ έχει n = 3 πόλους.
6
Μηδενικά της GH(s): Θέτουμε τον αριθμητή της ΣΜΑΒ ίσο με μηδέν και
λύνουμε την εξίσωση ως προς s. Εδώ η εξίσωση είναι:
k 0 ύ
Δεν έχει λύση ως προς s (δεν υπάρχει τιμή του s που να μηδενίζει τον
αριθμητή k), οπότε η ΣΜΑΒ έχει m = 0 (πεπερασμένα) μηδενικά.
Πλήθος ασυμπτώτων: n – m = 3 – 0 = 3
n m
Υπενθυμίζεται ότι η ΣΜΑΒ έχει n το πλήθος πόλους, που συμβολίζονται ως { spi } και
m το πλήθος (πεπερασμένα) μηδενικά, που συμβολίζονται ως { szi }. Στο παρόν
παράδειγμα δεν υπάρχει κανένα (πεπερασμένο) μηδενικό, οπότε στον τύπο Β.4.3 το
δεύτερο από τα δύο αθροίσματα γίνεται μηδέν.
Κλίσεις ασυμπτώτων:
(2 1)
, 0,1,..., n m 1 (Β3.4)
nm
Στο παρόν παράδειγμα, οι ασύμπτωτες είναι τρεις και αριθμούνται αρχίζοντας από το
μηδέν, έστω ε0, ε1, ε2, οπότε 0,1, 2 και οι αντίστοιχες κλίσεις τους είναι οι εξής
(2 0 1)
0 3
60o
3
(2 1 1) 3
1 180o
3 3
(2 2 1) 5
2 300o
3 3
Βήμα 3ο: Τοποθέτηση πόλων – μηδενικών (και ενδεχομένως μηδενικών στο άπειρο)
της ΣΜΑΒ πάνω στο μιγαδικό επίπεδο.
Στο σημείο αυτό ξεκινά η χάραξη των καμπυλών του ΓΤΡ πάνω στο μιγαδικό
επίπεδο της μεταβλητής s = σ + j ω του Laplace. Οι πόλοι συμβολίζονται με “x” και τα
7
(πεπερασμένα) μηδενικά με “o”. Για κάθε μηδενικό στο άπειρο, χαράσσεται η
αντίστοιχη ασύμπτωτη ευθεία. Για το σύστημα του παρόντος παραδείγματος,
χαράσσεται το ακόλουθο σχήμα:
Στο σημείο αυτό μπορεί να περιγραφεί συνοπτικά (α) από τι αποτελείται ο ΓΤΡ και
(β) πώς λειτουργεί.
8
Άρα μέχρι στιγμής έχουν τοποθετηθεί στο μιγαδικό επίπεδο οι αφετηρίες (“x”, πόλοι
της ΣΜΑΒ) και τα τέρματα (“o”, μηδενικά της ΣΜΑΒ – σε περίπτωση που υπάρχουν
μηδενικά στο άπειρο, αυτά βρίσκονται στο άκρο των ασυμπτώτων ημιευθειών), αλλά
δεν έχουν χαραχθεί οι ίδιες οι τροχιές των πόλων, δηλαδή ο ΓΤΡ. Οι τροχιές είναι εν
γένει καμπύλες, μπορούν όμως σε ειδικές περιπτώσεις να είναι και ευθείες ή
ημιευθείες ή ευθύγραμμα τμήματα.
Βήμα 4ο: Τμήματα του οριζόντιου άξονα xx’ που ανήκουν στο ΓΤΡ.
Αναζητούμε κατ’ αρχήν τμήματα του οριζόντιου άξονα που ανήκουν στο ΓΤΡ, δηλαδή
τμήματα των καμπυλών που είναι οριζόντιες ευθείες. Για το λόγο αυτό χαράσσουμε
μόνο τον οριζόντιο άξονα και σημειώνουμε όσους πόλους και μηδενικά της ΣΜΑΒ
βρίσκονται πάνω του, δηλαδή είναι πραγματικοί αριθμοί.
Τα σημεία αυτά, είτε “x” είτε “o”, χωρίζουν τον άξονα xx’ σε ανοιχτά διαστήματα, με
αριστερότερο άκρο το – ∞ και δεξιότερο άκρο το + ∞. Για κάθε τέτοιο διάστημα,
σημειώνουμε το πλήθος σημείων (είτε “x” είτε “o”) που αφήνει το διάστημα στα δεξιά
του. Τα διαστήματα που αφήνουν δεξιά τους περιττό πλήθος από σημεία είναι
τμήματα του οριζόντιου άξονα που ανήκουν στο ΓΤΡ.
Στο παρόν παράδειγμα, χαράσσεται το ακόλουθο σχήμα, όπου πάνω στον οριζόντιο
άξονα βρίσκονται μόνο οι τρεις πόλοι της ΣΜΑΒ, {0, -2, -3}, οπότε ο οριζόντιος
άξονας διαιρείται στα ανοιχτά διαστήματα (– ∞, -3) U (-3, -2) U (-2, 0) U (0, + ∞). Το
καθένα από αυτά τα ανοιχτά διαστήματα αφήνει δεξιά του 3, 2, 1 και 0 σημεία (είτε “x”
είτε “o”), αντίστοιχα. Οι αριθμοί σημειώνονται κάτω από τα βέλη στο σχήμα.
9
Παρατηρούμε ότι
1. Στα σημεία (-2, 0) και (0, 0) υπάρχουν δύο αφετηρίες (“x”, πόλοι της ΣΜΑΒ),
2. Τα αντίστοιχα τέρματα (“o”, μηδενικά στο άπειρο της ΣΜΑΒ) βρίσκονται στα
άκρα των ασυμπτώτων ευθειών ε0 και ε2, ενώ
3. Το μεταξύ των αφετηριών τμήμα του οριζόντιου άξονα xx’, δηλαδή το ανοιχτό
διάστημα (-2, 0), ανήκει στο ΓΤΡ.
Άρα οι δύο πόλοι του κλειστού συστήματος που ξεκινούν από τις αφετηρίες (-2, 0) και
(0, 0) για k = 0 και κινούνται προς τα τέρματα καθώς το k αυξάνεται, στην αρχή της
διαδρομής τους θα κινηθούν πάνω στον οριζόντιο άξονα, με κατεύθυνση να
συναντηθούν.
Αν το k αυξηθεί πέρα από την συγκεκριμένη τιμή, οι πόλοι του κλειστού συστήματος
θα κινηθούν έξω από τον οριζόντιο άξονα, δηλαδή θα πάψουν να είναι πραγματικοί
αριθμοί και θα γίνουν συζυγείς μιγαδικοί, θα αναχωρήσουν προς αντίθετες
κατευθύνσεις κάθετα προς τον οριζόντιο άξονα. Καθώς το k θα συνεχίσει να
αυξάνεται, ο κάθε πόλος θα κινηθεί προς ένα από τα δύο συμμετρικά μηδενικά στο
άπειρο, ακολουθώντας καμπύλες τροχιές που έχουν τις ευθείες ε0 και ε2 ως
ασύμπτωτες.
(i) Αρχικά υπολογίζουμε τα υποψήφια σημεία θλάσης, έστω σθ, επιλύοντας την
πολυωνυμική εξίσωση με μοναδικό άγνωστο το σθ :
n m
1 1
i 1 s pi
i 1 s zi
(Β3.5)
10
(ii) Στη συνέχεια κάνουμε δεκτές μόνο εκείνες από τις λύσεις (υποψήφια σημεία
θλάσης) που ανήκουν στο υπό διερεύνηση ανοιχτό διάστημα.
n m
1 1 1 1 1
i 1
s pi i 1 szi
0 (2) (3)
0
(B3.6)
2.54
3 2
10 6 0
0.78
Δεκτή γίνεται μόνο η λύση σθ = – 0.78 η οποία ανήκει στο ανοιχτό διάστημα που
περιέχει το σημείο θλάσης, δηλαδή στο (-2, 0).
Στο περιβάλλον Matlab, η χάραξη του ΓΤΡ επιτυγχάνεται με δύο εντολές, εκ των
οποίων
11
(i) η πρώτη εντολή, tf, κατασκευάζει τη ΣΜΑΒ του δεδομένου συστήματος
(εκτός από το μεταβλητό k, το οποίο εδώ εννοείται και δεν χρειάζεται να
δηλωθεί) ενώ
(ii) η δεύτερη εντολή, rlocus, χαράζει το ΓΤΡ του συστήματος που έχει τη
συγκεκριμένη ΣΜΑΒ:
%
% Root Locus plot for system with Open-Loop Transfer Function
% GH(s) = k / [s (s+2) (s+3)] = k / (s^3 + 5 s^2 + 6 s + 0)
%
>> GH = tf([1], [1 5 6 0]);
>> rlocus(GH)
Στο σημείο αυτό ολοκληρώθηκε η χάραξη του ΓΤΡ. Στη συνέχεια θα εφαρμοστεί το
σχετικό Κριτήριο Ευστάθειας ώστε να χαρακτηριστεί το υπό εξέταση σύστημα ως
προς την ευστάθεια.
Στην πρώτη από τις περιπτώσεις που προβλέπει το Κριτήριο, υπάρχει ένας
(τουλάχιστον) πόλος του κλειστού συστήματος ο οποίος για οποιαδήποτε τιμή
της μεταβλητής απολαβής k από 0 έως ∞, κινείται στο Δεξί Μιγαδικό
Ημιεπίπεδο (ΔΜΗ), άρα παραμένει ασταθής σύμφωνα με τον 3ο ορισμό της
ευστάθειας. Ασχέτως με τη συμπεριφορά των υπόλοιπων πόλων του
συστήματος, αυτό αρκεί για να χαρακτηρίσει το όλο κλειστό σύστημα ως
12
Ασταθές χωρίς Συνθήκη. Πράγματι, δεν υπάρχει Συνθήκη, δηλαδή περιοχή
τιμών της παραμέτρου k, που να το κάνει ευσταθές.
Στη δεύτερη από τις περιπτώσεις που προβλέπει το Κριτήριο, όλοι οι πόλοι του
κλειστού συστήματος και για οποιαδήποτε τιμή της μεταβλητής απολαβής k
από 0 έως ∞, κινούνται στο Αριστερό Μιγαδικό Ημιεπίπεδο (ΑΜΗ), άρα
παραμένουν ευσταθείς σύμφωνα με τον 3ο ορισμό της ευστάθειας. Αυτό αρκεί
για να χαρακτηρίσει το όλο κλειστό σύστημα ως Ευσταθές χωρίς Συνθήκη.
Πράγματι, η Συνθήκη Ευστάθειας μπορούμε να πούμε ότι είναι η 0 < k < ∞,
δηλαδή ουσιαστικά και πάλι δεν υπάρχει συνθήκη.
Σε όλες τις υπόλοιπες περιπτώσεις (τρίτη περίπτωση στο Κριτήριο), που
υπάρχουν κλάδοι του ΓΤΡ με διαδρομές ή τμήματα διαδρομών τόσο στο ΑΜΗ
όσο και στο ΔΜΗ, συμπεραίνουμε ότι οι πόλοι του κλειστού συστήματος για
συγκεκριμένες τιμές ή περιοχές τιμών της παραμέτρου k βρίσκονται όλοι στο
ΑΜΗ, άρα το κλειστό σύστημα χαρακτηρίζεται ως Ευσταθές Υπό Συνθήκη, η
δε Συνθήκη Ευστάθειας είναι ακριβώς η περιοχή τιμών του k για την οποία
συμβαίνει αυτό.
Παράδειγμα εφαρμογής του Κριτηρίου Ευστάθειας μέσω του Γεωμετρικού
Τόπου Ριζών
H(s) = 1
13
Με επισκόπηση του ΓΤΡ, παρατηρούμε ότι
(i) Ο 1ος πόλος του κλειστού συστήματος κινείται πάνω στον πρώτο κλάδο του
ΓΤΡ (κόκκινη γραμμή στο ΓΤΡ). Ξεκινά από την αφετηρία του (σημείο “x” στο
(-3, 0) για k = 0) και, καθώς το k αυξάνει, κινείται προς το τέρμα του (σημείο
“o” στο ( – ∞, 0) για k -> ∞) παραμένοντας πάντα στο ΑΜΗ. Άρα ο πρώτος
πόλος του κλειστού συστήματος είναι ευσταθής πόλος (χωρίς συνθήκη).
(ii) Ο 2ος πόλος του κλειστού συστήματος κινείται πάνω στο δεύτερο κλάδο του
ΓΤΡ (πράσινη γραμμή στο ΓΤΡ). Ξεκινά από την αφετηρία του (σημείο “x” στο
(-2, 0) για k = 0) και, καθώς το k αυξάνει, κινείται αρχικά πάνω στον οριζόντιο
άξονα προς το σημείο θλάσης ( – 0.78, 0), όπου συναντάται με τον 3ο πόλο
(μπλε γραμμή) που έρχεται από την αντίθετη κατεύθυνση. Καθώς το k
αυξάνει περισσότερο, ο 2ος πόλος εγκαταλείπει τον οριζόντιο άξονα
ακολουθώντας την πράσινη καμπύλη και κινείται προς το τέρμα του (σημείο
“o” στο άκρο της ασύμπτωτης ε2 με κλίση 300o = - 60o). Για κάποια
συγκεκριμένη τιμή του k, διασχίζει τον κατακόρυφο άξονα, οπότε περνά στο
ΔΜΗ και γίνεται ασταθής. Άρα ο 2ος πόλος του κλειστού συστήματος είναι
Ευσταθής υπό Συνθήκη.
(iii) Ο 3ος πόλος του κλειστού συστήματος κινείται πάνω στο τρίτο κλάδο του ΓΤΡ
(μπλε γραμμή στο ΓΤΡ). Ξεκινά από την αφετηρία του (σημείο “x” στο (0, 0)
για k = 0) και, καθώς το k αυξάνει, κινείται αρχικά πάνω στον οριζόντιο άξονα
προς το σημείο θλάσης ( – 0.78, 0), όπου συναντάται με τον 2ο πόλο
(πράσινη γραμμή) που έρχεται από την αντίθετη κατεύθυνση. Καθώς το k
αυξάνει περισσότερο, ο 3ος πόλος εγκαταλείπει τον οριζόντιο άξονα
ακολουθώντας την μπλε καμπύλη και κινείται προς το τέρμα του (σημείο “o”
στο άκρο της ασύμπτωτης ε0 με κλίση 60o). Για κάποια συγκεκριμένη τιμή του
k, διασχίζει τον κατακόρυφο άξονα, οπότε περνά στο ΔΜΗ και γίνεται
ασταθής. Άρα ο 3ος πόλος του κλειστού συστήματος είναι Ευσταθής υπό
Συνθήκη.
Παρατηρούμε ότι καθώς το k αυξάνει από 0 προς άπειρο, όλοι οι πόλοι του κλειστού
συστήματος κινούνται εντελώς συμμετρικά ως προς τον οριζόντιο άξονα. Ειδικά ο 2ος
14
και ο 3ος πόλος διατηρούν πάντα είτε πραγματικές τιμές όσο κινούνται πάνω στον
οριζόντιο άξονα, από τις αφετηρίες τους προς το σημείο θλάσης, είτε συζυγείς
μιγαδικές τιμές όσο κινούνται μετά το σημείο θλάσης προς τα τέρματά τους.
Βέβαια, για να έχουμε μια ολοκληρωμένη απάντηση στο ερώτημα περί ευστάθειας,
απομένει να υπολογιστεί η Συνθήκη Ευστάθειας. Όπως θα αναπτυχθεί σε επόμενη
παράγραφο, αυτό μπορεί να γίνει
Όπως διαπιστώθηκε τόσο στην περίπτωση των αλγεβρικών κριτηρίων όσο και στην
περίπτωση των γραφικών κριτηρίων, για ένα σύστημα που η μελέτη ευστάθειας
καταλήγει να το χαρακτηρίσει ως Ευσταθές Υπό Συνθήκη, είναι απαραίτητο να
προσδιοριστεί και η Συνθήκη Ευστάθειας, δηλαδή η τιμή ή η περιοχή τιμών της
μεταβλητής απολαβής k της ΣΜΑΒ για την οποία το κλειστό σύστημα γίνεται
Ευσταθές. Όπως προαναφέρθηκε, αυτό μπορεί να επιτευχθεί
(i) είτε με μαθηματική προσέγγιση, μέσω του περιβάλλοντος Matlab και των
επιπλέον επιλογών που παρέχει η εντολή rlocus,
(ii) είτε με μαθηματική ακρίβεια, μέσω ενός αλγεβρικού Κριτηρίου Ευστάθειας,
όπως πχ. το Κριτήριο Routh.
H(s) = 1
15
Βήμα 1ο:
Βήμα 2ο:
Μεταφέρουμε το ποντίκι του Η/Υ μέσα στο Παράθυρο Εικόνας και το σύρουμε πάνω
σε οποιαδήποτε από τις τρεις καμπύλες του ΓΤΡ. Παρατηρούμε ότι το ποντίκι
μετατρέπεται σε «χεράκι», ενώ ταυτόχρονα εμφανίζεται ένα ορθογώνιο πλαίσιο που
ακολουθεί το «χεράκι», καθώς το σύρουμε πάνω στην καμπύλη. Για κάθε θέση που
βρισκόμαστε επί της καμπύλης, το ορθογώνιο πλαίσιο εμφανίζει ένα σύνολο από
τιμές παραμέτρων λειτουργίας του συστήματος, υπολογισμένες με βάση την τιμή της
μεταβλητής απολαβής της ΣΜΑΒ, k, που ισχύει στη δεδομένη θέση. Οι παράμετροι
αυτές είναι οι εξής:
16
Για καθαρά φανταστικούς πόλους (επί του κατακόρυφου άξονα), overshoot(%) = 100 (ημίτονο
αμείωτου πλάτους στην έξοδο).
Για γενικά μιγαδικούς πόλους, 0 <= overshoot(%) < ∞. Ανεκτή τιμή: overshoot (%) <= 50 ή 60
περίπου.
6. Frequency (rad/sec): Το πραγματικό μέρος του πόλου του κλειστού
συστήματος στην τρέχουσα θέση του, όσο κινείται στον οριζόντιο άξονα
(πραγματικός αριθμός). Το φανταστικό μέρος του πόλου, όσο κινείται εκτός
οριζόντιου άξονα (μιγαδικός αριθμός). Απόλυτες τιμές τους, και στις δύο
περιπτώσεις (εκφράζεται σε rad / sec άρα πρέπει να είναι θετική για να έχει
φυσική σημασία).
Βήμα 3ο:
Επιλέγουμε έναν από τους κλάδους του ΓΤΡ που η καμπύλη του διασχίζει τον
κατακόρυφο άξονα. Σύρουμε το ποντίκι του Η/Υ πάνω στον κλάδο, προσπαθώντας
να πετύχουμε με τη μέγιστη δυνατή ακρίβεια το σημείο που η καμπύλη τέμνει τον
κατακόρυφο άξονα. Εκεί ακινητοποιούμε το ποντίκι και στο συνοδευτικό ορθογώνιο
πλαίσιο διαβάζουμε την τιμή της παραμέτρου Gain. Αυτή είναι και η τιμή της
απολαβής k, έστω k = kH, που φέρνει το σύστημα στα όρια της ευστάθειας.
Βήμα 4ο:
Στη συνέχεια σύρουμε το ποντίκι του Η/Υ πάνω στην ίδια καμπύλη, στην κατεύθυνση
που μειώνεται το k, δηλαδή προς την αφετηρία του συγκεκριμένου πόλου (“x”). Εκεί
ακινητοποιούμε το ποντίκι και στο συνοδευτικό ορθογώνιο πλαίσιο διαβάζουμε εκ
νέου την τιμή της παραμέτρου Gain. Αυτή είναι και η τιμή της απολαβής k, έστω k =
kL, που φέρνει το σύστημα στα όρια της ευστάθειας.
Παρατηρήσεις:
1. Στο ίδιο αποτέλεσμα καταλήγουμε οποιονδήποτε από τους κλάδους του ΓΤΡ
που διασχίζουν τον κατακόρυφο άξονα κι αν επιλέξουμε για να εργαστούμε.
2. Η Συνθήκη που λαμβάνεται με τη μέθοδο αυτή αποτελεί προσέγγιση, διότι η
ακρίβεια των τιμών εξαρτάται από την ακρίβεια της τοποθέτησης του ποντικιού
του Η/Υ πάνω στο Παράθυρο Εικόνας του περιβάλλοντος Matlab, η οποία με
τη σειρά της εξαρτάται από την ανάλυση της οθόνης και άλλους παράγοντες.
3. Το άνω όριο στη Συνθήκη μπορεί να είναι το + άπειρο, ή το κάτω όριο να είναι
το – άπειρο. Συνήθως όμως θεωρούμε στην πράξη απολαβές k > 0, οπότε το
κάτω όριο είναι αριθμός θετικός ή μηδέν.
17
Εργαζόμενοι κατ’ αρχήν πάνω στον πράσινο κλάδο, εντοπίζουμε με τη μέγιστη
δυνατή ακρίβεια το σημείο τομής του με τον κατακόρυφο άξονα, οπότε
ακινητοποιούμε το ποντίκι του Η/Υ. Το συνοδευτικό ορθογώνιο πλαίσιο (κάτω
πλαίσιο στο σχήμα) δίνει Gain = 30, τιμή πόλου = 0+j2.45 περίπου, τιμή ζ = 0
περίπου, τιμή overshoot = 100% και τιμή συχνότητας = 2.45 rad/sec. Από όλα αυτά,
σε σχέση με την ευστάθεια κρατάμε το kH = 30.
Συνεχίζοντας πάνω στον πράσινο κλάδο, κινούμαστε προς την αφετηρία του και
εντοπίζουμε με τη μέγιστη δυνατή ακρίβεια το σημείο “x” στο (-2, 0), οπότε
ακινητοποιούμε το ποντίκι του Η/Υ. Το συνοδευτικό ορθογώνιο πλαίσιο (άνω πλαίσιο
στο σχήμα) δίνει Gain = 0, τιμή πόλου = -2, τιμή απόσβεσης ζ = 1, τιμή overshoot =
0% και τιμή συχνότητας = 2 rad/sec. Από όλα αυτά, σε σχέση με την ευστάθεια
κρατάμε το kL = 0.
Τέλος στο ίδιο σχήμα διαπιστώνουμε ότι για Gain = 30 (περίπου), ο πραγματικός
πόλος έχει μετακινηθεί αριστερά πάνω στον οριζόντιο άξονα στη θέση (-5, 0)
περίπου, επιβεβαιώνοντας ότι παραμένει πάντα ευσταθής (άνω αριστερά πλαίσιο
στο σχήμα).
18
Τέλος στο ίδιο σχήμα, σύροντας το ποντίκι του Η/Υ πάνω στον κόκκινο κλάδο του
ΓΤΡ, διαπιστώνουμε ότι για Gain = 30 (περίπου), ο αντίστοιχος πραγματικός πόλος
του κλειστού συστήματος έχει μετακινηθεί αριστερά πάνω στον οριζόντιο άξονα στη
θέση (-5, 0) περίπου, επιβεβαιώνοντας ότι παραμένει πάντα ευσταθής (άνω αριστερά
πλαίσιο στο σχήμα).
H(s) = 1
k
G '( s ) kG ( s ) s( s 2)( s 3) k
F (s) (B3.7)
1 G '( s) H ( s) 1 kG ( s) 1 k s( s 2)( s 3) k
s ( s 2)( s 3)
19
Το Χαρακτηριστικό Πολυώνυμο είναι το s(s 2)(s 3) k s3 5s 2 6s k και η
Χαρακτηριστική Εξίσωση είναι η s 3 5s 2 6s k 0 . Όπως είναι φανερό, οι ρίζες
της, δηλαδή οι πόλοι του κλειστού συστήματος (από τους οποίους εξαρτάται η
ευστάθειά του) εξαρτώνται από την τιμή του k.
Η διάταξη Routh έχει (N+1) = 4 γραμμές και (N+1)/2 = 2 στήλες. Οι δύο πρώτες
γραμμές συμπληρώνονται χωρίς πράξεις, απευθείας από τους συντελεστές του
χαρακτηριστικού πολυωνύμου:
s3 1 6
s2 5 k
s1
s0
s3 1 6
s2 5 k
s1 1 6 1 0
5 k k 30 30 k 5 0
0
5 3 3 5
s0
20
Συμπλήρωση 4ης γραμμής
s3 1 6
s2 5 k
s1 30 k 0
3
s0 5 k
30 k
0
3 k
30 k
3
πρόσημο εναλλαγές
προσήμου
s3 1 + 0
s2 5 + 0
s1 (30 – k)/3 ? ?
s0 k ? ?
ΣΥΝΟΛΟ ?
ΒΗΜΑ ΙΙΙ: Εφαρμόζεται το Κριτήριο Routh στην 1η στήλη της Διάταξης Routh
Για να είναι το σύστημα ευσταθές πρέπει όλοι οι όροι της 1ης στήλης να είναι
ομόσημοι. Δεδομένου ότι οι δύο πρώτοι είναι ήδη θετικοί, η μόνη περίπτωση
ομοσημίας είναι να είναι και οι υπόλοιποι θετικοί. Έτσι προκύπτει σύστημα
ανισώσεων, με άγνωστο την παράμετρο k. Tο παρόν σύστημα έχει λύση, διότι οι
δύο ανισώσεις του συναληθεύουν για ορισμένη περιοχή τιμών του k:
30 k
0 3(30 k ) 0 30 k 0 k 30
3 0 k 30 (B3.8)
k 0 k 0 k 0 k 0
21
Άρα το σύστημα είναι Ευσταθές Υπό Συνθήκη και η Συνθήκη Ευστάθειας είναι η
0 k 30 .
Οι κρίσιμες τιμές του k προκύπτουν άμεσα από τα όρια της Συνθήκης Ευστάθειας.
Εδώ είναι οι εξής: k_critical_1 = 0, k_critical_2 = 30.
Η κρίσιμη τιμή k_critical_1 = 0 δεν έχει φυσική σημασία, διότι αν η απολαβή k στον
ευθύ κλάδο του συστήματος ρυθμιστεί στο 0, τότε η έξοδος θα είναι μηδενική για
οποιαδήποτε είσοδο, πράγμα που ισοδυναμεί με ανοιχτοκύκλωση του κλειστού
συστήματος μεταξύ k και G(s). Γι’ αυτό και, προκειμένου να μεταβληθεί η απολαβή k
από μηδέν μέχρι άπειρο, στην πράξη μεταβάλλεται από μία πολύ μικρή θετική τιμή
μέχρι μία πολύ μεγάλη θετική τιμή αλλά όχι από μηδέν (ούτε φυσικά και μέχρι
άπειρο…).
Ο υπολογισμός της κρίσιμης συχνότητας critical (rad / sec) γίνεται από το Κριτήριο
Routh, όπου όμως η απολαβή k έχει αντικατασταθεί από την κρίσιμη τιμή της, οπότε
δεν υπάρχει παράμετρος. Στο σύστημα του παρόντος παραδείγματος η κρίσιμη τιμή
είναι μία, η k_critical_2 = 30, οπότε αυτήν αντικαθιστούμε στο Χαρακτηριστικό
Πολυώνυμο και συμπληρώνουμε τη Διάταξη Routh κατά τα γνωστά. Σημειώνεται ότι
αν υπάρχουν περισσότερες από μία κρίσιμες τιμές της απολαβής k, η διαδικασία
επαναλαμβάνεται για κάθε κρίσιμη τιμή, παράγοντας μία αντίστοιχη κρίσιμη
συχνότητα.
22
ΒΗΜΑ Ι: Διάταξη Routh
Η διάταξη Routh έχει (N+1) = 4 γραμμές και (N+1)/2 = 2 στήλες. Οι δύο πρώτες
γραμμές συμπληρώνονται χωρίς πράξεις, απευθείας από τους συντελεστές του
χαρακτηριστικού πολυωνύμου:
s3 1 6
s2 5 30
s1
s0
s3 1 6
s2 5 30
s1 1 6 1 0
5 30 5 0
0 0
5 5
s0
Όταν εμφανιστεί μία πλήρως μηδενική γραμμή, όπως συνέβη εδώ με την 3η γραμμή,
διακόπτεται η συμπλήρωση των υπολοίπων γραμμών της Διάταξης Routh και
λαμβάνεται το πολυώνυμο της ακριβώς προηγούμενης, ήδη συμπληρωμένης και μη
πλήρως μηδενικής γραμμής. Εδώ πρόκειται για τη 2η γραμμή:
s3 1 6
s2 5 30
s1 1 6 1 0
5 30 5 0
0 0
5 5
s0
23
Δεδομένου ότι για k = k_critical το σύστημα είναι σε οριακή ευστάθεια, υπάρχει
τουλάχιστον ένα ζεύγος συζυγών μιγαδικών πόλων του κλειστού συστήματος που
βρίσκονται πάνω στον κατακόρυφο άξονα, δηλαδή είναι καθαρά φανταστικοί
συζυγείς της μορφής j critical . Αντικαθιστώντας στο πολυώνυμο της 2ης γραμμής
5s 2 30s 0 το s = j critical , λύνουμε την εξίσωση ως προς το μοναδικό άγνωστο
critical και έχουμε:
Δεκτή γίνεται μόνο η θετική ρίζα, διότι η κυκλική συχνότητα σε (rad/sec) δεν μπορεί
να έχει αρνητική τιμή. Άρα critical 2.4495 (rad/sec).
24
Ενότητα Β: Ευστάθεια Συστήματος (Δ’ Μέρος)
3
1. Σκοποί ενότητας
Σκοπός της ενότητας αυτής είναι να μελετήσουμε μια σημαντική προϋπόθεση για την
ομαλή λειτουργία των συστημάτων: την ευστάθεια τους.
2. Περιεχόμενα ενότητας
Το Κριτήριο Ευστάθειας μέσω του Διαγράμματος Bode είναι ένα από τα γραφικά
Κριτήρια Ευστάθειας. Συγκεκριμένα,
4
προγραμματιστικών εργαλείων, όπως πχ. το περιβάλλον Matlab (The MathWorks).
Για ένα γραμμικό ανοιχτό σύστημα, με συνάρτηση μεταφοράς έστω G(s), θεωρούμε
το σύστημα στη Μόνιμή του Κατάσταση (Steady State) οπότε η μεταβλητή s του
Laplace αντικαθίσταται από το φανταστικό της μέρος, s -> j ω, και η συνάρτηση
μεταφοράς, G(j ω), ως μιγαδική ποσότητα, δεν μπορεί να παρασταθεί με ένα
γράφημα στις δύο διαστάσεις, δηλαδή στο χαρτί ή στην οθόνη. Για το λόγο αυτό,
υπολογίζεται και σχεδιάζεται χωριστά
1 ( s j ) 1
G (s) G ( j )
s ( s 2)( s 3) j (2 j )(3 j )
5
Στο περιβάλλον Matlab, η χάραξη του Διαγράμματος Bode επιτυγχάνεται με δύο
εντολές, εκ των οποίων
Πληκτρολογώντας >> help tf ή >> help bode στο Παράθυρο Εντολών (Command
Window) του περιβάλλοντος Matlab, μπορείτε να βρείτε περισσότερες λεπτομέρειες
για τη σύνταξη των εντολών αυτών και τις επιλογές ή ρυθμίσεις που διαθέτουν.
Ως αποτέλεσμα της εκτέλεσης της εντολής bode χαράζεται το Διάγραμμα Bode και
εμφανίζεται στο Παράθυρο Εικόνας (Figure Window) του περιβάλλοντος Matlab:
6
βρίσκεται έξω και αριστερότερα από το παρόν διάγραμμα, σε άπειρη
απόσταση.
Στην καμπύλη μέτρου, ο κατακόρυφος άξονας είναι λογαριθμισμένος και
δείχνει τιμές από – 150 dB έως και + 50 dB. Διαφορετικές περιοχές τιμών
μπορούν να εμφανιστούν αν δοθούν οι κατάλληλες παράμετροι στην εντολή
bode. Η καμπύλη μέτρου του συστήματος (μπλε γραμμή) είναι πάνω από τα 0
dB για συχνότητες μικρότερες από 0.2 rad/sec. Στη συχνότητα περίπου των 0.2
rad/sec το μέτρο γίνεται 0 dB, δηλαδή μονάδα σε μη λογαριθμική κλίμακα, και
για συχνότητες μεγαλύτερες από 0.2 rad/sec, το μέτρο γίνεται < 0 dB, δηλαδή <
1 σε μη λογαριθμική κλίμακα. Αυτό σημαίνει ότι το σύστημα αυτό
συμπεριφέρεται ως ενισχυτής (ενεργό κύκλωμα) με ενίσχυση >=1 για
συχνότητες από dc έως και περίπου 0.2 rad/sec, ενώ για μεγαλύτερες
συχνότητες αποσβένει. Η συχνότητα μοναδιαίου κέρδους, ω1 = 0.2 rad/sec,
μπορεί να χρησιμοποιηθεί ως μία χονδρική εκτίμηση του εύρους ζώνης
(bandwidth) του ενισχυτή αυτού, αν και κατά κανόνα το πραγματικό εύρος
ζώνης είναι μικρότερο.
Στην καμπύλη φάσης, ο κατακόρυφος άξονας δεν είναι λογαριθμισμένος και
έχει αυτόματα περιοριστεί στο διάστημα – 90ο έως – 270ο, διότι σ’ αυτό
περιέχονται οι τιμές της καμπύλης φάσης του συγκεκριμένου συστήματος.
Διαφορετικές περιοχές τιμών φάσης μπορούν να εμφανιστούν αν δοθούν οι
κατάλληλες παράμετροι στην εντολή bode. Η καμπύλη φάσης (μπλε γραμμή)
είναι περίπου οριζόντια στις – 90ο μέχρι και τη συχνότητα περίπου 0.2 rad/sec,
ενώ μετά βυθίζεται. Αυτό σημαίνει ότι στην περιοχή συχνοτήτων έως και 0.2
rad/sec που το σύστημα αυτό ενισχύει κατά πλάτος τα σήματα εισόδου (μέτρο
> 0dB, δηλαδή μέτρο > 1), επιπλέον η φάση τους καθυστερεί κατά 90ο , δηλαδή
το σύστημα προκαλεί καθυστέρηση φάσης κατά 90ο σε κάθε σήμα εισόδου που
θα διέλθει από το σύστημα και έχει συχνότητα έως και 0.2 rad/sec.
Ο τυπικός τρόπος χρήσης του Διαγράμματος Bode είναι να προβλέπει την Αρμονική
Απόκριση του συστήματος, όταν αυτό λειτουργεί στη Μόνιμή του Κατάσταση.
Υπενθυμίζεται ότι αρμονική απόκριση είναι η κυματομορφή της εξόδου στο πεδίο του
χρόνου, y(t), όταν η είσοδος x(t) είναι αρμονική, δηλαδή ημιτονική, κυματομορφή.
Συγκεκριμένα αποδεικνύεται ότι αν το σύστημα G(s) είναι γραμμικό και έχει έρθει στη
Μόνιμή του Κατάσταση, τότε μία ημιτονική κυματομορφή εισόδου όπως είναι η
διερχόμενη μέσα από το σύστημα αυτό, καταλήγει στην έξοδο να είναι και πάλι
ημιτονική με την ίδια συχνότητα ω0, (μοναδικό χαρακτηριστικό των γραμμικών
συστημάτων) αλλά με
7
Άρα μπορούμε να γράψουμε κατευθείαν την κυματομορφή εξόδου στη Μόνιμη
Κατάσταση ως
όπου τις δύο τιμές G ( j0 ) και G( j0 ) που χρειάζονται, μας τις παρέχει ακριβώς
το Διάγραμμα Bode, για ω = ω0.
Για να διαβάσουμε από το Διάγραμμα Bode αυτές τις δύο τιμές, φέρουμε μια
κατακόρυφη γραμμή πάνω στη συγκεκριμένη συχνότητα ω0 του ημιτόνου εισόδου
x(t). Η κατακόρυφη αυτή τέμνει καθεμία από τις δύο καμπύλες μέτρου και φάσης
(μπλε γραμμές) σε συγκεκριμένο σημείο. Διαβάζουμε τις τιμές των σημείων τομής,
είτε στους αντίστοιχους κατακόρυφους άξονες, είτε στο συνοδευτικό ορθογώνιο
πλαίσιο που εμφανίζεται μέσα στο Παράθυρο Εικόνας, δίπλα σε κάθε σημείο τομής,
στο περιβάλλον Matlab:
Στο παράδειγμα του σχήματος, για το ίδιο πάντα σύστημα G(s), έχουμε επιλέξει τη
συχνότητα ω0 = 1 rad/sec. Διαβάζουμε ότι η αντίστοιχη κατακόρυφη ευθεία τέμνει
8
το πλάτος του πολλαπλασιασμένο επί – 17db -> 0.14 σε μη λογαριθμική
κλίμακα, και
τη φάση του μετατιθέμενη κατά – 135ο.
Άρα αν η κυματομορφή εισόδου είναι, πχ.
x(t ) A0 sin(1 t 0 ) ,
τότε, με βάση τις δύο τιμές που διαβάστηκαν από το Διάγραμμα Bode, η
κυματομορφή εξόδου στη Μόνιμη Κατάσταση μπορεί να γραφτεί κατευθείαν ως
(i) Ως προς την καμπύλη μέτρου: Όσες συχνότητες (κατακόρυφες ευθείες) την
τέμνουν σε θετικές τιμές, δηλαδή τιμές > 0 dB, είναι συχνότητες που
ενισχύονται περνώντας μέσα από αυτό το σύστημα, ενώ όσες την τέμνουν σε
αρνητικές τιμές, δηλαδή τιμές < 0 dB, είναι συχνότητες που αποσβένονται από
αυτό το σύστημα. Άρα εντοπίζοντας την οριζόντια ευθεία των 0 dB στο
διάγραμμα Bode, και παρατηρώντας για ποιες συχνότητες η καμπύλη μέτρου
βρίσκεται πιο ψηλά ή πιο χαμηλά από τα 0 dB, είναι εύκολο να προσδιοριστεί η
περιοχή συχνοτήτων που το σύστημα ενισχύει (ενεργό κύκλωμα, π.χ.
ενισχυτής) ή αποσβένει (παθητικό κύκλωμα, π.χ. φίλτρο). Η αλλαγή γίνεται
πάνω στη συχνότητα μοναδιαίου κέρδους (gain crossover frequency) η
οποία στο ανωτέρω παράδειγμα είναι ω1 = 0.2 rad/sec περίπου. Σημειώνεται
ότι η σχετική θεωρία καλύπτει και την αντιμετώπιση συστημάτων με
περισσότερες από μία τέτοιες συχνότητες, αν και εδώ δεν θα αναπτυχθεί αυτή
η περίπτωση.
(ii) Ως προς την καμπύλη φάσης: Όσες συχνότητες (κατακόρυφες ευθείες) την
τέμνουν σε θετικές τιμές, δηλαδή τιμές > 0ο , είναι συχνότητες που περνώντας
μέσα από αυτό το σύστημα δέχονται προήγηση φάσης (phase lead) δηλαδή
η έξοδος έχει μεγαλύτερη φάση από την είσοδο διότι το σύστημα πρόσθεσε
θετική φάση, ενώ όσες την τέμνουν σε αρνητικές τιμές, δηλαδή τιμές < 0ο , είναι
συχνότητες που περνώντας μέσα από αυτό το σύστημα δέχονται
καθυστέρηση φάσης (phase lag) δηλαδή η έξοδος έχει μικρότερη φάση από
την είσοδο διότι το σύστημα πρόσθεσε αρνητική φάση. Άρα εντοπίζοντας την
οριζόντια ευθεία των 0ο στο διάγραμμα Bode, και παρατηρώντας για ποιες
συχνότητες η καμπύλη φάσης βρίσκεται πιο ψηλά ή πιο χαμηλά από τις 0ο,
είναι εύκολο να προσδιοριστεί η περιοχή συχνοτήτων που το σύστημα
προσθέτει ή αφαιρεί φάση, αντίστοιχα.
9
3.2 Ευστάθεια Κλειστού Συστήματος – Περιθώρια Κέρδους
και Φάσης
Το Περιθώριο Κέρδους (Gain Margin), έστω kπ, είναι η επιπλέον ενίσχυση που
μπορεί να εισαχθεί πολλαπλασιαστικά στη ΣΜΑΒ ώστε το κλειστό σύστημα να
φτάσει σε Οριακή Ευστάθεια:
1
k , όπου ωπ είναι η συχνότητα στην οποία ισχύει GH ( j ) 180o
GH ( j )
(Β4.3)
1
k (dB) 20 log10 20 log10 GH ( j ) , στην ίδια συχνότητα ωπ. .
GH ( j )
Το Περιθώριο Φάσης (Phase Margin), έστω φπ, είναι η επιπλέον φάση που μπορεί
να προστεθεί στη ΣΜΑΒ ώστε το κλειστό σύστημα να φτάσει σε Οριακή Ευστάθεια:
180o GH ( j1 ), όπου ω1 είναι η συχνότητα στην οποία GH ( j1 ) 1 . (Β4.4)
10
Η συχνότητα ω1 ονομάζεται συχνότητα μοναδιαίου κέρδους ή gain crossover
frequency, διότι ακριβώς σ’ αυτή τη συχνότητα η καμπύλη μέτρου διασχίζει το
οριζόντιο φράγμα των 0 dB, (μοναδιαίο κέρδος) περνώντας είτε από ενίσχυση σε
απόσβεση είτε το αντίθετο.
είτε για να μετρηθούν τα αντίστοιχα περιθώρια πάνω στο Διάγραμμα Bode της
ΣΜΑΒ του δεδομένου συστήματος,
είτε για να υπολογιστούν αλγεβρικά τα αντίστοιχα περιθώρια, χωρίς χρήση
του Διαγράμματος Bode.
Η γραφική ερμηνεία των ορισμών αυτών πάνω στο Διάγραμμα Bode της ΣΜΑΒ του
συστήματος δείχνει και το πραγματικό νόημα των δύο περιθωρίων. Ας
χρησιμοποιήσουμε ως παράδειγμα το Διάγραμμα Bode της ΣΜΑΒ ενός συστήματος
10
με το ακόλουθο διάγραμμα βαθμίδων, με ευθύ κλάδο έστω G ( s ) και
s ( s 1)( s 10)
με κλάδο αρνητικής ανάδρασης έστω H(s) = 1.
H(s)
Σημειώνεται ότι ένα τέτοια απλό διάγραμμα βαθμίδων ενδέχεται να έχει προκύψει
μετά από απλοποίηση κάποιου αρχικά σύνθετου διαγράμματος σε ένα ισοδύναμο
απλό βρόχο.
10 ( s j ) 10
GH ( s ) G ( s ) H ( s ) GH ( j )
s ( s 1)( s 10) j (1 j )(10 j )
(Β.5.5)
και το Διάγραμμα Bode της ΣΜΑΒ φαίνεται στο παρακάτω σχήμα, όπως
υπολογίστηκε στο περιβάλλον Matlab:
11
3.2.1 Γραφική ερμηνεία του ορισμού του Περιθωρίου Κέρδους:
(i) Εντοπίζουμε πρώτα τη συχνότητα ωπ, όπως ορίζεται στο δεξί σκέλος της σχέσης
(Β4.3). Πρόκειται για τη συχνότητα όπου η καμπύλη φάσης της ΣΜΑΒ τέμνει την
οριζόντια ευθεία των – 180ο (phase crossover frequency). Ο εντοπισμός της ωπ
σε περιβάλλον Matlab γίνεται σύροντας το ποντίκι του Η/Υ πάνω στην καμπύλη
φάσης και διαβάζοντας τις τιμές στο συνοδευτικό ορθογώνιο πλαίσιο, μέχρι η
φάση να γίνει – 180ο. Τότε ακινητοποιείται το ποντίκι του Η/Υ και διαβάζεται από
το ίδιο ορθογώνιο πλαίσιο η τιμή της συχνότητας. Το σημείο τομής της καμπύλης
φάσης με την ευθεία των – 180ο φαίνεται στο ορθογώνιο πλαίσιο πάνω στην
καμπύλη φάσης, στο επόμενο σχήμα. Η τιμή της συχνότητας ωπ που διαβάζεται
στο πλαίσιο είναι ωπ = 3.14 rad/sec.
(ii) Μεταβαίνουμε στην καμπύλη μέτρου και εντοπίζουμε το σημείο που η καμπύλη
μέτρου έχει ακριβώς την ίδια συχνότητα ωπ (φέρνουμε μια νοητή κατακόρυφη
ευθεία προς τα πάνω και βρίσκουμε το σημείο τομής της με την καμπύλη
μέτρου). Σε περιβάλλον Matlab ο εντοπισμός και πάλι γίνεται σύροντας το
ποντίκι του Η/Υ πάνω στην καμπύλη μέτρου και διαβάζοντας τις τιμές στο
συνοδευτικό ορθογώνιο πλαίσιο, μέχρι η συχνότητα να γίνει ίση με ωπ = 3.14
rad/sec. Τότε ακινητοποιείται το ποντίκι του Η/Υ και διαβάζεται από το ίδιο
ορθογώνιο πλαίσιο η τιμή του μέτρου (magnitude) σε dB. Το σημείο τομής της
καμπύλης μέτρου με την κατακόρυφη ευθεία στο 3.14 rad/sec φαίνεται στο
ορθογώνιο πλαίσιο πάνω στην καμπύλη μέτρου, στο επόμενο σχήμα. Η τιμή του
μέτρου (magnitude) που διαβάζεται στο πλαίσιο είναι
20 log10 GH ( j ) 20.7( dB) . Ουσιαστικά δείχνει πόσο χαμηλότερα από την
στάθμη των 0 dB περνά η καμπύλη μέτρου, στη συγκεκριμένη συχνότητα ωπ
όπου η φάση της ΣΜΑΒ είναι – 180ο .
12
Σύμφωνα με τον ορισμό του Περιθωρίου Κέρδους σε γραμμική και σε λογαριθμική
μορφή, (B4.3),
(i) σε λογαριθμική κλίμακα, η τιμή του kπ (dB) είναι το αντίθετο της τιμής του
μέτρου που διαβάστηκε στο σημείο τομής, δηλαδή
20.7
20.7
20 log10 ( k ) 20.7 dB log10 ( k ) k 10 20 10.8 (B4.7)
20
Το θετικό πρόσημο του περιθωρίου κέρδους σε dB (εδώ +20.7 dB) σημαίνει ότι στη
συχνότητα ωπ η καμπύλη μέτρου περνά χαμηλότερα από τη στάθμη των 0 dB, ενώ η
απόλυτη τιμή του δείχνει ακριβώς πόσο μπορεί να ανυψωθεί η καμπύλη μέτρου
(πόση επιπλέον ενίσχυση μπορεί να δεχθεί πολλαπλασιαστικά η ΣΜΑΒ του
συστήματος) ώστε να διέρχεται ακριβώς από το 0 dB στη συχνότητα ωπ .
Τέλος από τη σκοπιά του διαγράμματος βαθμίδων, αν στη ΣΜΑΒ του συστήματος
εισαχθεί βαθμίδα ενίσχυσης με απολαβή ίση με το περιθώριο κέρδους kπ που
13
μετρήθηκε στο Διάγραμμα Bode, τότε το κλειστό σύστημα θα έρθει ακριβώς σε
οριακή ευστάθεια:
H(s) = 1
(i) Εντοπίζουμε πρώτα τη συχνότητα ω1, όπως ορίζεται στο δεξί σκέλος της
σχέσης (Β4.4). Πρόκειται για τη συχνότητα όπου η καμπύλη μέτρου της ΣΜΑΒ
τέμνει την οριζόντια ευθεία των 0 dB (gain crossover frequency). Ο εντοπισμός
της ω1 σε περιβάλλον Matlab γίνεται σύροντας το ποντίκι του Η/Υ πάνω στην
καμπύλη μέτρου και διαβάζοντας τις τιμές στο συνοδευτικό ορθογώνιο πλαίσιο,
μέχρι το μέτρο να γίνει 0 dB. Τότε ακινητοποιείται το ποντίκι του Η/Υ και
διαβάζεται από το ίδιο ορθογώνιο πλαίσιο η τιμή της συχνότητας. Το σημείο
τομής της καμπύλης μέτρου με την ευθεία των 0 dB φαίνεται στο ορθογώνιο
πλαίσιο πάνω στην καμπύλη μέτρου, στο επόμενο σχήμα. Η τιμή της
συχνότητας ω1 που διαβάζεται στο πλαίσιο είναι ω1 = 0.777 rad/sec.
(ii) Μεταβαίνουμε στην καμπύλη φάσης και εντοπίζουμε το σημείο που η καμπύλη
φάσης έχει ακριβώς την ίδια συχνότητα ω1 (φέρνουμε μια νοητή κατακόρυφη
ευθεία προς τα κάτω και βρίσκουμε το σημείο τομής της με την καμπύλη
φάσης). Σε περιβάλλον Matlab ο εντοπισμός και πάλι γίνεται σύροντας το
ποντίκι του Η/Υ πάνω στην καμπύλη φάσης και διαβάζοντας τις τιμές στο
συνοδευτικό ορθογώνιο πλαίσιο, μέχρι η συχνότητα να γίνει ίση με ω1 = 0.777
rad/sec. Τότε ακινητοποιείται το ποντίκι του Η/Υ και διαβάζεται από το ίδιο
ορθογώνιο πλαίσιο η τιμή της φάσης (phase) σε μοίρες. Το σημείο τομής της
καμπύλης φάσης με την κατακόρυφη ευθεία στο 0.777 rad/sec φαίνεται στο
ορθογώνιο πλαίσιο πάνω στην καμπύλη φάσης, στο επόμενο σχήμα. Η τιμή
της φάσης (phase) που διαβάζεται στο πλαίσιο είναι GH ( j1 ) 132o .
Ουσιαστικά δείχνει πόσο ψηλότερα από την στάθμη των – 180ο περνά η
καμπύλη φάσης, στη συγκεκριμένη συχνότητα ω1 όπου το μέτρο της ΣΜΑΒ
είναι μονάδα (0 dB).
14
Σύμφωνα με το αριστερό σκέλος του ορισμού του Περιθωρίου Φάσης (B4.4), το φπ
είναι 180ο συν την τιμή της φάσης που διαβάστηκε στο σημείο τομής, δηλαδή
Το θετικό πρόσημο του περιθωρίου φάσης (εδώ +48ο) σημαίνει ότι στη συχνότητα
ω1 η καμπύλη φάσης περνά ψηλότερα από τη στάθμη των – 180ο, ενώ η απόλυτη
τιμή του δείχνει ακριβώς πόσο μπορεί να βυθιστεί η καμπύλη φάσης (πόση επιπλέον
φάση μπορεί να δεχθεί το σύστημα) ώστε να διέρχεται ακριβώς από τις – 180ο στη
συχνότητα ω1 .
(i) Είτε η καμπύλη μέτρου ανυψώνεται όσο η τιμή του περιθωρίου κέρδους,
πάνω στη συχνότητα ωπ
(ii) Είτε η καμπύλη φάσης βυθίζεται όσο η τιμή του περιθωρίου φάσης, πάνω στη
συχνότητα ω1
Σε οποιαδήποτε από αυτές τις περιπτώσεις, πάνω στην κοινή πλέον συχνότητα έστω
ωc , η ΣΜΑΒ γίνεται ίση με το μιγαδικό αριθμό – 1 + j 0, με το εξής αποτέλεσμα όσον
αφορά στη λειτουργία του κλειστού συστήματος:
15
GH ( jc ) 1& GH ( jc ) 180o GH ( jc ) 1 j 0 . (B4.9)
Η συνάρτηση μεταφοράς κλειστού βρόχου F(s) στη συχνότητα αυτή απειρίζεται διότι
μηδενίζεται ο παρονομαστής της, άρα πρόκειται για συχνότητα συντονισμού ή
συχνότητα ιδιοταλάντωσης του κλειστού συστήματος:
Γράφοντας τη σχέση εισόδου – εξόδου του συστήματος στο πεδίο της συχνότητας,
προκύπτει ότι στη συγκεκριμένη συχνότητα ισχύει:
Y ( s) ( s jc ) G ( jc )
F ( s ) Y ( s ) F ( s ) X ( s ) Y ( jc ) F ( jc ) X ( jc ) X ( jc )
X (s) 0
Για μηδενική είσοδο, το δεξί σκέλος γίνεται απροσδιόριστη μορφή 0/0, οπότε η
έξοδος μπορεί να είναι μη μηδενική και πεπερασμένη:
G( jc ) 0
X ( jc ) 0 Y ( jc ) 0 G( jc ) (B4.11)
0 0
Η σχέση αυτή πρακτικά σημαίνει ότι στη συγκεκριμένη συχνότητα το σύστημα μπορεί
να παράγει πεπερασμένη και μη μηδενική έξοδο, για μηδενική είσοδο. Άρα είναι
αρμονικός ταλαντωτής και παράγει στην έξοδο ημίτονο της συγκεκριμένης
συχνότητας. Η συνθήκη (Β4.9) ονομάζεται και Συνθήκη Ταλάντωσης ή Συνθήκη
Barkhausen. Ως γνωστόν, από πλευράς ευστάθειας, οι αρμονικοί ταλαντωτές είναι
συστήματα Οριακά Ευσταθή (στην πράξη βέβαια σχεδιάζονται ώστε να είναι λίγο
ασταθή και προστίθεται περιοριστής πλάτους – ψαλιδιστής).
Έτσι επιβεβαιώνεται αυτό που αναφέρθηκε αρχικά για τα δύο περιθώρια, ότι είναι τα
ποσά που αν «εισαχθούν» στη ΣΜΑΒ, το κλειστό σύστημα θα γίνει ακριβώς Οριακά
Ευσταθές.
16
1 έ
k 1 , τότε το κλειστό σύστημα είναι ά έ (Β4.12)
1 έ
ή, σε λογαριθμική κλίμακα,
0dB έ
k (dB) 0dB , τότε το κλειστό σύστημα είναι ά έ (Β4.13)
0dB έ
(II) Αν το Περιθώριο Φάσης, όπως προκύπτει από το Διάγραμμα Bode της ΣΜΑΒ,
είναι
0o έ
0o , τότε το κλειστό σύστημα είναι ά έ (Β4.14)
0o έ
Για το λόγο αυτό εμπειρικά έχουν καθοριστεί αρκετά υψηλότερα όρια ώστε ένα
σύστημα να χαρακτηριστεί ως «αρκετά» ευσταθές στην πράξη. Τα περιθώρια αυτά
είναι περίπου
17
επιβολή συγκεκριμένων προδιαγραφών ΚΑΙ στα δύο περιθώρια, πχ. μπορεί η
προδιαγραφή να ζητά k (dB) 10dB ΚΑΙ 35o .
3.4.1 Παράδειγμα 1ο
Δίνεται κλειστό σύστημα το οποίο μετά από απλοποίηση έχει το εξής ισοδύναμο
διάγραμμα βαθμίδων ενός απλού βρόχου αρνητικής ανάδρασης, με ευθύ κλάδο έστω
10
G (s) και με κλάδο αρνητικής ανάδρασης έστω H(s) = 1.
s ( s 1)( s 5)
H(s)=1
18
Σημειώνεται ότι ένα τέτοια απλό διάγραμμα βαθμίδων ενδέχεται να έχει προκύψει
μετά από απλοποίηση κάποιου αρχικά σύνθετου διαγράμματος σε ένα ισοδύναμο
απλό βρόχο.
10 ( s j ) 10
GH ( s ) G ( s ) H ( s ) GH ( j ) (Β4.16)
s ( s 1)( s 5) j (1 j )(5 j )
και το Διάγραμμα Bode της ΣΜΑΒ φαίνεται στο παρακάτω σχήμα, όπως
υπολογίστηκε στο περιβάλλον Matlab:
(i) Τα δύο δεξιότερα σημεία πάνω στις καμπύλες μέτρου και φάσης (μπλε
γραμμές στο σχήμα) είναι πάνω στην ίδια συχνότητα ωπ όπου η φάση της
ΣΜΑΒ γίνεται – 180ο, που είναι εδώ ωπ = 2.25 rad/sec. Στο συνοδευτικό
ορθογώνιο πλαίσιο του ψηλότερου από τα δύο σημεία, διαβάζουμε magnitude
(dB) = – 9.68 dB. Άρα το περιθώριο κέρδους είναι kπ (dB) = – ( – 9.68 dB) = +
9.68 dB, ή σε μη λογαριθμική κλίμακα, kπ = 3.048. Αυτό σημαίνει ότι
(α) είναι kπ = 3.048 > 1 ή kπ (dB) = + 9.68 dB > 0 dB, άρα το κλειστό
σύστημα ως έχει είναι ευσταθές, και
(β) θέτοντας στο βρόχο του κλειστού συστήματος και σε σειρά με το G(s)
ένα ελεγκτή με ενισχυτική βαθμίδα απολαβής k = kπ = 3.048, θα φέρουμε
το κλειστό σύστημα σε οριακή ευστάθεια. Διαφορετικά, το παρόν ευσταθές
19
σύστημα «αντέχει» έως και τριπλασιασμό της ενίσχυσης του ευθέως
κλάδου του πριν περάσει σε αστάθεια.
(ii) Τα δύο αριστερότερα σημεία πάνω στις καμπύλες μέτρου και φάσης (μπλε
γραμμές στο σχήμα) είναι πάνω στην ίδια συχνότητα ω1 όπου το μέτρο της
ΣΜΑΒ γίνεται 1 (0 dB), που είναι εδώ ω1 = 1.22 rad/sec. Στο συνοδευτικό
ορθογώνιο πλαίσιο του χαμηλότερου από τα δύο σημεία, διαβάζουμε phase
(deg) = – 155ο. Άρα το περιθώριο φάσης είναι φπ = 180ο + ( – 155ο) = + 25ο.
Αυτό σημαίνει ότι:
(α) είναι φπ = +25ο > 0ο , άρα το κλειστό σύστημα ως έχει είναι ευσταθές,
και
(β) βυθίζοντας (μειώνοντας) τη φάση του G(s) κατά φπ = + 25ο, θα
φέρουμε το κλειστό σύστημα σε οριακή ευστάθεια. Διαφορετικά, το παρόν
ευσταθές σύστημα «αντέχει» έως και 25ο καθυστέρηση φάσης του ευθέως
κλάδου του πριν περάσει σε αστάθεια.
(iii) Τέλος, η σχετική θέση των δύο κρίσιμων συχνοτήτων, ω1 και ωπ όπως
προέκυψε στο παράδειγμα αυτό, αποδεικνύεται ότι γενικεύεται για κάθε
ευσταθές σύστημα:
3.4.2 Παράδειγμα 2ο
Δίνεται κλειστό σύστημα το οποίο μετά από απλοποίηση έχει το εξής ισοδύναμο
διάγραμμα βαθμίδων ενός απλού βρόχου αρνητικής ανάδρασης, με ευθύ κλάδο έστω
100
G (s) και με κλάδο αρνητικής ανάδρασης έστω H(s) = 1.
s ( s 1)( s 5)
H(s)=1
100 ( s j ) 100
GH ( s ) G ( s ) H ( s ) GH ( j ) (Β4.18)
s ( s 1)( s 5) j (1 j )(5 j )
και το Διάγραμμα Bode της ΣΜΑΒ φαίνεται στο παρακάτω σχήμα, όπως
υπολογίστηκε στο περιβάλλον Matlab:
20
[Link] Μέτρηση και γραφική ερμηνεία των περιθωρίων:
(i) Τα δύο αριστερότερα σημεία πάνω στις καμπύλες μέτρου και φάσης (μπλε
γραμμές στο σχήμα) είναι πάνω στην ίδια συχνότητα ωπ όπου η φάση της
ΣΜΑΒ γίνεται – 180ο, που είναι εδώ ωπ = 2.25 rad/sec. Στο συνοδευτικό
ορθογώνιο πλαίσιο του ψηλότερου από τα δύο σημεία, διαβάζουμε magnitude
(dB) = + 10.3 dB. Άρα το περιθώριο κέρδους είναι kπ (dB) = – ( + 10.3 dB) = –
10.3 dB, ή σε μη λογαριθμική κλίμακα, kπ = 0.3048. Αυτό σημαίνει ότι
(α) είναι kπ = 0.3048 < 1 ή kπ (dB) = - 10.3 dB < 0 dB, άρα το κλειστό
σύστημα ως έχει είναι ασταθές, και
(β) θέτοντας στο βρόχο του κλειστού συστήματος και σε σειρά με το G(s)
ένα ελεγκτή με ενισχυτική βαθμίδα απολαβής k = kπ = 0.3048 < 1, θα
φέρουμε το κλειστό σύστημα σε οριακή ευστάθεια. Διαφορετικά, το παρόν
ευσταθές έχει ήδη υπερβολικά υψηλή ενίσχυση στον ευθύ κλάδο του, με
αποτέλεσμα να έχει ήδη περάσει σε αστάθεια, και χρειάζεται
πολλαπλασιασμό επί 0.3048 (δηλαδή να περιοριστεί η υπάρχουσα
ενίσχυση περίπου στο 30% της τιμής της) για να επανέλθει στην
ευστάθεια.
(ii) Τα δύο δεξιότερα σημεία πάνω στις καμπύλες μέτρου και φάσης (μπλε
γραμμές στο σχήμα) είναι πάνω στην ίδια συχνότητα ω1 όπου το μέτρο της
ΣΜΑΒ γίνεται 1 (0 dB), που είναι εδώ ω1 = 3.9 rad/sec. Στο συνοδευτικό
ορθογώνιο πλαίσιο του χαμηλότερου από τα δύο σημεία, διαβάζουμε phase
(deg) = – 204ο. Άρα το περιθώριο φάσης είναι φπ = 180ο + ( – 204ο) = – 24ο.
Αυτό σημαίνει ότι
(α) είναι φπ = – 24ο > 0ο , άρα το κλειστό σύστημα ως έχει είναι ασταθές,
και
21
(β) η φάση του G(s) είναι ήδη βυθισμένη κατά 24ο κάτω από τη στάθμη
των – 180ο, οπότε ανυψώνοντας (αυξάνοντας) τη φάση του G(s) κατά 24ο,
θα φέρουμε το κλειστό σύστημα σε οριακή ευστάθεια. Διαφορετικά, το
παρόν ασταθές σύστημα έχει ήδη πολύ μεγάλη καθυστέρηση φάσης, με
αποτέλεσμα να έχει ήδη περάσει σε αστάθεια, και χρειάζεται αυτή να
ελαττωθεί για να επανέλθει στην ευστάθεια.
(iii) Τέλος, η σχετική θέση των δύο κρίσιμων συχνοτήτων, ω1 και ωπ όπως
προέκυψε στο παράδειγμα αυτό, αποδεικνύεται ότι γενικεύεται για κάθε
ασταθές σύστημα:
3.4.3 Παράδειγμα 3ο
Δίνεται κλειστό σύστημα το οποίο μετά από απλοποίηση έχει το εξής ισοδύναμο
διάγραμμα βαθμίδων ενός απλού βρόχου αρνητικής ανάδρασης, με ευθύ κλάδο έστω
30
G (s) και με κλάδο αρνητικής ανάδρασης έστω H(s) = 1.
s ( s 1)( s 5)
H(s)=1
30 ( s j ) 30
GH ( s ) G ( s ) H ( s ) GH ( j ) (Β4.20)
s ( s 1)( s 5) j (1 j )(5 j )
και το Διάγραμμα Bode της ΣΜΑΒ φαίνεται στο παρακάτω σχήμα, όπως
υπολογίστηκε στο περιβάλλον Matlab:
22
[Link] Μέτρηση και γραφική ερμηνεία των περιθωρίων:
Τα δύο σημεία πάνω στις καμπύλες μέτρου και φάσης (μπλε γραμμές στο σχήμα)
είναι πάνω στην ίδια συχνότητα ω1 = ωπ = 2.24 rad/sec, όπου η φάση της ΣΜΑΒ
γίνεται – 180ο και το μέτρο της ΣΜΑΒ γίνεται 1 (0 dB).
Στο συνοδευτικό ορθογώνιο πλαίσιο του ψηλότερου από τα δύο σημεία, διαβάζουμε
magnitude (dB) = 2 10(-15) = 0 dB. Άρα το περιθώριο κέρδους είναι kπ (dB) =0 dB, ή
σε μη λογαριθμική κλίμακα, kπ = 1.
Αυτό σημαίνει ότι είναι kπ = 1 ή kπ (dB) = 0 dB, και φπ = 0ο άρα το κλειστό σύστημα
ως έχει είναι οριακά ευσταθές, ή αρμονικός ταλαντωτής (στην έξοδο θα παράγει
ημίτονο αμείωτου πλάτους και συχνότητας ω = 2.24 rad/sec).
Τέλος, η σχετική θέση των δύο κρίσιμων συχνοτήτων, ω1 και ωπ όπως προέκυψε στο
παράδειγμα αυτό, αποδεικνύεται ότι γενικεύεται για κάθε οριακά ευσταθές
σύστημα:
23
3.4.4 Παράδειγμα 4ο
Δίνεται κλειστό σύστημα το οποίο μετά από απλοποίηση έχει το εξής ισοδύναμο
διάγραμμα βαθμίδων ενός απλού βρόχου αρνητικής ανάδρασης, με ευθύ κλάδο έστω
1
G ( s) και με κλάδο αρνητικής ανάδρασης έστω H(s) = 1.
( s 1)3
H(s)=1
1 ( s j ) 1
GH ( s ) G ( s ) H ( s ) GH ( j ) (Β4.22)
( s 1) 3
(1 j )3
και το Διάγραμμα Bode της ΣΜΑΒ φαίνεται στο παρακάτω σχήμα, όπως
υπολογίστηκε στο περιβάλλον Matlab:
(i) Τα δύο σημεία πάνω στις καμπύλες μέτρου και φάσης (μπλε γραμμές στο
σχήμα) είναι πάνω στην ίδια συχνότητα ωπ όπου η φάση της ΣΜΑΒ γίνεται –
24
180ο, που είναι εδώ ωπ = 1.74 rad/sec. Στο συνοδευτικό ορθογώνιο πλαίσιο του
ψηλότερου από τα δύο σημεία, διαβάζουμε magnitude (dB) = – 18.2 dB. Άρα το
περιθώριο κέρδους είναι kπ (dB) = – ( – 18.2 dB) = + 18.2 dB, ή σε μη
λογαριθμική κλίμακα, kπ = 8.128. Αυτό σημαίνει ότι
(α) είναι kπ = 8.128 > 1 ή kπ (dB) = + 18.2 dB > 0 dB, άρα το κλειστό
σύστημα ως έχει είναι ευσταθές, και
(β) θέτοντας στο βρόχο του κλειστού συστήματος και σε σειρά με το G(s)
ένα ελεγκτή με ενισχυτική βαθμίδα απολαβής k = kπ = 8.128, θα φέρουμε
το κλειστό σύστημα σε οριακή ευστάθεια. Διαφορετικά, το παρόν ευσταθές
σύστημα «αντέχει» έως και περίπου οκταπλασιασμό της ενίσχυσης του
ευθέως κλάδου του πριν περάσει σε αστάθεια.
(ii) Επιχειρώντας στη συνέχεια να εντοπίσουμε τη συχνότητα ω1 όπου το μέτρο
της ΣΜΑΒ γίνεται 0 dB, συναντάμε την εξής δυσκολία: στις πολύ χαμηλές
συχνότητες, η καμπύλη μέτρου έχει ασύμπτωτη την οριζόντια ευθεία των 0 dB,
δηλαδή την πλησιάζει διαρκώς χωρίς να την τέμνει ποτέ. Άρα αυστηρά
μαθηματικά, σημείο τομής δεν υπάρχει. Μπορούμε βέβαια να δούμε από αν
κινηθούμε πάνω στην καμπύλη μέτρου του Διαγράμματος Bode προς το
αριστερό της άκρο, η συχνότητα τείνει στο μηδέν, ενώ το μέτρο της ΣΜΑΒ τείνει
στα 0 dB, άρα η ζητούμενη συχνότητα ω1 είναι μηδέν (το dc).
Μεταβαίνουμε στη συνέχεια στην καμπύλη φάσης, για να εντοπίσουμε τη
συχνότητα μηδέν και να μετρήσουμε εκεί τη φάση του συστήματος. Βλέπουμε
ότι για πολύ χαμηλές συχνότητες, η καμπύλη φάσης έχει ασύμπτωτη την
οριζόντια ευθεία των 0ο, δηλαδή την πλησιάζει διαρκώς χωρίς να την τέμνει
ποτέ. Άρα αυστηρά μαθηματικά, η φάση για συχνότητα μηδέν δεν ορίζεται.
Μπορούμε βέβαια να δούμε από αν κινηθούμε πάνω στην καμπύλη φάσης του
Διαγράμματος Bode προς το αριστερό της άκρο, η συχνότητα τείνει στο μηδέν,
ενώ η φάση της ΣΜΑΒ τείνει στις 0ο, άρα phase (deg) = 0ο. Άρα το περιθώριο
φάσης είναι φπ = 180ο + ( 0ο) = + 180ο. Αυτό σημαίνει ότι
(α) είναι φπ = +180ο > 0ο , άρα το κλειστό σύστημα ως έχει είναι ευσταθές,
και
(β) βυθίζοντας (μειώνοντας) τη φάση του G(s) κατά φπ = + 180ο, θα
φέρουμε το κλειστό σύστημα σε οριακή ευστάθεια. Διαφορετικά, το παρόν
ευσταθές σύστημα «αντέχει» έως και 180ο καθυστέρηση φάσης του
ευθέως κλάδου του πριν περάσει σε αστάθεια.
(iii) Τέλος, η σχετική θέση των δύο κρίσιμων συχνοτήτων, ω1 και ωπ όπως
προέκυψε στο παράδειγμα αυτό, κατατάσσει το κλειστό σύστημα στα ευσταθή
συστήματα, διότι:
Gain crossover frequency ω1= 0 < Phase crossover frequency ωπ = 1.74 rad/sec
(Β4.23)
25
επιλύοντας μία πολυωνυμική και μία τριγωνομετρική εξίσωση, αντίστοιχα, για το
καθένα.
Ήδη από την προηγούμενη παράγραφο ορισμού των περιθωρίων, αναφέρθηκε ότι
εκτός από τη μέτρηση, τα περιθώρια μπορούν να προσδιοριστούν και με μαθηματικό
υπολογισμό, από τον τύπο της ΣΜΑΒ. Η μέθοδος αυτή ενδείκνυται είτε όταν υπάρχει
πρόβλημα στον εντοπισμό των crossover frequencies πάνω στο Διάγραμμα Bode,
όπως συνέβη στο παρόν παράδειγμα, είτε όταν οι τιμές των περιθωρίων ζητούνται
με ακρίβεια, ενώ ως γνωστόν η μέτρηση από το Διάγραμμα Bode τις παρέχει μόνο
κατά προσέγγιση.
1
GH ( j ) 180o 180o 1 (1 j )3 180o
(1 j ) 3
Υπολογίζεται στη συνέχεια το ίδιο το περιθώριο κέρδους kπ, από τον ορισμό του:
1 1 3
k 1 j 1 j 3 23 8
3
(B4.25)
GH ( j ) 1
1 j
3
Τέλος επισημαίνεται ότι στο τελευταίο βήμα της (Β4.24) χρειάστηκε να επιλυθεί μία
τριγωνομετρική εξίσωση με έναν άγνωστο, τη συχνότητα ωπ. Η συγκεκριμένη
εξίσωση ήταν ιδιαίτερα απλή, αλλά σε πραγματικά και όχι εκπαιδευτικά συστήματα η
τριγωνομετρική εξίσωση που θα προκύψει μπορεί να είναι σύνθετη και η λύση της να
απαιτεί προσπάθεια.
26
1
GH ( j1 ) 1 1 1 j1 1
3
1 j1
3
3
1 12 13 1 12 1 1 12 12 (B4.26)
12 1 1 0 1 0
Υπολογίζεται στη συνέχεια το ίδιο το περιθώριο φάσης φπ, από τον ορισμό του:
Τέλος επισημαίνεται ότι στο τελευταίο βήμα της (Β4.27) χρειάστηκε να επιλυθεί μία
πολυωνυμική εξίσωση με έναν άγνωστο, τη συχνότητα ω1. Η συγκεκριμένη εξίσωση
ήταν ιδιαίτερα απλή, αλλά σε πραγματικά και όχι εκπαιδευτικά συστήματα η
πολυωνυμική εξίσωση που θα προκύψει μπορεί να είναι σύνθετη και η λύση της να
απαιτεί προσπάθεια.
3.4.5 Παράδειγμα 5ο
Δίνεται κλειστό σύστημα το οποίο μετά από απλοποίηση έχει το εξής ισοδύναμο
διάγραμμα βαθμίδων ενός απλού βρόχου αρνητικής ανάδρασης, με ευθύ κλάδο έστω
100
G (s) και με κλάδο αρνητικής ανάδρασης έστω H(s) = 1.
( s 2) 2
H(s)=1
100 ( s j ) 100
GH ( s ) G ( s ) H ( s ) GH ( j ) (Β4.28)
( s 2) 2
(2 j ) 2
και το Διάγραμμα Bode της ΣΜΑΒ φαίνεται στο παρακάτω σχήμα, όπως
υπολογίστηκε στο περιβάλλον Matlab:
27
[Link] Μέτρηση και γραφική ερμηνεία των περιθωρίων:
(i) Τα δύο σημεία πάνω στις καμπύλες μέτρου και φάσης (μπλε γραμμές στο
σχήμα) είναι πάνω στην ίδια συχνότητα ω1 όπου το μέτρο της ΣΜΑΒ γίνεται 0
dB, που είναι εδώ ω1 = 9.77 rad/sec. Στο συνοδευτικό ορθογώνιο πλαίσιο του
χαμηλότερου από τα δύο σημεία, διαβάζουμε phase(deg) = – 157ο. Άρα το
περιθώριο φάσης είναι φπ = 180ο + ( – 157ο) = + 23ο. Αυτό σημαίνει ότι
(α) είναι φπ = 23ο > 0ο, άρα το κλειστό σύστημα ως έχει είναι ευσταθές,
και
(β) βυθίζοντας (μειώνοντας) τη φάση του G(s) κατά φπ = + 23ο, θα
φέρουμε το κλειστό σύστημα σε οριακή ευστάθεια. Διαφορετικά, το παρόν
ευσταθές σύστημα «αντέχει» έως και 23ο καθυστέρηση φάσης του ευθέως
κλάδου του πριν περάσει σε αστάθεια.
(ii) Επιχειρώντας στη συνέχεια να εντοπίσουμε τη συχνότητα ωπ όπου η φάση της
ΣΜΑΒ γίνεται – 180ο, συναντάμε την εξής δυσκολία: στις πολύ υψηλές
συχνότητες, η καμπύλη φάσης έχει ασύμπτωτη την οριζόντια ευθεία των – 180ο,
δηλαδή την πλησιάζει διαρκώς χωρίς να την τέμνει ποτέ. Άρα αυστηρά
μαθηματικά, σημείο τομής δεν υπάρχει. Μπορούμε βέβαια να δούμε από αν
κινηθούμε πάνω στην καμπύλη φάσης προς το δεξί της άκρο, η συχνότητα τείνει
στο άπειρο, ενώ η φάση της ΣΜΑΒ τείνει στις – 180ο, άρα η ζητούμενη
συχνότητα ωπ είναι άπειρη.
Μεταβαίνουμε στη συνέχεια στην καμπύλη μέτρου, για να εντοπίσουμε την
άπειρη συχνότητα και να μετρήσουμε εκεί το μέτρο του συστήματος. Βλέπουμε
ότι για πολύ υψηλές συχνότητες, η καμπύλη μέτρου έχει ασύμπτωτη την πλάγια
ευθεία με αρνητική κλίση – 40 dB / δεκάδα. Άρα αυστηρά μαθηματικά, το μέτρο
για άπειρη συχνότητα δεν ορίζεται. Μπορούμε βέβαια να δούμε από αν
κινηθούμε πάνω στην καμπύλη μέτρου προς το δεξί της άκρο, η συχνότητα τείνει
στο άπειρο, ενώ το μέτρο της ΣΜΑΒ μειώνεται σταθερά, οπότε τείνει στο - ∞ (dB)
28
ή στο 0 σε μη λογαριθμική κλίμακα. Άρα το περιθώριο κέρδους είναι kπ = - ( - ∞)
(dB) = + ∞ (dB). Αυτό σημαίνει ότι
(α) είναι kπ = +∞ (dB) > 0 (dB) , άρα το κλειστό σύστημα ως έχει είναι
ευσταθές, και
(β) θα φέρουμε το κλειστό σύστημα σε οριακή ευστάθεια θέτοντας στο
βρόχο του κλειστού συστήματος και σε σειρά με το G(s) ένα ελεγκτή με
ενισχυτική βαθμίδα απολαβής k = kπ = + ∞ (dB). Διαφορετικά, το παρόν
ευσταθές σύστημα «αντέχει» οσοδήποτε μεγάλη ενίσχυση χωρίς να περνά
ποτέ σε αστάθεια.
(iii) Τέλος, η σχετική θέση των δύο κρίσιμων συχνοτήτων, ω1 και ωπ όπως
προέκυψε στο παράδειγμα αυτό, κατατάσσει το κλειστό σύστημα στα ευσταθή
συστήματα, διότι:
Gain crossover frequency ω1= 9.77 rad/sec < Phase crossover frequency ωπ = +∞
(Β4.28)
100
GH ( j ) 180o 180o 100 (2 j ) 2 180 o
(2 j ) 2
0o 2(2 j ) 180o (2 j ) 90 o tan 1 ( ) 90 o
2
tan(90o )
2
(B4.29)
Υπολογίζεται στη συνέχεια το ίδιο το περιθώριο κέρδους kπ, από τον ορισμό του:
2
2 j 2 2 2
2
1 1 4 2 ( )
k (B4.30)
GH ( j ) 100 100 100 100
2 j
2
29
Τέλος επισημαίνεται ότι στο τελευταίο βήμα της (Β.5.29) χρειάστηκε να επιλυθεί μία
τριγωνομετρική εξίσωση με έναν άγνωστο, τη συχνότητα ωπ. Η συγκεκριμένη
εξίσωση ήταν ιδιαίτερα απλή, αλλά σε πραγματικά και όχι εκπαιδευτικά συστήματα η
τριγωνομετρική εξίσωση που θα προκύψει μπορεί να είναι σύνθετη και η λύση της να
απαιτεί προσπάθεια.
100
GH ( j1 ) 1 1 2 j1 100
2
2 j1
2
2
22 12 100 4 12 100 (B4.31)
12 96 0 1 96 9.798
Υπολογίζεται στη συνέχεια το ίδιο το περιθώριο φάσης φπ, από τον ορισμό του:
100
180o GH ( j1 ) 180o 180o 100 (2 j1 ) 2
(2 j1 ) 2
1 9.789
180o 0o 2(2 j1 ) 180o 2 tan 1 ( ) 180o 2 tan 1 () (Β4.32)
2 2
180o 2 tan 1 (4.899) 180o 2 78.46o 180o 156.92 o 23.08o
Τέλος επισημαίνεται ότι στο τελευταίο βήμα της (Β4.31) χρειάστηκε να επιλυθεί μία
πολυωνυμική εξίσωση με έναν άγνωστο, τη συχνότητα ω1. Η συγκεκριμένη εξίσωση
ήταν ιδιαίτερα απλή, αλλά σε πραγματικά και όχι εκπαιδευτικά συστήματα η
πολυωνυμική εξίσωση που θα προκύψει μπορεί να είναι σύνθετη και η λύση της να
απαιτεί προσπάθεια.
30
Ενότητα Γ: Αντιστάθμιση Συστήματος
Σκοπός της ενότητας αυτής είναι να μελετήσουμε την έννοια της αντιστάθμισης ενός
Συστήματος Αυτομάτου Ελέγχου, η οποία αποτελεί την κατάλληλη τροποποίηση των
δεδομένων του συστήματος αυτομάτου ελέγχου, στην περίπτωση που δεν πληρείται
μια προδιαγραφή λειτουργίας, έτσι ώστε αυτή να ικανοποιηθεί.
2. Περιεχόμενα ενότητας
Την έννοια της αντιστάθμισης ενός συστήματος και τη θέση του αντισταθμιστή.
Την αντιστάθμιση με ελεγκτή τριών σημείων (PID controller).
Την ρύθμιση του ελεγκτή PID.
Την αντιστάθμιση με προήγηση φάσης και τους διαφόρους τρόπους ερμηνείας
της.
Την αντιστάθμιση με καθυστέρηση φάσης και τους διαφόρους τρόπους
ερμηνείας της.
3. Αντιστάθμιση Συστήματος
Τέλος, για δεδομένο είδος αντισταθμιστή, υπάρχει ένας αριθμός παραμέτρων του, η
ρύθμιση των τιμών των οποίων θα φέρει την έξοδο του κλειστού συστήματος «εντός
προδιαγραφών». Η ρύθμιση μπορεί να γίνει:
είτε αναλυτικά, με βάση τις σχέσεις που συνδέουν τις προς ρύθμιση
παραμέτρους με τα μεγέθη των προδιαγραφών,
είτε εμπειρικά, εφόσον οι ανωτέρω σχέσεις δεν είναι γνωστές ή δεν είναι εύκολο
να εξαχθούν.
Στη δεύτερη περίπτωση πρόκειται για συστήματα που τμήματά τους ή και το σύνολό
τους είναι κλειστού / μη προσβάσιμου τύπου, ή που λόγω πολυπλοκότητας του
διαγράμματος βαθμίδων είναι δύσκολη η αναλυτική περιγραφή της συνάρτησης
μεταφοράς του συστήματος. Για τις περιπτώσεις αυτές έχουν αναπτυχθεί εμπειρικές
μέθοδοι ρύθμισης, οι οποίες αποδίδουν στην πλειοψηφία των περιπτώσεων.
Είναι γνωστό ότι η συνάρτηση μεταφοράς ενός κλειστού ΣΑΕ αρνητικής ανάδρασης,
έστω F(s), δίνεται από τη σχέση
Υποθέτοντας ότι το σύστημα είναι γραμμικό και ευσταθές, στη μόνιμή του κατάσταση
περιγράφεται από τη σχέση
Για τις συχνότητες εκείνες που ισχύει ότι G(jω) H(jω) >> 1, η μονάδα στον
παρονομαστή του F(jω) μπορεί προσεγγιστικά να αγνοηθεί, οπότε ικανοποιητική
προσέγγιση του F(jω) δίνεται από το αντίστροφο του H(jω):
F(jω) ≈ 1 / H(jω).
Η σχέση αυτή είναι ιδιαίτερα δημοφιλής και πρακτικά χρήσιμη σε πλήθος
συστημάτων, όπως παραδείγματος χάριν σε ηλεκτρονικά κυκλώματα με αρνητική
ανάδραση που στηρίζονται σε τελεστικούς ενισχυτές. Ουσιαστικά δείχνει ότι το
κλειστό σύστημα προσεγγίζεται ικανοποιητικά από τον αντίστροφο του κλάδου
ανάδρασης, 1 / H(jω), ανεξαρτήτως του ευθέως κλάδου G(jω). Η προσέγγιση αυτή
είναι δε τόσο επιτυχέστερη όσο «ισχυρότερη» η ενίσχυση ή απολαβή του ανοιχτού
βρόχου (open loop gain), δηλαδή όσο μεγαλύτερο το G(jω) H(jω).
Η ίδια σχέση όμως δείχνει ταυτόχρονα και την άμεση εξάρτηση του κλειστού ΣΑΕ
από τη συνάρτηση μεταφοράς του κλάδου ανάδρασης. Αυτό σημαίνει ότι χρήση
παράλληλου αντισταθμιστή (βλ. Σχήμα 5.1.3) επηρεάζει άμεσα την έξοδο του
κλειστού συστήματος F(s), πράγμα που είναι ταυτόχρονα πλεονέκτημα και
μειονέκτημα. Συγκεκριμένα, το σημείο αυτό καταλήγει σε
Πρόκειται για κλασσική και ιδιαίτερα δημοφιλή και διαδεδομένη μέθοδο βελτίωσης ή
αντιστάθμισης συστήματος. Έχει την ευρύτερη ίσως εγκατεστημένη βάση στα υπό
λειτουργία ΣΑΕ, ανεξάρτητα από τη φύση των ελεγχομένων συστημάτων
(ηλεκτρονικά, ηλεκτρομηχανικά, υδραυλικά, χημικά, βιολογικά, κ.α.) Κατ΄ αρχήν
πρόκειται για αντιστάθμιση σειράς, άρα ο αντισταθμιστής ή ελεγκτής (controller)
τοποθετείται σε σειρά με τον ευθύ κλάδο του υπό βελτίωση συστήματος G(s).
Σημειώνεται πάντως ότι υπάρχουν παραλλαγές της μεθόδου, κατά τις οποίες
τμήματα του αντισταθμιστή τοποθετούνται και στον κλάδο ανάδρασης, οπότε έχουμε
μικτή αντιστάθμιση (σειράς και παράλληλη ταυτόχρονα).
μετά από κατάλληλη ενίσχυση του «μίγματος». Οι παράμετροι (Kp, Ti, Td) ουσιαστικά
καθορίζουν τα ποσοστά των τριών «συστατικών» του «μίγματος». Δεδομένου ότι η
ολοκλήρωση ισοδυναμεί με βαθυπερατό φιλτράρισμα ενώ η διαφόριση με
υψιπερατό, η έξοδος του ελεγκτή PID περιέχει το ίδιο το σφάλμα καθώς και
φιλτραρισμένες εκδοχές του σε συνδυασμό. Ο στόχος είναι να δοθεί έμφαση και σε
συχνοτικές περιοχές του σήματος – σφάλματος που είναι συγκεντρωμένη
περισσότερη πληροφορία παρά θόρυβος.
που σημαίνει ότι εισάγει στο μιγαδικό επίπεδο πόλων και μηδενικών G(jω) H(jω)
Η ρύθμιση του ελεγκτή PID μπορεί να γίνει είτε αναλυτικά είτε εμπειρικά. Η ρύθμιση
με αναλυτικό τρόπο απαιτεί βέβαια γνώση της συνάρτησης μεταφοράς ανοιχτού
βρόχου, άρα η αναλυτική έκφραση του συστήματος πρέπει να είναι γνωστή. Στην
περίπτωση, αντίθετα, που η συνάρτηση μεταφοράς δεν είναι γνωστή, καταφεύγουμε
σε εμπειρικές μεθόδους ρύθμισης. Τυπικό τέτοιο παράδειγμα είναι οι Κανόνες
Ziegler – Nichols, που ρυθμίζουν τις παραμέτρους του ελεγκτή με βάση μετρήσεις
πάνω στην (πειραματική) βηματική απόκριση του συστήματος.
Πρόκειται για δύο μεθόδους, (Μέθοδος 1 και Μέθοδος 2), που εφαρμόζονται σε
διαφορετικά είδη συστημάτων η καθεμία. Αν και δεν απαιτούν συγκεκριμένη γνώση
συναρτήσεων μεταφοράς, απαιτούν εντούτοις κάποια στοιχειώδη γνώση για τη φύση
του συστήματος (όπως το άν περιέχει ή όχι ολοκληρωτές) και επίσης απαιτούν
πρόσβαση στην είσοδο και στην έξοδο του συστήματος και δυνατότητα εφαρμογής
πειραματικών εισόδων και μέτρησης των παραγόμενων εξόδων. Τονίζεται εξ’ αρχής
ότι υπάρχουν ειδικές περιπτώσεις συστημάτων που οι μέθοδοι αυτές δεν
εφαρμόζονται.
ΠΙΝΑΚΑΣ 1:
Kp Ti Td
Ελεγκτής P T/L ∞ 0
Kp Ti Td
Στην περίπτωση του πλήρους ελεγκτή PID (τρίτη γραμμή στον Πίνακα 2), η
συνάρτηση μεταφοράς του ελεγκτή γίνεται:
Παρατηρήσεις
1. Οι εμπειρικές μέθοδοι ρύθμισης Ziegler – Nichols αποκτούν την πραγματική
τους αξία σε συστήματα με άγνωστη συνάρτηση μεταφοράς, πλην όμως
μπορούν εξίσου καλά να εφαρμοστούν και σε συστήματα με γνωστή
συνάρτηση μεταφοράς.
2. Δεν μπορούν να εφαρμοστούν σε ειδικές κατηγορίες συστημάτων, όπως τα
συστήματα με ολοκληρωτές.
3. Οδηγούν σε επιτυχή ρύθμιση στην πλειοψηφία των περιπτώσεων, αλλά όχι σε
όλες.
4. Όσον αφορά την υπερύψωση (overshoot) στην καμπύλη της βηματικής
απόκρισης του συστήματος, στοχεύουν σε υπερύψωση της τάξης του 25%, αν
και στην πράξη αυτό είναι ο μέσος όρος των υπερυψώσεων που
επιτυγχάνονται σε πλήθος περιπτώσεων, ενώ η εκάστοτε υπερύψωση
κυμαίνεται μεταξύ 10% και 60%.
5. Σε περίπτωση που μετά τη ρύθμιση το σύστημα παρουσιάζει μη ικανοποιητική
υπερύψωση, (μεγαλύτερη του 25% – 30 %), οι τιμές των παραμέτρων που
προέκυψαν από τους Πίνακες Ziegler – Nichols χρησιμοποιούνται απλώς ως
αρχικές τιμές σε μιά επαναληπτική διαδικασία λεπτομερέστερης ρύθμισης των
παραμέτρων.
R2
U out ( s ) U in ( s )
1
R2 R1 //( )
sC1
U out ( s ) R2 R2 R2 1 R1C1 s
G ( s ) ( )
U in ( s ) 1 1 R2 R1 R2
R2 R1 //( ) R1 ( ) 1 ( ) R1C1 s
sC1 sC1 R2 R1
R2
1
R1 ( )
sC1
1 R1C1 s 1 Ts
G ( s )
1 R1C1 s 1 Ts
T R1C1
R2
1
R1 R2
Η σταθερά χρόνου T και ο συντελεστής εξασθένησης α καθορίζονται από τις τιμές
των στοιχείων R, C του δικτυώματος και είναι προφανώς πραγματικές και θετικές
ποσότητες. Παρατηρείστε ότι από τη μορφή της Gπ(s) προκύπτει ότι δεν περιέχει
ολοκληρωτές, δηλαδή όρους της μορφής (1 / sn). Αυτό σημαίνει ότι δεν αυξάνει τον
αριθμό των ολοκληρωτών του υπό αντιστάθμιση συστήματος, σε αντιδιαστολή με τον
ελεγκτή τριών σημείων (PID) ο οποίος αυξάνει τον αριθμό των ολοκληρωτών του
συστήματος κατά ένα.
Το δικτύωμα αυτό έχει ένα μηδενικό στη συχνότητα sz = -1 / T και έναν πόλο στη
συχνότητα sp = -1 / αΤ. Και τα δύο είναι πραγματικά και όχι μιγαδικά και ανήκουν στο
Αριστερό Μιγαδικό Ημιεπίπεδο (ΑΜΗ) για οποιαδήποτε θετική τιμή των α και Τ.
Δεδομένου ότι είναι α < 1, ο πόλος βρίσκεται πάντα αριστερότερα από το μηδενικό,
πάνω στον οριζόντιο άξονα. Αυτό καθορίζει και τη φύση του αντισταθμιστή ως
προηγητή φάσης, όπως θα γίνει φανερό στα επόμενα.
Εφόσον το ανωτέρω δικτύωμα θα χρησιμοποιηθεί ως αντισταθμιστής σειράς, από το
διάγραμμα βαθμίδων του Σχήματος 5.1.2 προκύπτει ότι η νέα (αντισταθμισμένη)
συνάρτηση μεταφοράς ανοιχτού βρόχου του συστήματος θα δίνεται από τη σχέση:
G ' ( s ) G ( s )G ( s ) ,
υποθέτοντας πάντα ότι H(s) = 1. Συνεπώς το μηδενικό και ο πόλος του
αντισταθμιστή θα προστεθούν στα υπάρχοντα μηδενικά και πόλους του υπό
αντιστάθμιση συστήματος. Άρα η ρύθμιση των παραμέτρων α και Τ του
αντισταθμιστή, δηλαδή η οριστικοποίηση των θέσεων του πόλου και του μηδενικού
του σε σχέση με τη θέση των υπόλοιπων πόλων και μηδενικών, θα καθορίσει και τον
τρόπο που θα επηρεάσει ο ενλόγω αντισταθμιστής το Γεωμετρικό Τόπο Ριζών του
συστήματος.
G ' ( j ) G ( j ) G ( j )
.
20 log 10 G ' ( j ) 20 log 10 G ( j ) 20 log 10 G ( j )
1 1 1
m L H
T aT T a
Εξάλλου, όπως ο λογάριθμος του μέτρου έτσι και η φάση του αντισταθμιστή
θα προστεθεί στη φάση του υπό αντιστάθμιση συστήματος, ώστε να
προκύψει η τελική καμπύλη φάσης του βελτιωμένου συστήματος:
G ' ( j ) G ( j )G ( j )
G ' ( j ) G ( j ) G ( j ) .
G ' ( j ) [(tan 1 () tan 1 ()] G ( j )
1 a
1 a
sin( m ) 2 m sin 1 ( )
1 a 1 a
2
Η σχέση αυτή είναι σημαντική στην πράξη, διότι συνδέει τη μέγιστη προήγηση φάσης
φm (η οποία συνήθως δίνεται ως προδιαγραφή ή προκύπτει εύκολα από τις
προδιαγραφές) με την ελεύθερη προς ρύθμιση, σχεδιαστική παράμετρο α του
αντισταθμιστή.
1 R1C1 s 1 Ts
G ( s) K c K c .
1 R1C1 s 1 Ts
δεν έχει καμμία επίπτωση στη θέση του πόλου και του μηδενικού του
αντισταθμιστή,
δεν έχει καμμία επίπτωση στην καμπύλη φάσης του διαγράμματος Bode του
αντισταθμιστή, ενώ μετατοπίζει προς τα επάνω, παράλληλα με τον εαυτό της
(κατά 20 log10 Κc dB) την καμπύλη μέτρου του διαγράμματος Bode,
μεταφέρει δεξιότερα την ημιπεριφέρεια Nyquist, ώστε να βρίσκεται μεταξύ των
σημείων (Kc α) και Κc, αντί των σημείων α και 1 αντίστοιχα.
1 1
χωρίς τον ενισχυτή : p ,
1 K p 1 aG (0)
1 1
με τον ενισχυτή : p .
1 K p 1 K c aG (0)
Συνεπώς η ενίσχυση Κc είναι αντιστρόφως ανάλογη του στατικού σφάλματος. Είναι
τώρα εμφανές ότι με την εισαγωγή του ενισχυτή Κc δημιουργείται ένας επιπλέον
βαθμός ελευθερίας στη σχεδίαση του αντισταθμιστή, προκειμένου να ρυθμιστεί στην
επιθυμητή τιμή το εκάστοτε στατικό σφάλμα (να έρθει εντός προδιαγραφών).
Επιπλέον, η ελεύθερη προς ρύθμιση παράμετρος Κc, όντας καθαρή ενισχυτική
σταθερά, δεν επηρεάζει τη φάση του συστήματος και συνεπώς δεν εμπλέκεται με τις
προδιαγραφές επί της φάσης.
3.5.5 Αναλυτικό παράδειγμα αντιστάθμισης σειράς με προήγηση
φάσης
(α) Kv = 20 sec-1,
(β) φπ = 50ο,
(γ) kπ ≥ 10 dB.
Πρόκειται για σύστημα με έναν ολοκληρωτή (τύπου n=1), άρα αναμένεται να έχει
μηδενικό στατικό σφάλμα θέσης αλλά πεπερασμένο στατικό σφάλμα ταχύτητας.
Συνεπώς έχει νόημα να δίδεται προδιαγραφή επί της τιμής της σταθεράς σφάλματος
ταχύτητας Kv.
Επιπλέον το κλειστό σύστημα είναι ευσταθές, διότι οι πόλοι του F(s) = G(s) / [1 +
G(s)] = 10 / [ s2 +s +10] είναι οι συζυγείς μιγαδικοί sp1,2 = (-1 ± j √39 ) / 2, που
ανήκουν στο ΑΜΗ. Άρα η επιδιωκόμενη βελτίωση δεν έχει άμεσο στόχο την
ευστάθεια του συστήματος, Απομένει να μετρηθούν τα περιθώρια κέρδους και φάσης
του συστήματος και να ελεγχθεί αν πληρούν τις προδιαγραφές.
Εφόσον οι προδιαγραφές δίδονται επί των περιθωρίων κέρδους και φάσης του
συστήματος, επιλέγουμε ως καταλληλότερο για τη μέτρηση και πιθανή διόρθωσή
τους το διάγραμμα Bode. Χαράζουμε το διάγραμμα Bode του Σχήματος 5.4.4.
ΒΗΜΑ 3ο : Μέτρηση των μεγεθών των προδιαγραφών – έλεγχος πλήρωσης
των προδιαγραφών
Μετράμε γραφικά από τις καμπύλες του Σχήματος 5.4.4. (ή υπολογίζουμε αναλυτικά
με βάση τους ορισμούς τους) τα δύο περιθώρια, και υπολογίζουμε τη σταθερά
σφάλματος ταχύτητας:
Θα σχεδιαστεί αντισταθμιστής σειράς (βλ. σχόλιο στο τέλος της παραγράφου 3.5). Το
διάγραμμα βαθμίδων είναι εκείνο του Σχήματος 5.1.2.
ΒΗΜΑ 5ο : Απόφαση για το είδος του αντισταθμιστή
Θα σχεδιαστεί αντισταθμιστής σειράς με προήγηση φάσης (βλ. σχόλιο στο τέλος της
παραγράφου 5.1). Θα χρησιμοποιηθεί επιπλέον ενισχυτής Κc. Συνεπώς η συνάρτηση
μεταφοράς του αντισταθμιστή – ενισχυτή θα είναι
1 R1C1 s 1 Ts
G ( s) K c K c .
1 R1C1 s 1 Ts
1 Ts 10
K v lim s 0 sG ( s ) lim s 0 sG ( s )G ( s ) lim s 0 sK c K c10.
1 Ts s ( s 1)
1 Ts 10 1 Ts 10
G ( s ) G ( s )G ( s ) K c G 1 ( s )G1 ( s ).
s ( s 1)
K
1 Ts s ( s 1) 1 Ts
c
Στο σημείο αυτό εισάγουμε τον εξής εμπειρικό διορθωτικό παράγοντα: Επειδή η
προήγηση φάσης, όπως είδαμε στο Σχήμα 5.4.2, θα ανυψώσει την καμπύλη μέτρου
του συστήματος στις υψηλές συχνότητες, η συχνότητα μοναδιαίου κέρδους ω1 του
αντισταθμισμένου συστήματος (στην οποία μετράμε το περιθώριο φάσης) θα
μετακινηθεί δεξιότερα, δηλαδή θα μεγαλώσει. Αυτό αποτελεί χαρακτηριστικό της
προήγησης φάσης: πάντα αυξάνει το εύρος ζώνης του συστήματος. Αρα στην πράξη
θα απαιτηθεί λίγο μεγαλύτερη προήγηση φάσης από την Φm που υπολογίστηκε
ανωτέρω, συνεπώς την διορθώνουμε κατά ένα εμπειρικό παράγοντα ΔΦ = 50, ως
εξής:
Σχόλιο: Η τιμή των 410 που προέκυψε είναι λογική, δηλαδή ούτε πολύ μικρή
(μικρότερη των 200 περίπου) ούτε πολύ μεγάλη (μεγαλύτερη των 600 περίπου). Αρα
ενδείκνυται να χρησιμοποιήσουμε προήγηση φάσης. Αν η τιμή προέκυπτε εκτός των
ανωτέρω ορίων, θα έπρεπε να αναθεωρήσουμε την απόφασή μας για το είδος του
αντισταθμιστή και να επιχειρήσουμε άλλου είδους λύση.
Από την τιμή Φ’m = 410 προκύπτει άμεσα η τιμή του συντελεστή εξασθένησης α
ως εξής:
1 a
1 a 1 sin( m )
sin( m ) 2 a 0,2077 0,21.
1 a 1 a 1 sin( m )
2
Kc = α Kc / α = 2 / 0,21 = 9,5238.
Η φάση Φ’m = 410 θα είναι η μέγιστη που θα δώσει ο αντισταθμιστής, δηλαδή η τιμή
1 1 1
της κορυφής του. Αυτό θα συμβεί στη συχνότητα m L H ,
T aT T a
όπως είδαμε ήδη.
Σχόλιο: Κρίσιμο για την κατανόηση της μεθόδου είναι το εξής σημείο: για
το τελικό (αντισταθμισμένο) σύστημα, η νέα συχνότητα μοναδιαίου κέρδους
του, έστω ω1΄, επιλέγεται να τοποθετηθεί ακριβώς πάνω στην ωm.
Προκειμένου όμως η ωm να λειτουργήσει ως νέα συχνότητα μοναδιαίου
κέρδους ω1΄, θα πρέπει εκεί η καμπύλη μέτρου του τελικού συστήματος να
περάσει από τα 0 dB.
G ( j ) G 1 ( j )G1 ( j )
20 log 10 G ( j ) 20 log 10 G 1 ( j ) 20 log 10 G1 ( j )
20 log 10 G 1 ( j ) 20 log 10 G ( j ) 20 log 10 G1 ( j )
1 jT 1
20 log 10 G 1 ( j ) 20 log 10 20 log 10 (dB) 6,77dB
m 1 / T a
1 jaT m 1 / T a
Συνεπώς πρέπει στη συχνότητα ω1΄ = ωm η καμπύλη του G1(jω) να περνάει από τα
–6,77dB:
1
20 log 10 G1 ( j m ) 20 log 10 G 1 ( j m ) 20 log 10 (dB ) 6,77 dB
Εντοπίζουμε στο διάγραμμα Bode του G1(jω) (Σχήμα 5.4.5) τη συχνότητα στην οποία
η καμπύλη μέτρου διέρχεται από τα –6,77 dB, και βρίσκουμε ότι είναι περίπου ω =
6,5 rad/sec. Εκεί τοποθετούμε την νέα ω1΄ = ωm .
1 1 1
Από τη σχέση m L H , με γνωστά τα α = 0,21 και ω1΄ = ωm
T aT T a
= 6,5 rad/sec, προκύπτει Τ = 0,3357 sec.
1 Ts 10 1 0,3357 s 10
G ( s ) G ( s )G ( s ) K c 2
1 Ts s ( s 1) 1 0,3357 0,21s s( s 1)
95,33s 283,6854
G ( s ) 3
s 15,1842s 2 14,1842s
Χαράζουμε το διάγραμμα Bode του τελικού συστήματος, όπως φαίνεται στο Σχήμα
5.4.6.
BHMA 8ο : Μέτρηση των μεγεθών των προδιαγραφών
1 Ts 1 0,3357 s
G ( s ) K c 2
1 Ts 1 0,3357 0,21s
Το μηδενικό του βρίσκεται στη θέση sz = -2,9787 και ο πόλος του στη θέση sp = -
14,1842. Παρατηρείστε ότι πρόκειται ακριβώς για τους αντίθετους αριθμούς των
συχνοτήτων γονάτου ωL και ωH, αντίστοιχα.
Για λόγους πληρότητας, στο Σχήμα 5.4.8 δίνονται στο ίδιο πλαίσιο τα διαγράμματα
Bode
95,33s 283,6854
Χρησιμοποιώντας το αντισταθμισμένο σύστημα G ( s ) ,
s 15,1842 s 2 14,1842 s
3
υπολογίζουμε :
G ( s) 95,33s 283,6854
F ( s) 3
1 G ( s) H ( s) s 15,1842s 2 109,5142s 283,6854
sp1 = -4,7307
sp2 = -5,227 + j 5,7141
και το μηδενικό στη θέση sz = -2,9787 (πρόκειται για το μηδενικό του αντισταθμιστή).
Επιβεβαιώνουμε ότι το κλειστό σύστημα είναι ευσταθές, εφόσον οι πόλοι του
ανήκουν στο ΑΜΗ. Ο συγκεκριμένος τύπος αντιστάθμισης αύξησε τους πόλους και
τα μηδενικά του κλειστού συστήματος κατά ένα, αλλά δεν αύξησε τον αριθμό των
ολοκληρωτών.
Τέλος στα Σχήματα 5.4.9 και 5.4.10 δίνονται οι καμπύλες της βηματικής απόκρισης
και της απόκρισης ράμπας, αντίστοιχα, του κλειστού συστήματος. Στο κάθε σχήμα
εμφανίζεται η απόκριση του μη αντισταθμισμένου συστήματος με διακεκομμένη
γραμμή και η απόκριση του αντισταθμισμένου με συνεχή γραμμή.
Στο Σχήμα 5.4.9 παρατηρούμε ότι το στατικό σφάλμα θέσης μηδενίζεται τελικά.
Επίσης παρατηρούμε ότι η υπερύψωση (overshoot) μειώθηκε σε 25% από 60%
που ήταν αρχικά. Τέλος το αντισταθμισμένο σύστημα παρουσιάζει προήγηση
κατά περίπου 0,5 sec έναντι του αρχικού, ενώ έχουν σαφώς μειωθεί οι χρόνοι
ανόδου Tr και αποκατάστασης Ts.
Στο Σχήμα 5.4.10 παρατηρούμε ότι το στατικό σφάλμα ταχύτητας
1 1
σταθεροποιείται στην πεπερασμένη τιμή v έναντι της τιμής
K v 20
1 1
v που είχε πριν την αντιστάθμιση. Αυτό ήταν αναμενόμενο, εφόσον
K v 10
η προδιαγραφή (α) απαίτησε ουσιαστικά διπλασιασμό της σταθεράς σφάλματος
ταχύτητας, άρα υποδιπλασιασμό του στατικού σφάλματος ταχύτητας.
% Phase lead Compensation Example in MATLAB
%
% Uncompensated system GH(s) = 10 / [s(s+1)] (H(s) = 1)
figure(1)
GH = tf([10],[1 1 0])
w = [0.01 0.02 0.04 0.1 0.2 0.4 1.0 2.0 4.0 10.0 20.0 40.0 100.0 200.0 400.0 1000.0]
bode(GH,w)
grid
title('5.4.4: BODE PLOT of the uncompensated system, GH(s) = 10 / [s(s+1)]')
print -dbitmap bode_lead2_gh.bmp
%
% Uncompensated system with adjusted gain, GH1(s) = 20 / [s(s+1)] (H(s) = 1)
figure(2)
GH1 = tf([20],[1 1 0])
w = [0.01 0.02 0.04 0.1 0.2 0.4 1.0 2.0 4.0 10.0 20.0 40.0 100.0 200.0 400.0 1000.0]
bode(GH1,w)
grid
title('5.4.5: BODE PLOT of the uncompensated system with adjusted gain, GH1(s) =
20 / [s(s+1)]')
print -dbitmap bode_lead2_gh1.bmp
%
% Phase lead compensator (normalized) Gc1(s) = [1 + 0.3357s] / [1 + 0.07050s]
figure(3)
Gc1 = tf([0.3357 1], [0.07050 1])
w = [0.01 0.02 0.04 0.1 0.2 0.4 1.0 2.0 4.0 10.0 20.0 40.0 100.0 200.0 400.0 1000.0]
bode(Gc1,w)
grid
title('BODE PLOT of the normalized compensator, Gc1(s) = [1 + 0.3357s] / [1 +
0.07050s]')
print -dbitmap bode_lead2_gc1.bmp
%
% Phase lead compensator Gc(s) = 2*[1 + 0.3357s] / [1 + 0.07050s]
figure(4)
Gc = tf(2*[0.3357 1], [0.07050 1])
w = [0.01 0.02 0.04 0.1 0.2 0.4 1.0 2.0 4.0 10.0 20.0 40.0 100.0 200.0 400.0 1000.0]
bode(Gc,w)
grid
title('5.4.7: BODE PLOT of the compensator, Gc(s) = 2*[1 + 0.3357s] / [1 +
0.07050s]')
print -dbitmap bode_lead2_gc.bmp
%
% Compensated system, Gc1*GH1(s) = 2*[1+ 0.3357s]*10 / [1+0.7050s]*[s(s+1)]
figure(5)
Gc1GH1 = tf(2*[0.3357 1]*10, [0.07050 1.07050 1 0])
w = [0.01 0.02 0.04 0.1 0.2 0.4 1.0 2.0 4.0 10.0 20.0 40.0 100.0 200.0 400.0 1000.0]
bode(Gc1GH1,w)
grid
title('5.4.6: BODE PLOT of the compensated system, Gc1*GH1(s) = 2*[1+
0.3357s]*10 / [1+0.7050s]*[s(s+1)]')
print -dbitmap bode_lead2_gc1gh1.bmp
%
% All three systems in one BODE plot
figure(6)
w = [0.01 0.02 0.04 0.1 0.2 0.4 1.0 2.0 4.0 10.0 20.0 40.0 100.0 200.0 400.0 1000.0]
bode(GH1,'b--',Gc1,'g-.',Gc1GH1,'r-',w)
grid
title('5.4.8: BODE plot of systems: uncompensated GH1(--), compensator Gc1(-.),
compensated Gc1GH1(-)');
print -dbitmap bode_lead2_all3.bmp
%
% Unit step response before and after compensation
%
figure(7)
num = [10]
den = [ 1 1 10]
t = [0:0.1:14];
[c1, x1, t] = step(num, den, t);
numc = [ 0 0 95.238 283.6854 ]
denc = [1 15.1842 109.4222 283.6854 ]
[c2, x2, t] = step(numc, denc, t);
plot(t,c1,'--b',t,c2,'-r',t,ones(size(t)),'-m')
grid
title('5.4.9: Unit step response of closed system F(s), uncomp. (--) and comp. (-)')
print -dbitmap phase_lead_2_time_step.bmp
%
% Unit ramp response before and after compensation
%
figure(8)
num = [10]
den = [ 1 1 10 0]
t = [0:0.1:7];
[c1, x1, t] = step(num, den, t);
numc = [ 0 0 0 95.238 283.6854 ]
denc = [1 15.1842 109.4222 283.6854 0]
[c2, x2, t] = step(numc, denc, t);
plot(t,c1,'--b',t,c2,'-r',t,t,'-m')
grid
title('5.4.10: Unit ramp response of closed system F(s), uncomp. (--) and comp. (-)')
print -dbitmap phase_lead_2_time_ramp.bmp
29
3.6 Αντιστάθμιση με καθυστέρηση φάσης (Phase lag-
compensation)
1
R2
sC 2
U out ( s ) U in ( s )
1
R1 R2 ( )
sC 2
1
R2
U out ( s ) sC 2 1 R2 C 2 s
G ( s )
U in ( s ) 1 R1 R2
R1 R2 ( ) 1 ( ) R2 C 2 s
sC 2 R2
1 R2 C 2 s 1 Ts
G ( s )
1 1
1 R2 C 2 s 1 Ts
T R2 C 2
R2
1
R1 R2
30
3.6.1 Ερμηνεία μέσω του Γεωμετρικού Τόπου Ριζών
Το δικτύωμα αυτό έχει ένα μηδενικό στη συχνότητα sz = -1 / T και έναν πόλο στη
συχνότητα sp = -α / Τ. Και τα δύο είναι πραγματικά και όχι μιγαδικά και ανήκουν στο
Αριστερό Μιγαδικό Ημιεπίπεδο (ΑΜΗ) για οποιαδήποτε θετική τιμή των α και Τ.
Δεδομένου ότι είναι α < 1, ο πόλος βρίσκεται πάντα δεξιότερα από το μηδενικό,
πάνω στον οριζόντιο άξονα. Αυτό καθορίζει και τη φύση του αντισταθμιστή ως
καθυστερητή φάσης, όπως θα γίνει φανερό στα επόμενα.
G ( s ) G ( s )G ( s ) ,
31
G ' ( j ) G ( j ) G ( j )
.
20 log 10 G ' ( j ) 20 log 10 G ( j ) 20 log 10 G ( j )
G ' ( j ) G ( j )G ( j )
G ' ( j ) G ( j ) G ( j ) .
1
G ' ( j ) [(tan 1 () tan 1 ( )] G ( j )
Επειδή η προστιθέμενη φάση του αντισταθμιστή είναι αρνητική, το
αντισταθμισμένο σύστημα θα έχει πάντα μικρότερη φάση από το αρχικό ή
αλλιώς θα «καθυστερεί» σε φάση, εξ’ ου και το όνομα του αντισταθμιστή.
Από τη μορφή της καμπύλης προκύπτει το συμπέρασμα ότι ο
αντισταθμιστής μπορεί να συνεισφέρει μιά σημαντική ποσότητα αρνητικής
φάσης (κατ’ ελάχιστον φάση φm), κυρίως στη συχνότητα ωm και στις
γειτονικές της. Η τιμή της ωm καθορίζεται από τις παραμέτρους α και Τ.
Μεταβάλλοντας τις τιμές αυτών των παραμέτρων, ουσιαστικά
«τοποθετούμε» την αρνητική κορυφή της καμπύλης φάσης στην επιθυμητή
συχνότητα, αναγκάζοντας τον αντισταθμιστή να συνεισφέρει το μέγιστο
των δυνατοτήτων του σε συγκεκριμένη περιοχή συχνοτήτων.
32
3.6.3 Ερμηνεία μέσω του Διαγράμματος Nyquist
1 a
1 a
sin( m ) 2 m sin 1 ( )
1 a 1 a
2
Η σχέση αυτή είναι σημαντική στην πράξη, διότι συνδέει τη μέγιστη προήγηση φάσης
φm (η οποία συνήθως δίνεται ως προδιαγραφή ή προκύπτει εύκολα από τις
προδιαγραφές) με την ελεύθερη προς ρύθμιση, σχεδιαστική παράμετρο α του
αντισταθμιστή.
1 R2 C 2 s 1 Ts
G ( s ) K c Kc .
1 1
1 R2 C 2 s 1 Ts
Η ενίσχυση αυτή λειτουργεί όπως και στην περίπτωση του αντισταθμιστή προήγησης
φάσης.
33
Τέλος σημειώνεται ότι και στην περίπτωση του αντισταθμιστή με καθυστέρηση
φάσης, στην πράξη χρησιμοποιείται πάντα η τροποποίηση με τον ενισχυτή Κc, για
τον ίδιο λόγο με την προήγηση φάσης, δηλαδή για τη μείωση των στατικών
σφαλμάτων σε επιθυμητά επίπεδα.
Συνοπτικά, η καθυστέρηση φάσης κάνει αισθητή την επίδρασή της στην χρονική
απόκριση του συστήματος μόνο για μεγάλους χρόνους, ενώ στην αρμονική απόκριση
του συστήματος μόνο για μικρές συχνότητες. Η επίδρασή της συνίσταται κυρίως στα
εξής δύο σημεία:
Επειδή όμως ο στόχος της βελτίωσης της ευστάθειας επιτυγχάνεται πολύ καλά και με
χρήση προήγησης φάσης – η οποία επιπλέον αυξάνει και το εύρος ζώνης, άρα
μειώνει το χρόνο ανόδου – η καθυστέρηση τελικά χρησιμοποιείται κυρίως για το
στόχο της μείωσης των στατικών σφαλμάτων.
(α) Kv = 10 sec-1,
(β) φπ ≥ 40ο,
(γ) kπ ≥ 10 dB.
Πρόκειται για σύστημα με έναν ολοκληρωτή (τύπου n=1), άρα αναμένεται να έχει
μηδενικό στατικό σφάλμα θέσης αλλά πεπερασμένο στατικό σφάλμα ταχύτητας.
Συνεπώς έχει νόημα να δίδεται προδιαγραφή επί της τιμής της σταθεράς σφάλματος
ταχύτητας Kv.
Επιπλέον το κλειστό σύστημα είναι ευσταθές, διότι οι πόλοι του F(s) = G(s) / [1 +
G(s)H(s)] = 6 / [ s3 + 5s2 + 6s + 6] είναι οι συζυγείς μιγαδικοί sp1,2 = (-0,5773 ± j
1,1077) και ο sp3 = -3,8455, που ανήκουν στο ΑΜΗ. Άρα η επιδιωκόμενη βελτίωση
34
δεν έχει άμεσο στόχο την ευστάθεια του συστήματος, Απομένει να μετρηθούν τα
περιθώρια κέρδους και φάσης του συστήματος και να ελεγχθεί αν πληρούν τις
προδιαγραφές.
Εφόσον οι προδιαγραφές δίδονται επί των περιθωρίων κέρδους και φάσης του
συστήματος, επιλέγουμε ως καταλληλότερο για τη μέτρηση και πιθανή διόρθωσή
τους το διάγραμμα Bode. Χαράζουμε το διάγραμμα Bode του Σχήματος 5.5.4.
Μετράμε γραφικά από τις καμπύλες του Σχήματος 5.5.4. (ή υπολογίζουμε αναλυτικά
με βάση τους ορισμούς τους) τα δύο περιθώρια, και υπολογίζουμε τη σταθερά
σφάλματος ταχύτητας:
35
BHMA 4ο : Απόφαση για την καταλληλότερη θέση του αντισταθμιστή.
Θα σχεδιαστεί αντισταθμιστής σειράς (βλ. σχόλιο στο τέλος της παραγράφου 5.1). Το
διάγραμμα βαθμίδων είναι εκείνο του Σχήματος 5.1.2.
1 R2 C 2 s 1 Ts
G ( s ) K c Kc .
1 1
1 R2 C 2 s 1 Ts
1 Ts 6
K v lim s 0 sG ( s ) lim s 0 sG ( s)G ( s) lim s 0 sK c Kc .
1 s( s 2)( s 3)
1 Ts
36
1 Ts 6
G ( s ) G ( s )G ( s ) K c
1
1 Ts s ( s 2 )( s 3)
1 Ts 6
K c G 1 ( s )G1 ( s ).
1
1 Ts s ( s 2 )( s 3)
a
60
Το νέο σύστημα G1 ( s ) έχει το πλεονέκτημα ότι πληροί την
s ( s 2)( s 3)
προδιαγραφή (α) επί του Kv . Ελέγχουμε αν πληροί και τις υπόλοιπες δύο:
Χαράζουμε το διάγραμμα Bode του G1(jω), όπως φαίνεται στο Σχήμα 5.5.5, και το
χρησιμοποιούμε για να μετρήσουμε τα περιθώρια κέρδους και φάσης του G1(jω), τα
οποία προκύπτουν:
37
Υπολογίζουμε την επιπλέον φάση που πρέπει να συνεισφέρει ο αντισταθμιστής ως
εξής :
Αν λάβουμε υπόψιν μας και ένα διορθωτικό παράγοντα τουλάχιστον 5ο, όπως
αναλύθηκε στην προήγηση φάσης, απαιτείται επιπλέον φάση τουλάχιστον +61ο , μιά
μάλλον οριακά υψηλή τιμή προκειμένου να εφαρμόσουμε προήγηση φάσης.
Επιλέγουμε συνεπώς να χρησιμοποιήσουμε καθυστέρηση φάσης.
Εντοπίζουμε στο διάγραμμα Bode του Σχήματος 5.5.5 τη συχνότητα για την οποία το
περιθώριο φάσης του τελικού (αντισταθμισμένου) συστήματος θα ισούται με εκείνο
της προδιαγραφής (φπ = 40ο ) ή ισοδύναμα, η φάση του τελικού συστήματος θα
είναι 40ο - 180ο = -140ο :
Αυτό, σύμφωνα με το Σχήμα 5.5.5, συμβαίνει στη συχνότητα ω = 1,1 rad/sec. Εκεί ή
περίπου εκεί θα τοποθετήσουμε τη συχνότητα μοναδιαίου κέρδους του
αντισταθμισμένου συστήματος ω1. Χρησιμοποιούμε συνεπώς ως δοκιμαστική ω1 την
ω = 1,1 rad/sec.
38
περιοχή συχνοτήτων γύρω από το ω = 1,1 rad/sec που εργαζόμαστε θα είναι
ικανοποιητική, μόνο εφόσον εκεί η επίδραση του αντισταθμιστή έχει «σβήσει».
Δεδομένου ότι αυτός είναι βαθυπερατής φύσης και άρα η επίδρασή του «σβήνει»
στις υψηλές συχνότητες, αυτό σημαίνει ότι πρέπει να φροντίσουμε ώστε η άνω
συχνότητα γονάτου του αντισταθμιστή ωH = 1 / Τ να είναι σημαντικά μικρότερη από
την ω = 1,1 rad/sec. Αυτό εξασφαλίζεται επιλέγοντας μεγάλο T.
40 0 12 0 52 0 ,
πράγμα που, σύμφωνα με το Σχήμα 5.5.5 συμβαίνει στη συχνότητα ω1’ = 0,77
rad/sec. Αυτή θα είναι και η νέα συχνότητα μοναδιαίου κέρδους του τελικού
συστήματος.
Σχόλιο: Κρίσιμο για την κατανόηση της μεθόδου είναι το εξής σημείο: για
το τελικό (αντισταθμισμένο) σύστημα, η νέα συχνότητα μοναδιαίου
κέρδους του, έστω ω1΄, επιλέγεται να τοποθετηθεί εκεί που πληρείται
ακριβώς η (διορθωμένη) προδιαγραφή περιθωρίου φάσης, και πάντως σε
τιμή πολύ μεγαλύτερη από την άνω συχνότητα γονάτου του
αντισταθμιστή. Προκειμένου όμως η επιλεγείσα συχνότητα να
λειτουργήσει ως νέα συχνότητα μοναδιαίου κέρδους ω1΄, θα πρέπει εκεί η
καμπύλη μέτρου του τελικού συστήματος να περάσει από τα 0 dB.
G ( j ) G 1 ( j )G1 ( j )
20 log 10 G ( j ) 20 log 10 G 1 ( j ) 20 log 10 G1 ( j )
20 log 10 G 1 ( j ) 20 log 10 G ( j ) 20 log 10 G1 ( j )
39
20 log 10 G 1 ( j1 ) 0dB 20 log 10 G1 ( j1 )
60
0dB 20 log 10 0dB 21,2dB 21,2dB
j 0,77(2 j 0,77)(3 j 0,77)
Δεδομένου ότι η συχνότητα ω1΄ = 0,77 rad/sec είναι μεγαλύτερη από την ωH του
αντισταθμιστή, εκεί προσεγγίζουμε το μέτρο του αντισταθμιστή από την ασύμπτωτή
του ευθεία, οπότε:
21, 2
( )
20 log 10 G 1 ( j1 ) 20 log 10 21,2dB 10 20
0,087 .
1 Ts 6
G ( s ) G ( s )G ( s ) K c
1
1 Ts s ( s 2 )( s 3)
1 10 s 6
10
1 (1 / 0,087) 10 s s ( s 2)( s 3)
600s 60
G ( s )
115s 576s 3 695s 2 6 s
4
Χαράζουμε το διάγραμμα Bode του τελικού συστήματος, όπως φαίνεται στο Σχήμα
5.5.6.
40
BHMA 8ο : Μέτρηση των μεγεθών των προδιαγραφών
1 Ts 1 10s
G ( s) K c 10
1 1 115s
1 Ts
41
Το μηδενικό του βρίσκεται στη θέση sz = -0,1 και ο πόλος του στη θέση sp = -0,0087.
Παρατηρείστε ότι πρόκειται ακριβώς για τους αντίθετους αριθμούς των συχνοτήτων
γονάτου ωH και ωL, αντίστοιχα.
Για λόγους πληρότητας, στο Σχήμα 5.5.8 δίνονται στο ίδιο πλαίσιο τα διαγράμματα
Bode
42
Παρατηρείστε ότι ο αντισταθμιστής βυθίζει το μέτρο του συστήματος στις υψηλές
συχνότητες, μεταθέτοντας αριστερότερα τη συχνότητα μοναδιαίου κέρδους από το
3,3 rad/sec στο 0,77 rad/sec περίπου, ενώ παράλληλα στην καμπύλη φάσης
συνεισφέρει τη μέγιστη αρνητική του φάση των –56ο περίπου, στη συχνότητα των
0,029 rad/sec. Αυτή είναι αρκετά αριστερότερα (μικρότερη) της 0,77 rad /sec, ώστε η
βύθιση που προξενεί η φάση του αντισταθμιστή στη φάση του συστήματος να είναι
αμεληταία στην περιοχή του 0,77 rad / sec. Συμπεραίνουμε ότι στην αντιστάθμιση με
καθυστέρηση φάσης, η κυρίως αντιστάθμιση οφείλεται στο μέτρο του αντισταθμιστή,
ενώ η φάση του δεν αξιοποιείται (απλώς φροντιζουμε να μην επηρεάσει αρνητικά το
σύστημα).
600s 60
Χρησιμοποιώντας το αντισταθμισμένο σύστημα G ( s) ,
115s 576s 3 695s 2 6s
4
υπολογίζουμε :
43
G ( s) 600s 60
F ( s)
1 G ( s) H ( s) 115s 576s 3 695s 2 606s 60
4
sp1 = -3.7656
sp2 = -0.1121
sp3 = -0.5655 + j 0.9571
sp4 = -0.5655 – j 0.9571
και το μηδενικό στη θέση sz = -0,1 (πρόκειται για το μηδενικό του αντισταθμιστή).
Επιβεβαιώνουμε ότι το κλειστό σύστημα είναι ευσταθές, εφόσον οι πόλοι του
ανήκουν στο ΑΜΗ. Ο συγκεκριμένος τύπος αντιστάθμισης αύξησε τους πόλους και
τα μηδενικά του κλειστού συστήματος κατά ένα, αλλά δεν αύξησε τον αριθμό των
ολοκληρωτών.
Τέλος στα Σχήματα 5.5.9 και 5.5.10 δίνονται οι καμπύλες της βηματικής απόκρισης
και της απόκρισης ράμπας, αντίστοιχα, του κλειστού συστήματος. Στο κάθε σχήμα
εμφανίζεται η απόκριση του μη αντισταθμισμένου συστήματος με διακεκομμένη
γραμμή και η απόκριση του αντισταθμισμένου με συνεχή γραμμή.
Στο Σχήμα 5.5.9 παρατηρούμε ότι το στατικό σφάλμα θέσης μηδενίζεται τελικά.
Επίσης παρατηρούμε ότι η υπερύψωση (overshoot) αυξήθηκε σε 25% από 18%
που ήταν αρχικά. Τέλος το αντισταθμισμένο σύστημα παρουσιάζει προήγηση
κατά περίπου 0,75 sec έναντι του αρχικού, ενώ έχουν αυξηθεί οι χρόνοι ανόδου
Tr και αποκατάστασης Ts.
44
Στο Σχήμα 5.5.10 παρατηρούμε ότι το στατικό σφάλμα ταχύτητας
1 1
σταθεροποιείται στην πεπερασμένη τιμή v έναντι της τιμής
K v 10
1 1
v 1 που είχε πριν την αντιστάθμιση. Αυτό ήταν αναμενόμενο,
Kv 1
εφόσον η προδιαγραφή (α) απαίτησε ουσιαστικά δεκαπλασιασμό της σταθεράς
σφάλματος ταχύτητας, άρα υποδεκαπλασιασμό του στατικού σφάλματος
ταχύτητας.
45
%Phase_lag compensation example in MATLAB
figure(1)
num = [6]
den = [1 5 6 0]
GH = tf(num,den)
w = [0.001 0.002 0.004 0.01 0.02 0.04 0.1 0.2 0.4 1.0 2.0 4.0 10.0 20.0 40.0 100.0
200.0 400.0 1000.0]
bode(GH, w)
grid
title('5.5.4: BODE plot of the uncompensated system, GH(s) = 6 / [s(s+2)(s+3)]')
print -dbitmap bode_lag_2_gh.bmp
%
%
figure(2)
num = [60]
den = [1 5 6 0]
w = [0.001 0.002 0.004 0.01 0.02 0.04 0.1 0.2 0.4 1.0 2.0 4.0 10.0 20.0 40.0 100.0
200.0 400.0 1000.0]
GH1 = tf(num,den)
bode(GH1, w)
grid
title('5.5.5: BODE plot of the uncompensated system with adjusted gain, GH1(s) = 60
/ [s(s+2)(s+3)]')
print -dbitmap bode_lag_2_gh1.bmp
%
%
figure(3)
num = [10 1]
den = [115 1]
w = [0.0001 0.0002 0.0004 0.001 0.002 0.004 0.01 0.02 0.04 0.1 0.2 0.4 1.0 2.0 4.0
10.0 20.0 40.0 100.0]
Gc1 = tf(num,den)
bode(Gc1, w)
grid
title('BODE plot of the normalized compensator, Gc1(s) = [1+10s] / [1+115s]')
print -dbitmap bode_lag_2_gc1.bmp
%
%
figure(4)
num = 10*[10 1]
den = [115 1]
w = [0.0001 0.0002 0.0004 0.001 0.002 0.004 0.01 0.02 0.04 0.1 0.2 0.4 1.0 2.0 4.0
10.0 20.0 40.0 100.0]
Gc = tf(num,den)
bode(Gc, w)
grid
title('5.5.7: BODE plot of the compensator, Gc(s) = 10*[1+10s] / [1+115s]')
46
print -dbitmap bode_lag_2_gc.bmp
%
%
figure(5)
num = 60*[10 1]
den = [115 576 695 6 0]
w = [0.001 0.002 0.004 0.01 0.02 0.04 0.1 0.2 0.4 1.0 2.0 4.0 10.0 20.0 40.0 100.0
200.0 400.0 1000.0]
Gc1GH1 = tf(num,den)
bode(Gc1GH1, w)
grid
title('5.5.6: BODE plot of the compensated system, Gc1*GH1(s) = 60*[10s + 1] /
[s(s+2)(s+3)(115s+1)]')
print -dbitmap bode_lag_2_gc1gh1.bmp
%
%
figure(6)
bode(GH1,'--b',Gc1,'-.g',Gc1GH1,'-r',w)
grid
title('5.5.8: BODE plot of systems: GH1 (--), Gc1 (-.), Gc1*GH1(-)')
print -dbitmap bode_lag_2_all3.bmp
%
% Unit step response of closed system F(s) before and after compensation
%
figure(7)
num = [6]
den = [1 5 6 6]
t = [0:0.1:30];
[c1, x1, t] = step(num, den, t);
numc = [600 60]
denc = [115 576 695 606 60]
[c2, x2, t] = step(numc, denc, t);
plot(t,c1,'--b',t,c2,'-r',t,ones(size(t)),'-m')
grid
title('5.5.9: Unit step response of closed system F(s) before (--) and after (-)
compensation')
print -dbitmap phase_lag_2_time_step.bmp
%
% Unit ramp response of closed system F(s) before and after compensation
%
figure(8)
num = [6]
den = [1 5 6 6 0]
t = [0:0.1:30];
[c1, x1, t] = step(num, den, t);
numc = [600 60]
denc = [115 576 695 606 60 0]
[c2, x2, t] = step(numc, denc, t);
47
plot(t,c1,'--b',t,c2,'-r',t,t,'-m')
grid
title('5.5.10: Unit ramp response of closed system F(s) before (--) and after (-)
compensation')
print -dbitmap phase_lag_2_time_ramp.bmp
48
